三菱机器人培训f系列.ppt

机械手安全注意 三菱机械手产品介绍 三菱机械手选型注意及配件介绍 机械手到位后 RT2软件介绍（MFworks） 三菱示教器基础操作实验一.机械手TB操作及介绍写程序时注意要点 常用基础指令介绍实验二.机械手软件连接及搬运实验三.托盘码垛实验 机械手维护 机械手通讯指令及常用数据转换指令介绍实验四.模拟上位向机械手发送数据Q系列机械手使用注意事项,,本次课程主要培训内容,机械手安全,,,,安全部局,原则要求,急停开关线路介绍,三菱机器手,三菱机器人的产品概念,(A)为了满足客户需求达到最高性能 实现了世界最高速度 高可搬送高刚性 强化耐环境能力 (B)更容易构建系统的产品 动作范围广・干涉领域少 安装调试支援功能强化 各种附加功能 实现CAD导入 追求更少的示教操作(C)维护简单 由于构造简单化，可靠性增强 维护支援功能强化,from SQ/SD-series to FQ/FD-series,新型控制器的构成,新型控制器的特长,,内部程序构成共通,FＤ系列的特点,,,,１．搭载各种标准接口,,２．Ｓ／Ｗ程序可以互通,FＤ系列的特长,和以前产品的I/O定义相同，过去的程序可以100%互通。

可以用ＧＯＴ１/2０００/GS 直接控制机器人,GOT2000/GS,,３．ＧＯＴ连接,以前的附件功能： 附加轴、以太网等成为了标准 配置FＤ系列的特长,,●以前产品的很多附件功能，都作为标准品搭载了 ●客户构建系统的成本降低了，扩展性增强了●各种机能接口标配搭载,CRnD-751 控制器,FＱ系列的特点,,,１．省配线／省模块化,,２．ＭＥＬＳＥＣ和Q的亲和性,FＱ系列的特长,省配线,,Ｉ／Ｏ模块削减,MELSEC Q系列产品丰富，因此可以使用最适合的模块可以用GOT 直接控制机器人GOT,,３．ＧＯＴ连接,●省配线／省模块化,ＵＰ,基本性能向上,Ｑ系列的特长,iQ Platform,三菱Q系列,,,,,其他公司机器人,,,通信模块＋配线不要,・PIO ・网络等,,,,通信用模块＋配线（必要）,,,●在PLC基板上插上机器人控制器,●省配线使系统成本降低 ●Ｉ／Ｏ模块不需要，使系统成本降低,客户成本,特长,,,,●MELSEC 和Q系列的亲和性,●可以使用ＭＥＬＳＥＣ Ｑ的模块,●丰富的产品群，所以可以构建柔软系统,对客户的好处,特长,使用插槽 追加控制功能,可以使用MELSEC Q系列丰富的产品群。

※相比以前的机器人，可以使用更多功能，模拟量模块、温度模块等各种模块都可以被使用,Ｑ系列的特长,工作机械,机器人,一般产业机,ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ产品构成,,,,多ＣＰＵ间高速基板模块,高速PLC ＣＰＵ,・运动控制器 ・CNC控制器 ・机器人控制器,,GOT（表示器）,機能 UP,,ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应控制器,ＮＣＰＵ,ＲＣＰＵ,ＣＰＵ,,,,电源 模块,,各种 模块 MELSEC-Q,,,,,使用插槽 追加控制功能,,,,,垂直多关节型,更快速、更精巧、更简单 三菱电机工业机器人推动生产现场进化,通过提升基本性能，实现适用范围和生产性的提升,・最佳的手臂长度和6轴关节可动范围，对应复杂的组装、加工动作 ・小巧的本体，圆滑的手臂，实现更大范围作业区域和可搬运重量 从机械部件的搬运到电气部件的组装，对应广泛的布局配置 ・通过耐环境规格，可不选择设置环境，适用广泛用途水平多关节型,・丰富的动作领域，正适合各种各样的变化用途 ・高刚性手臂和最新的伺服控制，实现高速·高精度从要求高速动作的食品・药品的大量生产到要求高精度的组装作业等， 对应广泛的领域追求使用的简易化、系统启动的简易化,,力觉控制技术,高性能抓手,FA设备连接,智能化解决方案,・通过活用高精度的视觉传感器和机器人侧的控制力加减控制的力觉传感器，将到目前为止无法做到的难度高的作业自动化。

