川崎机器人常用指令表.pdf

类型指令格式示例作用 JMOVEJMOVE 位姿JMOVE p1各轴移动 LMOVELMOVE 位姿LMOVE p1直线移动 DELAYDELAY 时间DELAY 2停止运动制定时长 JAPPROJAPPRO 位姿,移动量JAPPRO p1,20各轴移动到目标上方/下方 LAPPROLAPPRO 位姿，移动量LAPPRO p1,20直线移动到目标上方/下方 JDEPARTJDEPART 移动量JDEPART 200各轴移动离开当前位置 LDEPARTLDEPART 移动量LDEPART 200直线移动离开当前位置 HOMEHOMEHOME各轴移动到原点 DRIVEDRIVE 关节编号，角度值，速度DRIVE 3,50,80单根轴旋转指定的角度和速度 DRAWDRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量DRAW 10,-5,,20,10,5沿基础坐标系平移运动 ALIGNALIGNALIGN将工具和基础坐标对齐 HMOVEHMOVE 位姿HMOVE p1混合移动 C1MOVEC1MOVE 位姿 C2MOVEC2MOVE 位姿 SPEEDSPEED 数值SPEED 50定义运动速度 ACCURACY ACCURACY 数值ACCURACY 100定义精度 BREAKBREAKBREAK中断程序运行直到到达目标位置 BRAKEBRAKEBRAKE停止当前运动并向下一点运动 OPENIOPENI 夹具编号(可省略)OPENI打开夹紧信号 CLOSEICLOSEI 夹具编号(可省略)CLOSEI关闭夹紧信号 GOTOGOTO 编号GOTO 10跳转到指定标签位置 IFIF 条件 GOTO 编号IF SIG(1002) GOTO 10判断条件并跳转 CALLCALL 程序名CALL pg1调用执行子程序 RETURNRETURNRETURN返回主程序 WAITWAIT 条件WAIT num=5等待条件满足 TWAITTWAIT 时间TWAIT 2停止程序执行指定的时间 RESETRESETRESET关闭所有输出信号 SIGNALSIGNAL 信号状态编号，信号状态编号SIGNAL 10,-13,2010打开/关闭指定的输出信号 PULSEPULSE 信号编号，时间PULSE 9,2输出指定时长的脉冲信号 SWAITSWAIT 信号编号SWAIT 1002,-1014等待指定的信号条件满足 HEREHERE 位姿HERE p1保存当前位置数据 POINTPOINT 位姿B=位姿A（或者计算公式等）POINT p2=p1将等号后面的位置数据保存到前面的位姿 夹具指令 两个指令配合使用圆弧运动 川 崎 机 器 人 常 用 指 令 表 运动指令 监控指令 。