机器人硬件电路设计
31页1、本科学年论文简易人形机器人的设计院 系电子信息工程学院自动化系专业名称 自动化年级 2008级学生姓名 张宇哲学号 指导教师仲兆楠日 期 2011年09月本文介绍的人形机器人采用新华龙公司的C8051F310单片机为控制核心, 利用舵机完成人形机器人的各种动作。该人形机器人可以完成下蹲、起立、走步, 侧移和踢球等动作。舵机均采用单片机C8051F310内部的PCA模块产生的PWM 波调节其转向和转角的大小从而实现人形机器人的各种动作。关键字:C8051F310舵机PCA模块PWMDesign and Realization Humanoid RobotBased on MCUAbstractHumanoid Robot that is described in this article is using Nc Dragon single-chip microcomputer as control core , using rudder to complete various action。The Humanoid Robot can complete the squatting , s
2、tanding up , walking , lateral moving and kicking actions. Rudder is controlled by PWM waves produced by C8051F310 MCU internal PCA module . Those actions is achieved through adjusting steering and rudder angle .Keywords: C8051F310 Rudder PCA module PWM目录概述3硬件电路设计3一 电源电路3二单片机电路3三RS 485总线4四舵机电路4五.PCB制作5软件设计7一. 主板程序7二子板程序22总结27附录28概述本次的设计主题为人形机器人,主要对人形机器人的腿部进行设计与制作。 使用新华龙C8051F310单片机作为主控芯片。通过该单片机的PCA模块产生的 PWM波来控制舵机的运动。对腿部的控制需要三块电路板,一块主控板,两块 从板。主控板主要用来通过485总线向从板发送数据指令,而从板则接收主板的 指令来完成相应的控制。舵机的具体动作时依
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