您所在位置：网站首页 > 建筑/环境 > 建筑资料稳定边界法测PID参数PID

稳定边界法测PID参数PID

6页

卖家[上传人]：ni****g

文档编号：468540748

上传时间：2023-08-13

文档格式：DOC

文档大小：344KB

文档加载中……请稍候！
如果长时间未打开，您也可以点击刷新试试。

下载文档到电脑，查找使用更方便

15 金贝

/ 6 举报版权申诉马上下载

文本预览

下载提示

常见问题

1、实验一 PID 参数整定(稳态边界法)一、实验目的1、了解PID调节原理，P、I、D对被控系统调节过程的影响2、利用Simulink工具箱对PID参数进行整定二、实验设备安装Mat lab 6.0 (以上版本)PC计算机一台三、实验原理和步骤(一)实验原理1 、 PID 控制参数PID 调节的动作规律是u (t) = K e (t) + 丄e (t )dt + T(式 1-1)p _Ti oD dt _式1-1中，Kp为比例系数；Ti为积分时间常数；TD为微分时间常数；u(t) 为控制器输出；e(t)为控制器输入。2、 PID 参数 Kp、 Ti 、 TD 对控制过程的影响(1) 比例系数Kp。增大Kp,比例带减小，加快系统的响应速度，有利于减小残差，但不能消除残差。 Kp 过大会使系统产生超调，振荡次数增多，调节时间长，影响系统的稳定性。(2) 积分时间常数Ti。增大Ti,可减小超调，减小振荡，使系统稳定，消除残差。(3) 微分时间常数TD。加入TD调节，可改善系统动态特性，减小超调量，缩短调节时间。微分时间过大或过小都会影响超调量，只有适当的微分时间常数才能获得满意的调节

2、过程。微分作用使得系统对扰动变敏感。(4)(二)实验内容1、过程控制系统常用的PID调节器传递函数为G(s) = K + 匚 + K s (式 1-2)psD式 1-2 中， Kp， Ki， KD 分别是比例系数、积分系数、微分系数2、某被控对象为二阶惯性环节，其传递函数为：1(5 s + 1)(2 s + 1)；测量装置和调节阀的特性为：G (s) =1,G (s) = 1。现采用稳定边界法整定PIDm10 s + 1 v参数：1)在 Matlab 的 Simulink 工具箱里，搭建系统方框图，如下所示(2) 为得到响应曲线的将仿真环境中的“ Stop Time”设置为60, “Relative tolerance ”设置为 1e-5(3) 未整定PID参数前，在比例系数Kp=1的调节下，被控系统的输出曲线是：(4) 利用稳定边界法整定PID三个参数。先选取较大的Kp，例如100,使系统出现不稳定的增幅振荡，然后采取折半取中的方法寻找临界增益，例如第一个点是Kp=50,如果仍未增幅振荡则选取下一点Kp=25,否则选取Kp=75。直到出现等幅振荡为止。请截出相应的响应曲线图形选取的 Kp=12.5(5)按照稳定边界法计算PID参数。稳定边界法的计算公式如表1所示。调节规律KpKiKdP0.5KpPI0.455Kp0. 535Kp/TPID0.6Kp1.2Kp/T0.075Kp*TT 大概取 15.2根据表 1,计算得 Kp=7.500，Ki=0.9868, Kd= 14.25006）然后回到 Simulink 环境下，设置三个参数为计算数值，得阶跃响应曲线：思考题：1、分析使用稳态边界法得到的响应曲线的动态偏差，调节时间和余差性能指标。使用稳态边界法得到的相应曲线调节可以消除余差，调节时间大概为 45s 左右，不算长，但是它的超调量确是比较大的。2、如何微调 PID 三个参数，改善响应曲线过渡过程动态偏差过大的问题。我们可以把Ki适当减少，即增大积分时间常数，减弱积分作用，我将Ki改成了 0,4, 此时的曲线为：明显曲线的超调量减少了，调节时间也减少了一些。

《稳定边界法测PID参数PID》由会员ni****g分享，可在线阅读，更多相关《稳定边界法测PID参数PID》请在金锄头文库上搜索。

点击阅读更多内容

TA的资源