FANUC机器人R2000iA机械单元维护手册.doc

FANUC机器人R-2000iA机械单元维护手册B-81455EN/06l 不得以任何形式复制本手册的任何部分l 所有规范和设计会随时更改，不另行通知在本手册中，我们尽了最大的努力来介绍各个方面的事宜但是我们无法详细阐明不应该作的所有事宜，这是因为存在无穷的可能性因此，对于在本手册中未描述为“可行”的事宜应被视为不可行安全FANUC Robotics公司未将自己视为安全系统、安全设备，或与贵公司和/或其劳动力的特殊安全事宜方面的专家这是所有者、雇员、或用户的职责所在，他们应采取所有恰当的步骤来确保工作场所的人员安全对于应用以及设备安全的恰当水平而言，最好应由安全系统方面的专业人士来决定因此，FANUC公司建议，客户应咨询这类专业人士，以便为安全应用、使用和操作FANUC系统提供恰当的工作场所此外，作为所有者、雇员、或机器人系统的用户，需要对机器人系统的操作人员进行培训，了解与机器人系统有关的风险，并能根据具体的应用情况和机器人设备，采取推荐的操作步骤因此，FANUC公司建议，所有希望操作、编程、维护、或以其他方式使用机器人系统的人员均应接受经过认可的FANUC培训课程，熟悉系统的恰当操作方法。

对于负责系统编程的人员，包括负责应用程序设计、实施、和调试的人员，必须熟悉、掌握针对具体应用和机器人安装实施的推荐步骤在下面提供的指南中，着重强调了工作场所内安全的重要性重要事项！操作、维护或以任何方式使用机器人之前，必须彻底通读、研究“FANUC机器人安全手册（B–80687EN）”机器人安装方面的安全考虑事宜无论在任何时候使用机器人，安全性都是基本的要求请牢记下述与安全相关的因素：● 人员和设备安全● 使用安全增强设备● 安全示教和手动操作机器人的技术● 安全地自动操作机器人的技术● 机器人和工作单元的定期检查● 对机器人的恰当维护使人员和设备处于安全条件在任何情形下，人员安全始终是最重要的因素但是，也必须使设备保持安全在确定应用到机器人系统的安全优先级时，请考虑下述因素：● 人员● 外部设备● 机器人● 工具● 加工件使用安全增强设备总应对机器人周围的工作区域给予恰当的关注安装下述装置中的部分或全部，能够增强工作区域的安全性● 安全栅，栅栏，或链● 照明幕● 联动装置● 压力垫● 楼层标志● 警告灯● 机械止动机构● 紧急停止按钮● Deadman开关设置安全的工作单元对于项目中的人员和设备，安全的工作单元是一项基本的要求。

请遵守下述指南，确保对工作单元的安全设置这些建议是补充性的，不应替代已有的连邦、国家、和地方法律法规，这类建议与安全相关● 为人员提供资助，资助人员接受与应用相关、且经过认可的FANUC机器人培训课程不得允许未受过培训的人员操作机器人● 安装锁定装置，该类装置采用了访问码来防止未得到授权的人员操作机器人● 使用防系紧逻辑装置，防止操作人员绕开安全措施● 恰当地安排工作单元，当操作人员面向工作单元时，能够看到里面发生的情况● 明确识别机器人的工作区域，明确标记楼层、标志和特殊栅栏工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域● 将所有的控制器放在机器人工作区域外面● 不要将软件视为可依赖的主要安全部件● 安装闪光灯和/或有声告警装置，当操作机器人时，将触发它们，也就是说，当将电源加到伺服驱动系统上时将触发它们● 只要可能，应安装安全栅，防止未得到授权的人员进入工作区域● 安装特殊的防范装置，防止操作人员进入工作区域内的受限制部分● 使用联动装置● 使用存在或接近感应装置，如照明幕、安全垫、电容和视觉系统，增强系统的安全性● 定期检查安全接点或安全联轴器，可以将它们安装在机器人腕边缘和工具之间。

如果工具撞到某一物体，这类装置将切断系统的电源，以便将对工具或机器人的损害降至最低● 确保所有的外部装置均已得到了恰当的过滤、接地、屏蔽和抑制处理，防止因电磁干扰（EMI）、射频干扰（RFI）、以及静电释放（ESD）而导致的机器人的危险运动● 提供恰当的装置，用于控制器的锁定和断开● 消除扭点扭点指的是这样一种区域，人员可能会被困在移动的机器人和其他设备之间● 在工作单元内提供足够的空间，允许人员对机器人进行培训，并安全地执行维护任务● 为机器人进行编程设置，安全地装载和卸载材料● 如果存在高压静电，请务必提供恰当的联动装置，告警装置和照明装置● 如果需要在危险的高压区域使用材料，应提供电气联动装置，对物流和压力进行锁定在培训和手动操作机器人的同时保持安全对于所有需要示教机器人、或以其他方式手动操作机器人的人员，均应遵循下述规则：● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中● 如果是在危险环境下工作，请务必了解是否使用了本质上十分安全的示教器● 开始培训机器人之前，应对机器人和工作区域进行肉眼检查，工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。

