ABB机器人的手动操作
25页1、.ABBa/-J-3ABB机器人的手动操作3.1任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习)3.3知识储备3.3.1手动操作三种模式1.单轴运动一般地,ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。图2 IRB 120机器人的关节轴2.线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。3.3.2RobotS
2、tudio中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不是非常细致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*.sat格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建1. 单击“新建”菜单命令组,创建一个新的空工作站。2. 在“建模”功能选项卡中,单击“创建”组中的“固体”菜单,选择“矩形体”。3. 按照垛板的数据进行参数输入,长度1190mm,宽度800mm,高度140mm,然后单击“创建”。2.对3D模型进行相关设置1. 在刚创建的对象上单击右键,在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。2. 在对象设置完成后,单击“导出几何体”,就可以将对象进行保存。3.4任务实施3.4.1单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关机器人状态通电复位1. 将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。2. 在状态栏中,确认机器人的状态已切换为“手动”。3. ABB菜
3、单中,选择“手动操纵”。4. 单击“动作模式”。5. 选中“轴1-3”,然后单击“确定”(选中“轴4-6”,就可以操纵轴4-6)。6. 用左手按下使能按钮,进入“电动机开启”状态,在状态栏中,确认“电动机开启”状态。7. 此处显示“轴1-3”的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。*操纵杆的使用技巧:可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门,操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大,则机器人运动速度较快。所以在操作时,尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。3.4.2线性运动1. “手动操纵”-“动作模式”界面中选择“线性”,然后单击“确定”。2. 单击“工具坐标”。*机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。3. 选中对应的工具(工具数据的建立,参见程序数据内容)。4. 用左手按下使能按钮,进入“电动机开启”状态,在状态栏中,确认“电动机开启”状态。5. 此处显示轴X、Y、Z的操纵杆方向。黄箭头代表正方向。6. 操作示教器上的操纵杆,工具的TCP点在空间中作线性运动。3.4.3重定位运动1. “手动操纵”-“动作模式”界面中,选中“重定位”,
《ABB机器人的手动操作》由会员鲁**分享,可在线阅读,更多相关《ABB机器人的手动操作》请在金锄头文库上搜索。
小龙虾人工繁殖综述
人教版八年级道德与法治下册教学计划
最新水产品商业计划书5
江苏自考绩效管理05963试题及答案
苹果公司简介
福特汽车公司的发展战略
三年级家长会设计方案
节约资源议论文作文
南开大学21秋《药理学》综合测试题库答案参考45
技嘉主板bios设置教程
安徽芜湖市住建局所属事业单位编外工作人员公开招聘22人(同步测试)模拟卷(第60套)
黑龙江省绥化市三校高三上学期期末联考理科数学试卷 及答案
邮科院战略问题调查问卷
青岛版小学二年级上册数学教案 全册
广东广州白云区残疾人联合会第一次招考聘用政府雇员2人模拟试卷【附答案解析】[8]
认识小数教学设计
五年级人教新起点上学期英语看图写单词实验学校习题
中招考试优秀小标题集锦
二年级上册认识时间练习题
大连理工大学21秋《外贸函电》平时作业二参考答案85
2023-06-07 4页
2024-01-19 2页
2023-09-13 4页
2023-04-02 10页
2023-09-02 3页
2023-09-12 7页
2023-03-31 3页
2022-09-14 11页
2023-12-08 55页
2023-01-17 7页