机器人型号的含义,机器人型号的含义,机器人选型,注意点一,机器人实际允许的负载能力指的是:工件的重量 + 抓手的重量.超过的话,在运动过程中将会经常发生过载警报.,注意点二,要根据抓取位置确认臂展范围,注意点三,注意惯量符合,水平多关节型,常用选件介绍,示教盒,电磁阀,抓手输出电缆,抓手输入电缆,I/O选件板卡,,2D-TZ368是Sink Type 2D-TZ378是Source Type2D-CBL○○ ※ ○○是长度 ○○：０５、１５（m）,硬件地址匹配,注意：有两个插槽，安装时注意不要插错 此外一根线可以控制16个输入和16个输出信号所以，各个IO模块使用时，一个IO模块需要2根线使用16点以下的话，一根可以）,输入输出端子接线,IO线缆详细解释,IO线缆详细解释,根据色标来进行接线,CNUSER选件端子座,2F-CNUSR01M,用作50针的CNUSR1,CNUSR2 接口转换,,,手臂电池：用于记录原点SD系列：A6BATF系列： ER6,控制器电池：用于保存程序 （Q6BAT）,注意：电池寿命约为1年左右，如因电池没电而导致原点丢失，重找原点较为麻烦,机械手使用电池,,・小型/省空间 ・盘内组装类型 ・前面操作 ・430(W)×425(D)×98(H),F系列用控制器 CR751,适用机种 RH-3/6/12/20FH系列 RV-2/4/7/13F系列,R57TB,R33TB,CR751控制器的详细安装说明,新控制器的特点：,小型・省空间,薄型设计、纵・横自由放置(CR751）,纵向放置,横向放置,[用户利益]・省空间适用环境、狭小的空间也可安放,,[特长]・厚度仅为98mm・可纵向、横向自用放置,,98mm,,,F系列系统接口,系统接口CNUSR1为系统输入接口，CNUSR2为系统输出接口。

F系列控制器内部针脚图,短接线：,返回,F系列控制器内部针脚图,手自动切换开关：（需客户自备）,手动：示教移动状态 自动：程序运行状态（注意：自动状态时，需将示教盒使能键OFF） 注意：如果线缆连接出现连接异常会有报错提示1系统或2系统异常,F系列接线端口,,,,750系列连接接口,动力线、信号线连接接口区别 750采用是航空接口 注意：六轴4KG以上链接时需要拆下电池板 机械手内的编码器线缆需要确认插紧，控制器上的需要螺丝紧固线缆连接注意事项,新机器人到位后的2件事,第一件事,,输入序列号,第二件事,,将随机附带的原点数据写入总结：,三菱示教器的详细介绍及使用,１：示教单元 有效／无效 此按钮是示教单元使能按钮，按下按钮 示教单元操作有效，没有按的时候示教 单元操作无效，但是，示教单元上的 ＳＴＯＰ和紧急停止功能可以使用这 个按钮灯亮的时候，说明ＴＢ操作有效， 灯不亮的时候说明ＴＢ操作无效12：有效开关 有效开关有效时，机器人可以Servo On 握该按钮时，有效但是握的太紧时， 无效所以需要注意握的力度 松——力（维持）——松,简易操作和功能说明,2：紧急停止 使机器人立即停止3：停止按钮 使机器人减速停止 4：显示盘 显示示教单元的操作状态,简易操作和功能说明,简易操作和功能说明,５：状态指示灯 显示示教单元和机器人的状态 电源、有效／无效、伺服状态 ６：Ｆ１到Ｆ４键 执行功能显示部分的功能 ７：功能键 进行各菜单中的功能切换。

８：伺服ON键 握住有效开关的状态下，按这个按钮的 话机器人伺服ON简易操作和功能说明,９：监视键 监视ＩＯ或者报警等等 １０：执行键 确定输入操作１１：出错复位按钮 对发生的错误进行解除,简易操作和功能说明,这里主要介绍一下示教作业中最为常用的3种示教方式,1.点击JOG按键2.使用FUNCTION按钮切换菜单选项3.通过使用F1，F2，F3，F4选择我们要使用的JOG模式,注意1：视角路径上有无干涉物！ 注意2：JOG模式下的速度！ 注意3：示教器上方的当前操作模式的说明.,简易操作和功能说明,简易操作和功能说明,操作流程：1：首先使示教单元 有效 2：选择JOG模式，然后确认速度 3：按下SERVO按钮，等待伺服电机ON 4：按各个方向的按钮时，机器人动作,简易操作和功能说明,机械手速度一览： Ｌｏｗ，Ｈｉｇｈ，３％，５％，１０％，３０％，５０％，７０％，１００％ LOW 和 HIGH是恒定尺寸行进（需要在RT2软件中设置定寸移动距离，一般用于精密示教作业）如何进行速度调整？ 可以设置的速度有哪一些？ 设置速度操作时需要注意什么？,实验：每人JOG操作机械手，熟悉操作过程。

