2019fll太空之旅-机器人场地赛任务.pdf
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FIRST LEGO® League is the result of an exciting alliance between FIRST and the LEGO® Group. 太空之旅机器人场地赛 2019 FIRST LEGO® League || 2018/2019 Challenge Guide || 场地赛总则 导则 GP1 - 虔诚的敬业精神® 你们是执着的专业人士 你们努力与问 题抗争， 又能尊重和友善地对待所有人 如果你们参与FIRST工 程挑战赛 的主要目的是 “赢得机器人比赛” ， 这就错了！ GP2—理解 • 如果没有提到细节， 没有关系 • 机器人比赛的有关文件含意是准确的 • 如果对一个词没有给出其比赛中的定义， 就按照它的一般含义 去使用它 GP3—疑问从无 如果裁判员觉得有些事 “非常棘手” 且无人能援 引有力的文字， 你们可能得益于疑问从无 不要把这种 “礼遇” 当 作策略来用 GP4—不确定性 我们的供应商和志愿者会尽力使场地正确和一 致， 但也要想到一些小缺陷和不同 顶级参赛队要时刻牢记 可能 的变化有边墙开裂、 照明改变和场地膜的折皱 GP5—资料的优先级 如果两个官方文件不一致或混淆， 资料的 优先级/权威性按降序排列如下： #1 =最新的 Robot Game Updates 上的文件； #2 = Missions 和 Field Setup 上的文件； #3 = Rules 上的文件； #4 = 当地裁判长的决定。
在情况不明时， 当地裁判长在讨论后会 考虑规则GP3 作出善意的决定 • 除#1, #2 或 #3 中的文件使用的视频和图片外， 其它视频和图 片没有权威性 • 电子邮件或论坛上的意见没有权威性 定义 D01—比赛 “比赛” 是两支参赛队互为对手在两块背靠背地放在 一起的场地上竞技 • 机器人一次或多次从基地出发， 试图完成尽可能多的任务 • 比赛持续2.5 分钟， 计时器不停 D02—任务 “任务” 是能得分的机会 任务条件以以下格式书写： • 完成状态必须在比赛结束时裁判员能见到 • 特定方法要求采用这些方法时必须让裁判员看到的动作 D03—器材 “器材” 是你们带到比赛中与完成任务的活动有关 的任何物品 D04—机器人 — “机器人” 是 LEGO MINDSTORMS 控制器及 与之组合的所有器材， 这些器材除了用手操作， 是不会与控制器分 离的 D05—任务模型 — “任务模型” 是你们上场时已经在场上的任何 LEGO 构件 任务模型与 “器材” 是不同的 D06—场地 — “场地” 是机器人的比赛环境， 场地膜上有 LEGO 模型， 四周有边墙， 场地放在赛台上 “基地” 是场地的一部分。
细节详见 (http://www.firstlegoleague.org/challenge).上的Field Setup D07—基地 “基地” 是场地西南角的四分之一个圆以上的空间 它从弧形基地边线向西南方向延伸到墙角 （没有更远的地方） 其 细线属于基地的一部分（同时适用于任何得分区域） 当机器人与 边线的准确位置不是非常清晰时， 参考 “疑问从无” 规则， 向参赛 队有利的方向裁定 D07 -基地 ?????? 完全在里面 疑问从无 完全在里面 部分在里面 部分在里面 疑问从无 完全在外面 FIRST LEGO® League || 2018/2019 Challenge Guide || D08—启动 只要你处理了机器人让它做出动作， 就是一次 “启 动” D09—中断 机器人启动后如果你与它互动， 这就是 “中断” D10—运送 如果某物品被有目的或策略性地 • 从某个位置抓取， 和/或 • 移动到新的位置， 和/或 • 释放到新的位置， 它就在被 “运送” 当这个物品不再与运送它的任何东西接触时， 运送过程就结束了 。