● 机器人附近的区域必须是干净的，不能存在油、水或碎片如果发现不安全的工作状况，应立刻通知主管人员或安全部门● FANUC机器人公司建议，不要进入正在运行的机器人的工作区域，但在执行机器人示教操作时例外但是，如果必须进入工作区域，请确保所有的安全装置均已就位，检查示教器的Deadman开关是否准备妥当，并使用AUTO-T1-T2模式选择开关将机器人置于T1或T2模式抓住示教器，接通电源，并准备释放DEADMAN开关仅允许带有示教器的人员进入工作区域● 熟悉能够逃离运动中机器人的应急路径，确保逃离通道未堵塞● 在提供示教数据的时候，将机器人与所有可能造成机器人移动的远程控制信号隔离开● 采用下述方式，测试首次运行的程序警告正在执行程序时，请待在机器人工作区域外如不然，可能会造成伤害● 采用较低的运动速度，每次执行一步操作，使程序至少运行一个完整的循环● 采用较低的运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环● 采用编程运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环● 在运行生产程序之前，务必使所有人员待在工作区域外在自动操作期间保持安全建议在生产期间负责机器人操作的所有人员均遵从下述规则：● 了解、熟悉整个工作单元。

工作单元包括机器人以及机器人的工作区域，外加所有外部设备以及需要与机器人发生作用的其他设备所占的区域● 在启动自动操作之前，了解机器人程序所要执行的全部任务● 操作机器人之前，请确保所有人员均位于工作区域之外● 在机器人的自动操作期间，不要进入，也不得允许任何其他人员进入工作区域● 了解所有可能导致机器人运动的开关、传感器以及控制信号的位置和状态● 了解紧急停止按钮在机器人控制设备和外部控制设备上的位置以便在紧急状态下按下这些按钮● 如果机器人未运动，永远不要假定程序已完成机器人可能在等待输入信号，以便继续执行后续操作● 如果机器人运行在某一模式下，不要认为机器人会继续工作在相同的模式下● 不要用身体制止机器人的运动要想立刻停止机器人的运动，唯一的方法是按下控制面板、示教器、或工作区外围紧急停止站上的紧急停止按钮在检查期间保持安全检查机器人时，请确认：● 关闭控制器处的电源.● 遵循工厂的安全策略，锁定或关闭控制器的电源● 切断压缩空气源，解除空气压力● 如果在检查电气回路时不需要机器人运动，请按下操作员面板上的紧急停止按钮● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。

● 如果检查机器人运动或电气回路时需要电源，应作好准备，在紧急情况下按下紧急按钮在维护期间保持安全在机器人系统上执行维护操作时，请遵守下述规则：● 当机器人或程序处于运行状态时，不要进入工作区域● 进入工作区域之前，肉眼检查工作单元，确保不存在可能的危险条件● 不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中● 站在工作区域中时，请考虑相邻机器人的所有工作区域或任何重叠的工作区域● 进入工作区域之前，请测试示教器的工作是否正常● 如果需要在接通电源的情况下进入机器人工作区域，必须确保能对机器人进行完全控制务必随身携带示教器，按下DEADMAN开关，并打开示教器时刻作好准备，释放DEADMAN开关，立刻断开机器人的伺服电源● 只要可行，在执行维护操作时应切断电源打开控制器前面板或进入工作区域之前，应切断控制器的三相电源警告将控制器连接到电源时，会产生致命电压应极其小心，避免遭到电击将控制器连接到电源时，在输入端会产生高的电压应将断路器置于OFF（断开）位置，仅切断设备输出端的电压● 释放或封闭所有的存储能量使用气动系统之前，应关闭系统气源，并净化空气管线。

● 将机器人与所有的远程控制信号隔离开如果必须在接通电源的情况下执行维护操作，务必确保，只有位于工作区域的人员才能控制机器人该人员必须携带示教器● 确保人员不会被夹在运动中的机器人和其他设备之间应熟悉能从运动中的机器人处逃离的路径确保逃离路径不被堵塞● 移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂可能会落下释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂● 使用堵塞块、机械障碍物、和枢轴，防止机器人的危险运动确保这类装置不会导致可能会夹住人员的扭点警告在彻底阅读并理解了恰当手册中介绍的相关步骤之前，不要尝试移去机器人的任何机械部件这样做可能会造成严重的人身伤害，并可能损坏设备部件● 移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂可能会落下● 更换和安装部件时，请不要让灰尘或碎片进入系统 ● 更换时仅应使用指定的部件为了防止火灾以及对控制器中部件的损害，不要使用未指定的保险丝● 重新启动机器人之前，请确保在工作区域内没有人员，确保机器人和所有的外部设备均工作正常● 为维护任务提供恰当的照明注意，所提供的照明不应导致新的危险状况。

● 如果需要在检查期间操作机器人，应留意机器人的运动情况，并在必要时按下紧急停止按钮● 在维护期间，注意不要被溢出的润滑脂滑倒● 不要爬到机器人上● 某些部件可能会很烫在伺服电机上或控制器上执行任务时应小心谨慎在较烫的部件上执行操作时，应穿戴防护衣服（绝热手套等）● 更换了部件后，务必上紧螺丝，以及松动的上紧装置● 电机和减速器很重更换它们时应小心如果机器人与机械硬制动装置发生了碰撞，那么即使机械硬制动装置看上去未损环，也应更换它● 更换了部件或进行了调整后，应按照下述步骤，测试机器人的运行情况1. 采用较低的速度，单步运行程序，至少运行一个完整的循环2. 采用较低的速度，连续运行程序，至少运行一个完整的循环3. 增加速度，路径有有所变化以5–10%的时间间隔，最大100%运行程序4. 使用设定好的速度，连续运行程序，至少运行一个完整的循环执行测试前，确保所有人员均位于栅栏外面● 维护完成后，清理机器人周围的区域，清理油、水和碎片维护安全步骤因维护需要进入安全防范区域时，请遵守下述安全步骤进入安全防范区域执行维护操作1. 停止机器人系统的运行。