用TB操作，直交模式，关节模式， 工具模式速度3% 到 100%）,简易操作和功能说明,,机械内部预留的8点IO信号可以提供给用户使用（电磁阀，电抓手，传感器）,Out-900 是当前抓手输出的状态 In-900 是当前抓手输入的状态,机器人有抓手整列功能，用该功能时候， 机器人可以判断自己当前的姿势，然后开 始动作至距离当前的姿势最近的平面示教单元 有效并按EXE按钮出现上面的菜单窗口 菜单有以下6种类型 1：管理 ・编辑 2：运行 3：参数 4：原点・制动 5：设置・初始化 6：扩展功能,简易操作和功能说明,简易操作和功能说明,简易操作和功能说明,简易操作和功能说明,软件使用时的注意事项,请确认，电脑上安装有RT2，没有的话可以向老师索取软件包3.4S，CDkey如下,3D模拟软件,软件使用时的注意事项,,,用RTT2的程序编辑画面由两部分组成，一个是命令部分，另一个是示教点位部分 该程序编辑画面的特点是编辑程序时，编写程序和示教点位的顺序不固定 所以，先编写程序然后示教点位或者先示教点位然后编写程序均可 示教点位，编辑程序的方法是参考在培训资料里的第四章的3.以后和第五章（P60）。

软件使用时的注意事项,1.编写程序时一定注意要添加程序中涉及的位置变量,软件使用时的注意事项,2.不要混淆离线菜单和菜单,离线菜单：你电脑中所保存的工程内容菜单：控制器中所保存的工程内容软件使用时的注意事项,3.调试时可以监视程序及变量值,（1）. 监视程序运行状态：,软件使用时的注意事项,（2）. 监视程序运行到哪一步：,软件使用时的注意事项,（3）. 监视变量：,软件使用时的注意事项,（4）. 监视输入输出信号：,软件使用时的注意事项,常用参数的分类及使用,参数的数量有很多，以下将会介绍平时最为常用的参数动作参数,JOG参数,JOG参数用以设置点动时的速度以及移动量.,TOOL参数,,TOOL参数用来设置机器人的工具坐标点(控制点).,用户定义领域 参数,,用户定义领域参数由来划分空间领域,以供客户信号或报警输出用.,冲突检知参数,冲突检知参数用以设定各轴报警软极限水准.,程序参数,插槽表参数,插槽表参数用以把写完的程序添加进插槽表,以供启动插槽用.,程序命令参数,用以设置程序的运行属性.,用户报警参数,可以人为定义用户报警及含义.,信号参数,专用信号输入输出分配参数,可以对IO板卡上的各信号功能实现分配,通信参数,Ethernet参数,可以对网口的各连接对象实现设置,机器人内部常数、变量介绍,常数的分类,数值型常数,字符串型常数,位置常数,注意：示教单元、计算机支持软件的单位以deg表示，但是，在程序的代入及运算，单位是以弧度运算。

变量的分类,数值变量,字符串变量,位置变量,输入输出变量,关于标记位,即时在XYZ空间坐标同一个点，也有可能产生不同的姿态和转数,FLG1,对于RV系列：,FLG1,对RH系列：,FLG2,常用机械手使用语句,①可读性高的程序的编写方法,制作机器人程序时，按照左边的样式写比较好这个程序的特征是开头部分写 这个程序的目的是什么？ 什么时候完成？ 编写程序的人或者单位？，必须要有这个3个信息因为如果没有这些信息的话，当其他人对程序不明白的时候，不知道该向谁求证 编写机器人程序的时候，必须要有End命令一般情况下机器人程序有Main部分和Sub部分，为了比较清楚地看出程序的开始位置和结束位置，命令行的开始留有空格的话比较好。