毕业设计（论文）-机械手夹持器设计（全套图纸）

1、本科毕业设计（论文） 题 目：机械手夹持器的设计 _ 英文题目：The design of mec hanical hand gripper 学 院：_专 业：_姓 名：_学 号：_指导教师：_2015年11月14日 毕业设计（论文）独创性声明该毕业设计（论文）是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或其他机构已经发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究的启发和所做的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。作者签名： 日期： 年 月 日 毕业设计（论文）使用授权声明本人完全了解XX学院有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，即：学校有权保留送交毕业设计（论文）的复印件，允许被查阅和借阅；学校可以公布全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存该毕业设计（论文）。保密的毕业设计（论文）在解密后遵守此规定。作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 I 摘要 针对国内组装生产线机械手夹持器的功能和适应性相对于国外的机械手夹持器不足的现状，来设计机械手夹持器来提高效率，解放人力。 国内机械手夹持器的研发及制造要与全球号召的

2、高效经济、安全稳定主题保持一致。近期对机械行业中机械手设备的使用情况进行了调查，发现在机械行业中，机械手是提高大型生产线组装效率和实现自动化程度的最重要的设备之一，通过在组装生产线使用机械手，可以在很大程度上面减少人工的投入和有效地增加组装效率和节省人力的投入。自然而然机械手配备的夹持器的设计加工也非常重要。在组装时如果使用临时的组装设备，不但劳动强度太大而且工作效率极低，所以设计一个专用的机械手夹持器势在必行。 通过大学所学的知识，提出了机械手夹持器的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了机械手夹持器总的指导思想，从而得出了该机械手夹持器的优点是工作灵活，运行平稳。关键词：组装生产线；机械手夹持器；结构；平稳全套图纸，加153893706II XX学院机械设计制造及其自动化专业毕业设计（论文）AbstractPneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can ac

3、cording to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors.This article is mainly of the pneumatic manipulator the overall design, and pneumatic design. This mechanism of manipulator includes cylinders and claws and connectors parts, it can move according to the due track on the movement of grabbing, carry

4、ing and unloading.in the prescribed procedure work.Small twisted paper broken machine for ordinary home, not only can be used for minced meat, can also be used with crushed peanuts, crushed ice, spices and other food, small power requirements, powered by the motor drive, reasonable structure design, can meet the family kitchen generally meat food consisting mainly of minced required.Key words：sturcermonickouey；the machine cylinder；pneumatic loop；degrees目 录摘要IAbstractII1 绪论1 1.1本课题研究的内容1 1.2 国内外发

5、展状况2 1.3机械手的组成和分类52 机械手夹持器结构的设计11 2.1 机械手夹持器的总体方案图12 2.2 机械手夹持器的工作原理13 2.3 装配机械手的功能特点14 2.4 机械部分的设计计算16 2.4.1电机在选型设计17 2.4.2压缩弹簧的选型计算192.4.3螺栓的选型计算223 机械手夹持器中关键零部件的强度计算与校核24 3.1 弹簧的强度计算与校核25 3.2 套筒的强度计算与校核27结论28致谢29参考文献30V 1 绪论 工业机械手技术和产品强度的可靠性得到了增强，有望应用于教学，免费的产品系统和一些新的领域。 只有我们创建的模式可十分完美地与网络技术结合在一起，才能建立一个满是生机的社会环境，帮助型机械手也才能服务大众的各类活动。如果多个应用程序可以为我们创造的，他们提供快速，安全的服务，满足他们的需求，将是非常愉快的。所以，我们应该抓紧实现建设这样一个好的平台。 此外，因为教育是人才的培养，社会和工业的各个领域也要由它来服务。教育以及教育系统以机械手为目标的不仅得提高应付难处的能力；他们也喜欢传统的技术，在不同的方向、在合作领域，但关键是要把机械手技术

