新第6章 先进控制技术
33页1、第六章 先进控制技术,6.1 模糊控制技术 6.2 神经网络控制技术 6.3 专家控制技术 6.4 预测控制技术 6.5 其它先进控制技术,控制技术中的模糊控制技术、神经网络控制技术、专家控制技术和预测控制技术。先进控制技术主要解决传统的、经典的控制技术所难以解决的控制问题,代表着控制技术最新的发展方向,并且与多种智能控制算法是相互交融、相互促进发展的。,6.1 模糊控制技术,6.1.1 模糊控制的数学基础 6.1.2 模糊控制原理 6.1.3 模糊控制器设计,6.1.1 模糊控制的数学基础,1. 模糊集合 2. 模糊集合的运算 (1)相等: ,都有 ,则称A与B相等,记作 。 (2)补集: ,都有 ,则称B是A的补集,记作 。 (3)包含: ,都有 ,则称A包含B,记作 。 (4)并集: ,都有 ,则称C是A与B的并集,记作 。 (5)交集: ,都有 ,则称C是A与B的交集,记作 。,3.模糊关系 (1)关系 关系的概念 直积集 几个常见的关系 我们常见的关系有自返性、对称性和传递性等关系。 (2)模糊关系 模糊关系也有自返性、对称性、传递性等关系。 (3)模糊矩阵 模糊矩阵的一般形
2、式为 其中 , , ,矩阵A可记为 。 4.模糊逻辑 5.模糊推理,6.1.2 模糊控制原理,模糊控制系统通常由模糊控制器、输入输出接口、执行机构、测量装置和被控对象等五个部分组成,如下图所示。,模糊控制器主要包括输入量模糊化接口、知识库、推理机、输出清晰化接口四个部分,如下图所示。 1.模糊化接口 2.知识库 3.推理机 4.清晰化接口,6.1.3 模糊控制器设计,设计一个模糊控制系统的关键是设计模糊控制器,而设计一个模糊控制器需要:选择模糊控制器的结构、选取模糊规则、确定模糊化和清晰化方法、确定模糊控制器的参数、编写模糊控制算法程序。 1模糊控制器的结构设计 (1)单输入单输出结构 一维模糊控制器 二维模糊控制器 (2)多输入多输出结构,2.模糊规则的选择和模糊推理 (1)模糊规则的选择 模糊语言变量的确定 语言值隶属函数的确定 模糊控制规则的建立 (2)模糊推理 一维形式 二维形式 3.清晰化 4.模糊控制器论域及比例因子的确定 5.编写模糊控制器的算法程序,6.双输入单输出模糊控制器设计 (1)模糊控制器的基本结构 (2)模糊化 (3)模糊控制规则、模糊关系和模糊推理 (4)清
3、晰化,6.2 神经网络控制技术,神经网络控制是一种基本上不依赖于精确数学模型的先进控制方法,比较适用于那些具有不确定性或高度非线性的控制对象,并具有较强的适应和学习功能。,6.2.1 神经网络基础,1.生物神经元模型 人脑是由大量的神经细胞组合而成的,它们之间相互连接。每个神经细胞(也称为神经元)结构如下图所示。,2. 人工神经元模型,人工神经网络是利用物理器件或仿真程序来模拟生物神经网络的某些结构和功能。下图是最典型的人工神经元模型。,人工神经网络,下图表示了两个典型的神经网络结构,图a)为前馈型网络,图b)为反馈型网络。,6.2.2 神经网络控制,典型的神经网络控制包括神经网络监督控制(或称神经网络学习控制)、神经网络自适应控制 (自校正、模型参考控制,含直接与间接自适应控制)、神经网络内模控制、神经网络预测控制等。,1.神经网络监督控制,例如,我们可以考虑在传统控制器,如PID控制器基础上,再增加一个神经网络控制器,如下图所示,此时神经网络控制器实际是一个前馈控制器,因此它建立的是被控对象的逆模型。,2.神经网络直接逆控制,下图给出了两种结构方案。在图a)中,NN1和NN2具有完
《新第6章 先进控制技术》由会员E****分享,可在线阅读,更多相关《新第6章 先进控制技术》请在金锄头文库上搜索。
逍遥游复习 知识点整理
近现代法德关系史 高三展示课3稿
当代大学生人生信仰及追求的调查研究
长相思 纳兰性德-ppt课件
课件:危机意识 一
英语ppt演讲关于阿甘正传
发达国家基础教育改革的动向与趋势 修改版
中国民间美术 课件.ppt
生物质发电技术与系统 课程ppt 第1章 生物质发电技术现状及发展趋势 2学时 -----2016
现代信号处理思考题 含答案
执业药师继续教育 抑郁症的药物治疗 100分
小学生的成长档案模板不用修改 万能型
增订六版 现代汉语 上册 第二章文字 思考与练习答案
国家财政ppt课件
加拿大英语介绍
六年级统计图的选择课件
中学生成长档案ppt
中国现代文学史期末复习整理
lohi和hihilo训练对女子赛艇运动员运动能力影响的比较研究
风雨贾平凹阅读答案
2024-05-07 48页
2024-05-07 41页
2024-05-07 36页
2024-05-07 33页
2024-05-07 43页
2024-05-07 30页
2024-05-07 27页
2024-05-07 31页
2024-05-07 44页
2024-05-07 39页