器材、 软件和人员 R01—所有器材 所有器材必须完全是原始出厂状态的LEGO 制造的搭建元件 例外：LEGO 的细线和导管可以按需要的长度剪切 例外：写在纸上的提示是可以的 例外：只能在不外露的部位做标记， 供所有者识别 R02—控制器 在任何一场比赛中， 只允许使用一个控制器 • 必须与下图所示的三种控制器之一相符（颜色除外） • 比赛中， 所有其它的控制器必须留在准备区 • 各种形式的遥控或与机器人有数据/信息交换的装置（包括蓝牙）在比赛区中是非法的 • 本规则限定在任何一场比赛中只能有一台机器人 EV3 NXT RCX R03—电机 在任何一场比赛中， 最多可以使用4 个电机 • 每个电机必须与下图所示的一种类型完全一致 • 可以有多于一种的电机类型， 但总数不得超过4 个 • 比赛中， 所有其它电机必须无例外地留在准备区 EV3“大型” EV3 “中型” NXT RCX ?????? FIRST LEGO® League || 2018/2019 Challenge Guide || R04—外部传感器 可以使用多个外部传感器 • 每个传感器必须与下图所示的一种类型完全一致。
• 可以有多于一种的传感器类型 EV3接触传感器 EV3颜色传感器 EV3声音传感器 EV3 陀螺/角度传感器 NXT 接触传感器 NXT 光电传感器 NXT 颜色传感器 NXT 超声传感器 RCX 接触传感器 RCX 光电传感器 RCX 转角传感器 R05—其它电气/电子物品 在比赛区内与完成任务相关的活动中， 不允许使用其它电气/电子物品 例外： 只要需要， LEGO的细线和转接线是允许的 例外： 允许使用的电源是1个控制器锂电池或6节AA电池 R06—非电气元件 使用非电气的 LEGO零件没有数量限制 例外： 不允许使用工厂制造的 “回力马达” 例外： 不允许使用额外/复制的任务模型 R07—软件 机器人只能用LEGO MINDSTORMS RCX、 NXT、 EV3或RoboLab软件（任何已发布的版本）编程， 不允许使用其它软 件 允许使用可用软件制造商 （LEGO和National Instruments）提供的补丁 、 附件和新版本软件， 但不得使用工具包， 包括LabVIEW工 具包 R08—技术队员 • 在比赛现场每次只允许有两名参赛队的 “技术队员” 例外： 其它队员在比赛中真需要应急修理时可以介入， 然后离开。
• 其它参赛队员在锦标赛官员指挥下应向后站， 如果需要， 其他参赛队员可以替换当前的 “技术队员” ?????? FIRST LEGO® League || 2018/2019 Challenge Guide || Play R09—赛前准备 到达比赛场地后， 你们至少有1分钟的准备时 间 在这段时间里， 你们可以 • 要求裁判员确保任务模型或场地设置是正确的 • 在任何地方标定光电/颜色传感器 R10—比赛中的操作 • 不允许与不完全在基地内的场地部件接触 例外： 可以在任何时刻中断机器人 例外： 可以拣起无论何时何地从机器人上无意分离的器材 • 不得使任何物品移出或伸出基地边线， 即使是一部分也不允许 例外： 当然， 可以启动机器人 例外： 在任何时刻， 可以移动/处置/存放物品到场地外 例外： 如果有什么东西意外地越过基地边线， 只需将它取回， 没有问题 • 例外： 如果有什么东西意外地越过基地边线， 只需将它取回， 没 有问题 R11—处置任务模型 • 不得拆开任务模型， 即使是暂时的也不允许 • 如果把任务模型与某个物品（包括机器人）组合在一起， 这种组 合必须足够松散 如果要求， 你应拿起任务模型， 别的物品不得 与它一起运动。