6、对社会和高级人才使用。1）实现的潜力 2010年，国家各部委进行详细的调查和论证后认为：智能机械手这个大产业在接下来的几十年内产值和市场占有率都会是井喷式的。在2013七月，在测量市场大小的根本上行使2010之“机械手产业的市场趋势考查”后续。情况即中国市场正在急剧膨胀，然后韩国，日本和德国都在拼命瓜分市场。2）工业机械手的定义和需求 在日本，工业机械手从开始普及到现在已然30年。工业机械手对全球制造业发展提供了很多的帮助，像战胜了困难的，污浊的，无法掌握的应用情况，供应了优秀的产品品质，补充了贫乏的现场人力。 能理解，在将来数年，由于老龄化加剧，现场人力数目缩小，会发生很多的用人贫乏。因此，产业机械手的希冀变得更多。产业机械手在全新范畴的施行（像食物，药剂以及消费物的研发，建设以及制造范围）亦然有很好的远景。特别是在医学范畴，试剂以及样品分析前处理，可能获得类似于高度精准的技术实验数据。人力也能够防止于在危急境况下作业，如病毒和细菌。另一面来说，怎么去教依旧是产业机械手的很大问题。利用口令进行示范，必须锻炼的非常好，方能娴熟的操纵各式各样产业机械手。在当下的机械手体系里，多臂互相配合

7、链接操纵的境况下，操纵要用去巨额的工夫。早前的机械手体系愈来愈艰巨，是让教授更易学的一个大难点。在将来的时间里边，达成不必讲授成了终极的目的。更由于这样，智能的机械手会成为不可或缺的。我们需求各式各类的研发成效，联合科研院所的协助。 3）机械手在社会中的定义和需要 由于全球都迈进了衰老型社会，想让老弱病残幼在存活和环境容纳中获得援手。估计机械手会给以充分的反馈，好比讯号的供应以及撑持，帮助那些居家讨生活的人，向组建社团给以帮助，缩小休养之包袱，给身体功能施以帮助，以及增加商业设施。这会能使得老人以及残疾人觉得就是貌似孩子们、孙子们和他们呆在一块儿似的。历经实践，这是愈来愈明朗，在以后，服务型机械手的成长会加快环境容纳度，我们会使得延续康健的时期愈来愈长，用自帮自助的存在方法，有目的地工作和参与社会。所以有，它可以变成构建更好环境以及衰老境况乃至世界上生长的能量。 B）机械手服务平台 如果我们必须领会服务机械手体系的运作方法，就得懂得实际情况、顾客还有产品中的悬殊，包括领导大批机械手还给以帮助。不只是增添了很多额外花费，以及能否赚钱的疑惑。诚然我们可以建造出来服务机械手体系，若是服务的回

8、报无法回本更无盈利，就更不能扩大利用了。假如一个多服务系统机械手可以建造出来，可给他人用的崭新的帮助方式已初露锋芒，制造者才敢去想走到了这一步，得到的回报能否顺利地抵消甚至超出用去的本金。所以，现在极大的障碍是创造出一个体系，这体系会渗透进帮助型机械手的发展范畴，也更容易渗透进IT行业。4）机械手在教育中的定义和需求 C）机械手在教育中的需求 在日本，那样的向来肩负着本国对外竞争力的研发科技、生产制造人员却是在急剧锐减，现在，他们加快应对着居民衰老化，真正境况是，依托相应调研报告，眼下的事实却是，日本群众用在高端科技的精力以及会意程度非常明显的愈来愈少了。即使如此，机械手和机械手应用工程课堂展示教学也收获了重视，是一种很好的锻炼制造员工以及淡化对科学害怕的技术措施。机械手活动比赛被承办在各式各样的地区，传统刊物也录用了兴趣者们的作品，还有机械手知识亦然在人民里边传播开来。1.1本课题研究的内容 本次设计的题目是机械手夹持器的设计，该机械手夹持器采用压缩弹簧的张力实现该机械手夹持器的张开，驱动机械手夹爪开合的动力来做标准型气缸，本次设计的机械手夹持器研究的主要内容为：（1）功能分析与方案设计；（2）结构设计与三维造型；（3）控制系统设计。技术指标与基本要求：（1）要求理论分析正确；（2）要求完成所有设计功能；（3）根据该机械手夹持器的具体设计对设计说明书里面的相关传动进行设计计算以及对驱动装置进行选型设计等等。1.2 国内外发展状况 我们在1986之木牛流马基础钻研四脚机器人制造的来历，来自于王健的以前的资料，他数十年的废寝忘食建造了一个单体七环节机构，开纯机械行走机。王健更设计出单腿八杆机构，创建王木车马。在这之后，台湾教授颜洪森以木制车马为基础，开发了一系列的步行机，如四连杆式，六连杆式等等步行机，查建中和其他人一起以单腿八杆机构为对象，共同钻研考虑怎样改良按压力引发的角度以及零部件的分理。总之，传统的对象加上科学的分析和先进的理论，使得机器人在国内的研究范围和深度得到了极大的丰富和发展。只了解到外国科学家在十九世纪末建造出了一部类似于骡马，整体部分

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