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STEP 机器人用户编程手册机器人用户编程手册 STEP 机器人机器人用户编程手册用户编程手册 适用机型：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统用户操作及 编程指南的编制、印刷 版权所有，保留一切权利 未得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不得 擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何形 式（包括资料和出版物）进行传播 版权所有，侵权必究内容如有改动，恕不另行通知 All Copyright© reserved by Shanghai STEP Robotics Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robotics Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd. 空 12 行， 五号 STEP 机器人用户编程手册机器人用户编程手册 I SPD-12-01-B 序言序言 内容提要内容提要 本操作手册对 STEP 机器人编程进行了全面系统的阐述， 可作为使用 STEP 机器人编程的参考资料。

为了确保能够正确的使用 STEP 机器人软件功能， 请在使用前仔细阅读本使用操作手册 阅读阅读对象对象 操作人员 机器人编程人员 工程维护人员 用户技术支持人员 内容内容说明说明 本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新说明书我公司网址： 主要主要特点特点 STEP 机器人示教器界面采用逐级分类式的管理形式，用户可以通过示教器上的物理按键及触摸屏上的虚拟热键对机器人进行控制操作界面简洁明了，使用方法符合人类感观认识，简单易懂 安全标记安全标记 本使用说明书中，与安全相关的内容，使用下列标记附有安全标记的叙述、内容重要，请务必遵守 危险危险！！错误使用时，会引起危险情况，可能导致人身伤亡 ！！注意注意 错误使用时，会引起危险，可能导致人身轻度或重度伤害和设 备损坏 重要重要 用户需要遵守和重点注意的部分 STEP 机器人用户编程手册机器人用户编程手册 II SPD-12-01-B 第第一一章章 前言前言 第第二二章章 指令指令 第第三三章章 数据类型数据类型 STEP 机器人用户编程手册机器人用户编程手册 III SPD-12-01-B 目目 录录 第一章第一章 前言前言 . 1 1.1 目的 1 1.2 编程前提 1 1.3 文件架构 1 第二章第二章 指令及编写示例指令及编写示例 2 2.1 机器人运动指令 2 2.1.1 PTP . 2 2.1.2 LIN 2 2.1.3 CIRC 3 2.1.4 CIRCLEANGLE 3 2.1.5 PTPREL 4 2.1.6 LINREL . 4 2.1.7 WAITISFINISHED . 5 2.1.8 WAITTIME . 5 2.2 机器人设置指令 5 2.2.1 DYN 6 2.2.2 OVL . 6 2.2.3 RAMP 6 2.2.4 REFSYS . 7 2.2.5 TOOL . 7 2.2.6 ORIMODE 7 2.2.7 PROGCALL 8 2.2.8 CARTSPACEACTIVATE . 8 2.2.9 AxisSpaceActivate . 8 2.2.10 SetCartSpaceMode . 9 2.2.11 SetAxisSpaceMode 9 2.2.12 ReadCartSpaceState . 10 2.2.13 ReadAxisSpaceState 10 2.3 系统函数指令 11 2.3.1 :=（赋值指令） . 11 2.3.2 //（注释指令） 11 2.4 数学函数指令 12 2.4.1 SIN . 12 2.4.2 COS 12 2.4.3 TAN 12 2.4.3 LN 13 2.5 位操作指令 13 2.5.1 SHL 13 2.5.2 SHR 13 2.5.3 SETBIT 14 2.6 程序流控制指令 14 STEP 机器人用户编程手册机器人用户编程手册 IV SPD-12-01-B 2.6.1 IF ( )THEN… END_IF . 14 2.6.2 IF( ) THEN …ELSE… END_IF . 