fanuc 机器人更改tcp教程.pdf

同一TCP值的修改 在程序示教过程中，我们通常会遇到这 样的情况：当在同一TCP下示教时，示教的 点比较多，且示教即将结束的时候，才发现 当前使用的TCP中的值是不对的，不利于客 户今后自己示教（或者说与老客户已经使用 习惯的TCP值不同）这时我们还是需要更 改已示教点的TCP值,但同时对于已经示教 好的点又无需进行重新示教 解决这个问题的办法有以下三种: 方法一 •将正确的TCP值输入到当前使用的TCP中，在需要更改部分的 前面插入语句“TOOL_OFFSET CONDITION,PR[ ]”，然后在所要更 改的点后面插入“TOOL_OFFSET”PR[ ]中输入的的坐标值为更改 后与更改前TCP值的差值 例如：更改前TCP值如图 •要将上面的TCP更改成X=20,Z=100;其余坐标不动,那 么先在MENU中选择SETUP,按 F1选择FRAMES项,在里 面将TCP 的值设置为正确值,如图 方法一 方法一 • 按SELECT键退出FRAMES 菜单,选择并进入已经示教好 的程序,在每一个点后面加入 TOOL_OFFSET项,我们这里 选择的是PR[1],按DATA键并 选择里面的POSITION REG, 进入第一个位置寄存器的设 置页面. •将PR[1]里面的值设置成 X=-10,和Z=-100; • 这样就可以正确运行程序了 方法二 • 方法二的方法与方法一类似: 就是在输入正确TCP值后，在需要修改的 点后插入TOOL_OFFSET,PR[ ]语句，PR[ ] 中输入的的坐标值为更改后与更改前TCP 值的差值。

方法三 • 选择并进入要更改的程序在每一个点里把 坐标显示方式更改成JOINT模式, 方法三 • 当所有点更改完后,进入FRAMES页面更改TCP; • 运行程序，此时笛卡儿坐标系下的坐标值也是当前TCP值 下的坐标值了 方法四 • 假设要更改的程序为 JOB1,按MENU选择 UTILITIES,按F1选择 TOOL OFFSET,在里面 的NEW PROGRAM项输 入一个文件名,假设为 JOB2,在OLD UTOOL NUMBER里输入1,NEW UTOOL NNUMBER里输 入2,COVERT TYPE:选 择ROBOT FIXED,然后执 行. 方法四 • 退出, 更改第一个TCP,用同样的方法将JOB2,复制到 JOB3,其中OLD UTOOL NUMBER里输入1,NEW UTOOL NNUMBER里输入2,COVERT TYPE:选择 ROBOT FIXED,那么JOB3就是更改完的程序了最后 务必将程序命改为原来的名称，特别是PNS/RSR启动 的程序 UTOOL_NUM使用错误的解决方法 我们在机器人示教过程中有时会使用两个或 两个以上的TCP在现场示教时会出现这样的问 题，就是某程序的点应在TCP1下进行运行，示教 人员却不慎在TCP2下进行示教，并且示教的点较 多，示教即将结束或已完成时才发现。

这时，我 们要将TCP转换成TCP1目前有两种方法： 使用TOOL_OFFSET功能 MENU?选择1 UTILITIES?选择5 TOOL_OFFSET，进入如下画面： \T2\ TOOL\OFFSET\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\% UTOOL number 3/3 1 Old UTOOL number: 0 2 New UTOOL number: 0 3 Convert type: TCP\fixed\\ [ TYPE ] EXECUTE [CHOICE] 方法一 •“Old UTOOL number:”处输入当前使用的“错误”的UTOOL_NUM 号； •“New UTOOL number:”处输入当前要使用的“正确”的 UTOOL_NUM号； •“Convert type:”当光标放在此处时，可以通过[CHOICE]进行选择， \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\% \1\TCP\fixed\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 2 Robot fixed TOOL\OFFSET\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ UTOOL number 1 Old UTOOL number: 2 New UTOOL number: 3 Convert type: TCP\fixed\\ [ TYPE ] EXECUTE [CHOICE] 因为此时已通过TCP2示教好了所有的点，所以应选择Robot fixed。

意在使机器人的动作不发生变化将光标继续下移，进入如下 画面： \T2\ TOOL\OFFSET\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\% Program 1/6 1 Original Program : [\\\\\\\\] 2 Range: WHOLE 3 Start line: (not used) ***** 4 End line: (not used) ***** 5 New Program : [ ] 6 Insert line: (not used) ***** Use shifted up,down arrows for next page [ TYPE ] 按项目所显示进行输入，这里需要注意的是，我们可 以在源程序插入新行来将以前在TCP2下的点转换成TCP1 下的点但是，建议复制到一个新程序下，然后将源程序 删除，再将名称改会和源程序一样例如：需要RSR、 PNS启动的程序或者是老用户已经使用习惯的TP程序 名，是需要将名称改回的。

用以上这种方法最大的优点就是在示教点比较多的且 示教比较复杂的情况下，已经发生错误使用TCP，能够迅 速改回到先前使用的TCP 方法一 当示教的的点比较少，且现场时间充裕 时，就可以使用最常用的办法：就是先在错误 的TCP下进行单步运行，然后在正确的TCP下 进行SHIFT＋TOUCHUP操作 此时：示教器上会显示Enter utool no. (GP:1 $UT:2) : 1，在光标处显示出正确的 UTOOL_NUM即可 方法二 。