R12—存放 • 完全在基地内的任何物品可以移出/存放在场外， 但必须在裁判 员的视线内 • 在场外存放的任何物品 “相当于” 完全在基地内， 可以存放在任 何常见的载体上 R13—启动 正确的启动（或重新启动） 应该如下： • 准备状态 – 可以用手安排机器人及其准备移动或使用的基地内的任 何物品， 它们必须完全纳入基地且高度不得超过12英寸 （30.5cm） – 裁判员可以看到场上没有任何物品在运动或被操作 • 开始！ – 接近和接触一个按钮或向一个传感器发信号激活机器人的程 序 比赛的首次启动 – 准确的计时是必要的， 所以， 准确的启动时间 是倒计时最后一个字/声音开始的时间， 如 “Ready, set, GO!” 或 BEEEEP！ R14—中断 如果你中断了机器人， 必须马上让它停下， *然后平稳 地把它拿起重启 （*如果有重启的话） 下面对机器人和它运送的 物品所做的处理取决于此时它们在哪里 • 机器人 – 完全在基地内： 重新启动 – 不完全在基地内： 重新启动+处罚 • 运送的物品（最近一次出发时已经携带的物品） – 维持原状 • 运送的物品 （非最近一次出发时已经携带的物品） – 完全在基地内： 维持原状 – 不完全在基地内： 把它交给裁判员 “处罚” 在任务一节中说明。
如果你并非有意重新启动机器人， 你可以关闭机器人， 并使其保留 在原地 . R15—遗留 如果没被中断的机器人与它所运送的某个物品脱离 接触， 必须让该物品停下 一旦发生这样的情况， 对它的处理取决 于其所在的位置： • 运送的物品 – 完全在基地内： 维持原状 – 部分地在基地内： 把它交给裁判员 – 完全在基地外： 留在原地 R16—干扰 • 你们对另一队不得有任何不利影响， 除非在某个任务中做了说 明 • 另一队试图完成但因你们或你们的机器人的非法意外动作而失 败的任务仍然要记分 R17—场地损坏 • 如果机器人把子母扣分开或弄碎了任务模型， 而这样的损坏或 动作明显地使任务可能更容易完成， 这样造成的得分无效 R18—比赛结束 比赛结束时， 场上的所有物品必须保持原状 • 如果你们的机器人仍在运动， 尽快让它停下来， 留在原地 （不考 虑比赛结束后的变化 ） • 此后， 在裁判员给出恢复赛台的指令前， 不要用手接触任何物 品 CONTINUED » ?????? FIRST LEGO® League || 2018/2019 Challenge Guide || R19—记分 • 记分表 裁判员与你们一起逐个任务地回忆动作和检查场地。
– 如果你们同意裁判的记分， 就在记分表上签字， 得分就是最终 的 – 如果你们在某些地方不同意， 由裁判长做出最终裁定 • 记分的作用 奖励和晋级只考虑你们在正规比赛中的最高得分 如果举行附加赛， 也只是为了提起兴趣 • 平局 用第2、 第3最高分打破平局 如果仍然持平， 锦标赛官员将 决定怎么做 2019规则变化 ĥ主要 – 中断机器人： 如果受到中断处罚， 机器人最近一次从基地出发 时携带的得分物品， 你可以继续使用 ĥ微小变化 – 边界线永远属于其定义区域的一部分 – 疑问从无： 与线的粗细相关的争议 （如基地的边线） ， 会向队伍 有利的方向判罚 . – 需要遵循当地赛事的标准， 关于物体（机器人、 策略物品或得 分物品）存放的形式和方法 – 如果机器人完成预期的任务， 可以关闭机器人并停放在没有处 罚的位置 ?????? FIRST LEGO® League || 2018/2019 Challenge Guide || 比赛任务 得分要求中的标记 ĥ在任务描述中， 具体的得分要求以绿色表示 ĥ标有星号 “✱” 的方法必须是唯一可以使用的方法， 且必须让裁判看到 ĥ在比赛结束时必须取得下划线标记的结果/状态。
ĥ对于每个任务， 只有 “得分条件” 的文本用于评分 M01–启动太空旅行 难以置信的工程和科学技术渐。