15 2.6.3 WHILE ( )DO… END_WHILE . 15 2.6.4 LOOP ( )DO… END_LOOP 16 2.6.5 LP . 16 2.6.6 GOTO . 16 2.6.7 SWITCH.CASE . 17 2.6.8 ELSIF . 18 2.7 输入输出设备 IO 指令 18 2.7.1 DIREAD 18 2.7.2 DIWAIT 19 2.7.3 DOSET 19 2.7.4 BOOLEXTREAD 20 2.7.5 BOOLEXTSET . 20 2.7.6 DINTEXTREAD . 20 2.7.7 DINTEXTSET 21 2.7.8 REALEXTREAD 21 2.7.9 REALEXTSET 21 2.7.10 DWORDEXTREAD 22 2.7.11 DWORDEXTSET . 22 2.7.12 GDIREAD . 22 2.7.13 GDOSET . 23 2.7.14 AIREAD 23 2.7.15 AIWAITGREATER . 24 2.7.16 AIWAITLESS . 24 2.8 操作运算符 24 2.8.1 数学操作符 . 24 2.8.2 关系运算符 . 25 2.8.3 分隔符及其他符号 . 25 第三章第三章 数据类型数据类型 26 3.1 基本数据类型 26 3.1.1 BOOL . 26 3.1.2 INT . 26 3.1.3 UINT 26 3.1.4 LINT . 26 3.1.5 ULINT(DWORD) 26 3.1.6 FLOAT(REAL) 26 3.1.7 DOUBLE(LREAL) 26 3.2 位置数据类型 27 3.2.1 AXISPOS . 27 3.2.2 CARTPOS 28 3.2.3 AXISPOSEXT 28 3.2.4 CARTPOSEXT 28 3.2.5 ROBOTAXISPOS 28 STEP 机器人用户编程手册机器人用户编程手册 V SPD-12-01-B 3.2.6 AUXAXISPOS . 28 3.2.7 ROBOTCARTPOS . 28 3.2.8 ROBOTAXISPOSEXT 28 3.2.9 AUXAXISPOSEXT . 29 3.2.10 ROBOTCARTPOSEXT . 29 3.2.11 DISTANCE_ . 29 3.2.12 AXISDIST 29 3.2.13 CARTDIST . 29 3.3 坐标系和工具数据类型 29 3.3.1 CARTREF 30 3.3.2 CARTREFEXT 30 3.3.3 CARTREFVAR 30 3.3.4 CARTREFSYSEXSYS 30 3.3.5 TOOL . 30 3.4 动态特性与圆滑类型 30 3.4.1 DYNAMIC . 31 3.4.2 OVLREL 31 3.4.3 OVLABS 31 3.4.4 ORITYPE . 32 3.4.5 RAMPTYPE. 32 3.5 IO 变量 . 32 3.5.1 DI 32 3.5.2 DO 32 3.5.3 AI 32 3.5.4 AO 33 3.5.5 BOOLEXT . 33 3.5.6 DINTEXT. 33 3.5.7 REALEXT 33 3.5.8 DWORDEXT . 33 技术支持技术支持 34 STEP 机器人用户编程手册机器人用户编程手册 1 SPD-12-01-B 第一章第一章 前言前言 1.1 目的 这篇文档描述了终端用户如何在 STEP 机器人上编写程序， 我们假设用户已经对机器人有了一定的了解。

1.2 编程前提  电气技术相关经历  PLC 编程经验  面向对象编程经验  对机器人语言及机器人应用有所了解 1.3 文件架构 1）工程文件 工程文件是一个目录文件夹，后缀名为： “.sr” ，工程文件新建时会自动生成一个名为_project.srd 的工程变量数据文件 2）用户程序文件 用户程序文件包含用户指令的文件，文件后缀为“srp” 3）用户数据文件 数据文件包含用户程序文件中的变量及对应的值，文件后缀为“srd” STEP 机器人用户编程手册机器人用户编程手册 2 SPD-12-01-B 第二章第二章 指令指令及编写示例及编写示例 2.1 机器人运动指令 2.1.1 PTP 1、使用格式： PTP（pos，dyn，ovl） 2、参数： pos : POSITION_ / /语句的目的位置，必填 OPTIONAL dyn : DYNAMIC_ //动态特性，选填项 OPTIONAL ovl : OVERLAP_ //圆滑数据，选填项 。