08 投石机机器人——【少儿编程 单片机应用】.pdf

FortressBotEasyBot 投石机(Catapult)是上古时代的一种攻城武器，可把巨石投进敌 方的城墙和城内，造成破坏 投石机又称炮，可以投掷一个或多个物体，物体可以是巨石或 火药武器，甚至是毒药和尸体，这可能是最早的生化武器投石机 是冷兵器时代最佳的攻城利器 扭力投石机（名称有Catapult、Catapulta、Mangonel、Onager），从弓发 展而来，其中文名称又有石弩（义即发射石弹之弩）、投石车、弹射器或弩炮 在古希腊、古罗马时即在使用，依靠扭绞绳索产生力量弹射弹射杆平时是直立 的，杆的顶端是装弹丸的“勺子”或皮弹袋，杆的下端插在一根扭绞得很紧的水 平绳索里弹射时，先用绞盘将弹射杆拉至接近水平的位置，在“勺子”或皮弹 袋里放进弹丸松开绞盘绳索时，弹射杆恢复到垂直位置将弹丸射出而 “Onager”这种投石机发射时很像驴子在踢腿，所以才称为“Onager（野驴）” FortressBotEasyBot 人力抛石机，亦称牵引抛石机（名称有Traction Trebuchet），最早出现于公元前5 世纪战国时期，北周和隋唐时期西传，先为早期的阿拉伯人使用，其后传入欧洲。

人力抛 石机通常称为炮，是纯利用人力的人力抛石机，是用人力在远离投石器的地方一齐牵拉连 在横杆上的梢（炮梢）炮梢架在木架上，一端用绳索栓住容纳石弹的皮套，另一端系以 许多条绳索让人力拉拽而将石弹抛出，炮梢分单梢和多梢，最多的有七个炮梢装在一个炮 架过，需250人施放炮在古代中国出现的，多人一同拉下杠杆的一边抛射另一边的石弹 炮也是中文中对所有种类投石机的泛称附有轮子的通常称行炮车 FortressBotEasyBot 重力抛石机、回回炮、平衡重锤投石机、配重式投石机（名称有Counterweight Trebuchet、 Trabutium），从中国人力抛石机发展而来，最早出现在欧洲12世纪末中世纪的一种投石机，一种最大 型的投石机，南宋时随蒙古传入中国利用杠杆原理，一端装有重物，而另一端装有待发射的石弹， 发射前须先将放置弹药的一端用绞盘、滑轮或直接用人力拉下，而附有重物的另一端也在此时上升， 放好石弹后放开或砍断绳索，让重物的一端落下，石弹也顺势抛出，此种抛石机经由伊斯兰地区传入 中国而被称作“回回炮”到了14世纪中期，有的抛石机能抛射将近1000磅（约454公斤）重的弹体， 威力巨大。

近代试验表明，吊杆长50英尺（约15.2米），平衡重锤为10吨的抛石机能将200到300磅 （约90-136公斤）的石弹抛射约300码（约274米）的距离 FortressBotEasyBot FortressBotEasyBot FortressBotEasyBot Online Lecture V 2.0 http://www.roborobo.co.kr FotressBot FortressBotEasyBot8 Assemble the DC motor1 马达X2 马达构架X4 螺丝X4 FortressBotEasyBot9 Assemble the DC motor to the main frame2 主构架X1 35MM支架螺丝X4 FortressBot Assemble the support3 主构架X1 35MM支架螺丝x4 FortressBot Assemble the CPU and motor frame4 CPU板X1 马达构架X2螺丝X4 FortressBot Assemble the CPU to the main body5 CPU与主构架连接 螺丝X2 FortressBot Assemble the receiver6 无线遥控接收板X1 螺丝X2 FortressBot Assemble the servo motor7 伺服马达X1 L2X1型构架X2 螺丝X2 螺母X2 FortressBot Assemble the servo motor to the main body8 螺丝X2 FortressBot Assemble the cap nut10 螺丝X2 螺母X2 螺帽X2 FortressBot Assemble the battery case9 电池盒X1 螺丝X2 螺母X2 FortressBot Assemble the wheel11 轮子X2 FortressBot Assemble the prop 112 马达导杆X1 L2X2构架X1 螺丝X3 螺母X3 中构架X1 FortressBot Assemble the porp 213 马达导轮X1 7MM支架螺丝X1 螺丝X1 FortressBot Assemble the porp 314 马达构架X4 螺丝X4 FortressBot Assemble the porp 415 中构架X1 螺母X1 FortressBot Assemble the porp 516 中构架X1 螺丝X4 螺母X4 FortressBot Assemble the prop to the man body17 FortressBot Connect the cable18 左边马达连接A组 右边B组 伺服马达OUT1 接收板IN7 FortressBotEasyBot FortressBotEasyBot 大家试一下，为了能发射物体，伺服马达 的初始角度应该在哪呢。

大家试一试吧！ 为了使机器人可以投掷物体， 设定一下伺服马达模块 FortressBotEasyBot 大家试一试吧！ 为了使机器人能抬起物体，然后投掷物体，最后恢复到原位， 设定 一下伺服马达模块 FortressBotEasyBot 操作一下吧！ 1 按无线遥控器5号键时， 机器人投掷物体 FortressBotEasyBot 。