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机械手课程设计说明书

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卖家[上传人]：M****1

文档编号：431891740

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1、机械原理课程设计说明书设计题目 : 装箱机械手机构设计及分析学生班级 :学生姓名 :学号 :指导教师 :杨德勇1 月 8 日资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。目第一章任书2第二章目分析、机械系整体方案的计 3第三章机械行系方案的计7第四章机械系方案计8第五章运循计11第六章小结14第七章参考料15资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。第一章设计任务书设计题目 : 装箱机械手机构设计及分析已知条件 : 在某装箱机械手机构中, 要求其手的运动按简图所示JKLM, MLKJ 线路重复运动。其中JK 段为取物料上升( 物料来自传送带 ) ; KL 段为物料水平移动 ; LM 段为手抓放物料于箱内 , 故对其直线要求较高。 KL 段若较平直可提高装箱稳定性 , 但稍有误差问题不大。 JK 是从输送带上抓取物料 , 其直线度要求不高 , 只要能将物料提高到 C 的高度即可。返回时要求按原来路线逆着走。尺寸参数为 : a=120mm; b=600mm; c=50mm; d=1000mm 。物料提升重量为 2 千克

2、。资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。设计任务 :* 根据上述设计要求 , 每人至少提出两种不同设计方案 , 选取其中最优的方案 , 进行机构简图设计。对主体机构进行运动位置分析 ,并按尺寸绘出相应位置时机构运动简图。( 一号图纸 ) ( 尺寸要准确 )* 对手爪中手指的开合机构进行机构运动方案设计。( 二号图纸 :含结构图 ,机构图 )* 每人编制一份设计说明书 , 设计方案均应写入说明书 ( 封面、目录、内容、后记、参考书目等 ) 内。设计尽量考虑用已学过的机构或几种机构的组合来实现位置要求 , 还应考虑力求使机构运动性、加工特性、使用性能、经济性等要好。第二章题目分析、机械系统整体方案的设计题目分析 :从题目能够知道, 要实现机械手的一系列运动需要各个机构之间的完美配合。其中所设计的装箱机械手机构中主要分为三个步骤 , 抓取移动放置。进行动作分解即有抓、上下移动、左右移动和放共 6 个动作。时间分配和各动作分配是这次设计的一个重点 , 当然设计怎样的机构来完成各项动作也是其中必须要完成的任务。资料内容仅供您学习参考，如有不当或者侵权，请联系改正或者删除。机械手工作流程:原位夹紧上升左移下降右移上升放开下降总的来说机械手整套装置可分解为简单的四个动作横移和竖移。1.抓取 : 由图分析可知抓取过程为J 点处 ,: 抓取、放开、由于物体是在传送带上 , 因此在抓取过程中给机械爪手预留时间较短, 即在抓取的时候动作要迅速 , 这就对我们设计机械手的时候提出了具体的新要求。同时 ,在抓的过程保证机械手不能有左右移动和上下移动, 以此来保证抓取位置的准确性。2.放开 : 相对抓取过程 , 放开过程相对容易一点, 但在放开的同时要保证机械手的静止性, 或者说稳定性。这对整个过程是至关重要的一个部分 , 能否正确的放置物件关系整个装置的成败。在这里我们能够考虑利用机械手的自动控制, 即当物品到达指定位置后能自动的将物品放开 , 这里需要我们去参考机械手自动抓取的相关设计。3. 横移 : 横移过程是在这机构设计要求中位移量最大, 这里要考虑用运动放大装置来缩小原动件的动作范围, 同时考虑到在横移过

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