G3机器人TCP调整教程课件.ppt

G3型机器人TCP调整教程,1,G3机器人TCP调整教程,TCP工具补偿是在原点的 基础上进行的，请事先调整好正确的原点，如果原点不准，TCP也不会做的很准 如果TCP工具补偿没有调整好，那么即便是在边改变焊枪姿势的情况下进行圆弧补偿或协调动作，其轨迹也会发生偏离，从而无法保证正确焊接 （请通过实际的焊丝干伸长来调整） 注：做TCP之前一定要较枪,2,G3机器人TCP调整教程,TCP需准备的工具,直尺,锥形台,3,G3机器人TCP调整教程,在调整工具补偿之前，先再生OriginPosition.prg，确认原点标识，确认各軸有无偏离然后用较枪尺较枪即使只有一个轴的原点有偏差，也无法完成TCP工具补偿,4,G3机器人TCP调整教程,打开“设定”-“基本设定”,5,G3机器人TCP调整教程,点击“工具”，进入下一界面后先确认所选择的工具是否选择为标准工具，然后再点击“工具”6,G3机器人TCP调整教程,红框内“L1方式”前面的勾去掉，用XYZ模式7,G3机器人TCP调整教程,X值为安全支架与TW轴接合处到标准干伸长度的距离TY值为45，TX为0，TZ为0.,8,G3机器人TCP调整教程,X值要用机器人自己测量，原点状态下用直角坐标系移动,9,G3机器人TCP调整教程,焊枪标准干伸长焊丝抵住直尺，查看Z值。

10,G3机器人TCP调整教程,用直角坐标系移动本体，直尺抵住安全支架与TW轴接合处,11,G3机器人TCP调整教程,下表中X值为两次Z值的差，X=519.98-209.77=310.21,310.21,12,G3机器人TCP调整教程,步骤a：在原点位置下用直角坐标系移动枪尖至锥形台尖端,13,G3机器人TCP调整教程,步骤b：TW轴旋转180度，然后用直角坐标系移动至枪尖对齐14,G3机器人TCP调整教程,B,A,步骤a中的值：X=515.85，Y=-0.04,步骤b中的值：X=515.83，Y=-0.08,TW中心 A=515.83-515.85=0.02 B= -0.08-（-0.04）=-0.04 所以TW的中心点为： Y=0.02 / 2=0.01 Z= -0.04 / 2= -0.02,15,G3机器人TCP调整教程,把所有数据填入下表中，保存0.01,- 0.02,16,G3机器人TCP调整教程,。