仿壁虎高空清洁机器人(改)精编版.pptx

2020/8/28,仿壁虎高空清洁机器人,组员：黄海 冯梦丹 陶昌云 杨坤 徐昭 李炯炯,2020/8/28,目录,设计思路来源 目前研究成果 机构总体设计 部件组成及功能 创新点 可行性 展望,2020/8/28,设计思路来源,墙上的壁虎,高空作业人员,他们的共同点？,壁虎与高空作业,壁虎：有一定的粘附能力，可在墙壁、天花板或光滑的平面上迅速爬行 高空作业：玻璃幕墙应用日益广泛，带来繁重的清洗工作；危险、效率低、成本高 Solution： 设计一种仿壁虎高空清洁机器人！！,2020/8/28,初步设想,设计的仿壁虎机器人，能像壁虎一样在玻璃幕墙上行动自如；同时，该机器人应能背负一定重量的清洗系统，清洗系统应完成喷头喷水、刷洗墙面、污水回收并净化这一系列循环清洗过程并进行清洗状况监控2020/8/28,目前研究成果,2020/8/28,南航仿壁虎机器人,2020/8/28,2020/8/28,机构总体设计,本体吸附机构 驱动控制机构 清洗作业机构 图像处理机构,2020/8/28,2020/8/28,原理图,2020/8/28,正面,反面,2020/8/28,待命状态,机器人前进,机器人的前进，将会同时迈动两只腿 右前与左后一起运动（前进状态一） 左前与右后一起运动（前进状态二）,2020/8/28,前进状态一,前进状态二,机器人前进步骤,手臂初始状态 手臂抬起状态 手臂前伸状态 手臂落下状态 身体前进状态 （这里只介绍右前肢前进状态，左后肢的伸缩状态与之相反）,2020/8/28,手臂待命（弯曲）,,,手臂初始状态,手臂抬起状态,手臂处电机3转动，抬起整只手臂,手臂前伸状态,手臂上的两个电动机1、2协同运动，将手掌伸向前方,2020/8/28,电动机3转动，手臂落下 落下之后，手掌上的吸盘将会使手掌与墙面固定住,手臂落下状态,身体前进状态,由于手掌被固定，电机1、2转动，身体将会前进,身体前进完成,身体前进之后，就会回到初始状态,部件组成及功能,本体吸附机构：本体结构与壁虎类似，由四肢、躯体等组成。

吸附功能主要由手掌上的吸盘来完成2020/8/28,部件组成及功能,驱动控制机构：该机器人的所有动作命令均由电机驱动，手动控制和计算机遥控功能能任意转换，自由操作2020/8/28,部件组成及功能,作业清洗机构：初步设想该机构包括清洗系统、供水系统、手动及遥控系统、污水收集处理系统等，能实现喷水、清洗、污水收集及处理等循环清洗过程未建模),2020/8/28,部件组成及功能,图像处理机构：由摄像头进行墙面图像采集，显示屏应能清楚看到清洗前后壁面的情况，便于后续清洗工作的继续进行2020/8/28,简易摄像头,创新点,主要是将仿壁虎爬行机器人与清洗机、摄像头的功能集于一体，实现爬行移动、清洗、监控一体化2020/8/28,可行性,首先，对机器人的爬行控制要求较高，需多电机控制系统同时进行； 其次，利用真空多吸盘式稳定吸附在高空玻璃幕墙上，若壁面有凸凹或裂缝，将有真空泄漏； 再者，真空吸附承载能力有限，能否承受清洗机的重量并顺利爬行，有待实验证明2020/8/28,突破点,吸盘吸附机构的设计需进一步细化； 电机驱动控制机器人的姿态控制等问题需要深入研究； 对清洗机器人的壁面适应性应进一步探讨，考虑使用更加复杂有效的控制策略，提高仿壁虎高空清洗机器人的适应能力。

2020/8/28,展望,高楼幕墙清洗作业的自动化是一个复杂的系统工程，仿壁虎高空清洁机器人将会是未来替代工作人员的主流 仿壁虎高空清洁机器人技术有待提高和完善！,2020/8/28,谢谢！,欢迎指正！,2020/8/28,1、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法20.8.2820.8.28Friday, August 28, 2020 2、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话22:28:2622:28:2622:288/28/2020 10:28:26 PM 3、越是没有本领的就越加自命不凡20.8.2822:28:2622:28Aug-2028-Aug-20 4、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿22:28:2622:28:2622:28Friday, August 28, 2020 5、知人者智，自知者明胜人者有力，自胜者强20.8.2820.8.2822:28:2622:28:26August 28, 2020 6、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏2020年8月28日星期五下午10时28分26秒22:28:2620.8.28 7、最具挑战性的挑战莫过于提升自我2020年8月下午10时28分20.8.2822:28August 28, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。

2020年8月28日星期五10时28分26秒22:28:2628 August 2020 9、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息下午10时28分26秒下午10时28分22:28:2620.8.28 10、你要做多大的事情，就该承受多大的压力8/28/2020 10:28:26 PM22:28:262020/8/28 11、自己要先看得起自己，别人才会看得起你8/28/2020 10:28 PM8/28/2020 10:28 PM20.8.2820.8.28 12、这一秒不放弃，下一秒就会有希望28-Aug-2028 August 202020.8.28 13、无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事Friday, August 28, 202028-Aug-2020.8.28 14、我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了20.8.2822:28:2628 August 202022:28,谢谢大家,。