动作指令(fanuc).doc

动作指令动作类型JLC使机器人针对每个关节执行插补动作直线移动机器人的刀尖点圆弧状地移动机器人刀尖点位置变量P[i：注释]PR[i：注释]存储位置数据的标志变量存储位置数据的寄存器速度单位%Mm/sec,cm/min,inch/min,deg/secSec,msec指定相对机器人的最高速的轴速度的比率指定基于直线或圆弧的刀尖点的动作速度指定动作所需时间定位类型FineCNT n机器人在所指定的位置暂停后，执行下一个动作机器人将所指定的位置和下一个动作位置平顺地连接起来动作的平顺程度越大越平顺动作附加指令机械手碗轴关节动作Wjnt直线或圆弧动作时，机械手腕轴在关节动作下运动而不保持姿势加减速倍率ACCa a=0-500%设定移动时的减减速比率跳过Skip，LBL[]跳过条件语句中所示的条件尚未满足的情况下，向所指定的标签移动条件已经得到满足时，取消当前的动作而执行下一行位置补偿OffsetOffset，PR[（GPk：）]n向在位置变量中加上位置补偿条件语句中所指定值的位置移动向在位置变量中加上位置存储器值的位置移动刀具补偿Tool_offsetTool_offset，PR[(GPk:)i]向在位置变量中加上刀具补偿条件语句中所指定值的位置移动。

向在位置变量中加上位置存储器值的位置移动增量INC向在当前位置中加上位置变量值的位置移动软浮动SOFT FLOAT[i]该指令使得软浮动功能有效非同步 附加轴速度Ind.EV(i)%I=1-100%使附加轴与机器人非同步的动作同步 附加轴速度EV(i)%I=1-100%使附加轴与机器人同步的动作路径PTH在距离短的平顺动作连续时缩短周期时间连续旋转CTV iI=-100-100%开始连续旋转动作先执行指令TIME BEFORE t CALLTIME AFTER t CALL在动作结束的指定时间前或后指定时间后，调用并执行子程序T=执行开始时间=子程序名寄存器指令和I/O指令寄存器R[i]i=1-32i寄存器编号位置寄存器PR[(GPk：)i]PR[(GPk：)i：j]取出位置数据的莫一要素GPk 组编号 k1-3I 位置寄存器编号i=1-10J位置寄存器的要素编号j=1-9位置数据P[i：注释]LopsJposUFRAME[i]UTOOL[i]I位置编号i=1~寄存器的允许范围当前位置的笛卡尔坐标值当前位置的关节坐标系用户坐标系刀具坐标系输入/输出信号DI[i]，DO[i]RI[i]，RO[i]GI[i]，GO[i]AI[i]，AO[i]（系统）数字信号机器人（数字）信号组信号模拟信号条件转移指令条件比较条件选择IF(条件)(转移)SELECT R[i]=(值)(转移)设定比较条件和转移目的地。

可通过逻辑算符将（条件）连起来设定选择条件的转移目的地待命指令待命Wait<条件>Wait<时间>等待到条件成立或经过所指定的时间可通过逻辑算符将（条件）连起来无条件转移指令标签LBL[i：注释]JMP LBL[i]指定转移目的地转移到所指定的标签程序调用CALL (程序名)转移到所指定的程序程序结束END结束程序的执行，返回到被调用的程序程序控制指令暂停强制结束PAUSEABORT使程序暂停强制结束程序跳过和位置补偿指令跳过条件位置补偿条件刀具补偿条件SKIP condition(条件)Offset condition（位置补偿量）TOOL_OFFSET condition （位置补偿量）确定在动作语句中使用的跳过的执行条件可通过逻辑符将（条件）连接起来确定在动作语句中使用的位置补偿的执行条件确定在动作语句中使用的刀具补偿的执行条件多轴控制指令程序执行RUN开始执行别的运行组的程序动作组指令非同步动作组Independent GP使各动作组非同步地动作同步动作组Simultaneous GP与移动时间最长的动作组同步的使个动作组动作码垛指令码垛指令PALLETIZING-B_i计算码垛。

I码垛编号码垛结束指令PALLETIZING-END_i增减码垛寄存器的值I=1-16码垛动作指令L PAL_i[A-j] 300mm/s FINE执行码垛的位置I 码垛编号 j接近点的编号 i=1-8。