PROMCDS5500.docx

本文格式为Word版，下载可任意编辑PROMCDS5500 博创兴盛机器人 UP-TECH Robotics. 部件使用指导 User’s Manual of Robotic Parts 机器人舵机CDS5500用户手册 ProMotion CDS Series User’s Manual 文件编号：PROM.CDS5500-V1.0.2-YHSC 发布日期：2022-7-23发布 执行日期：2022-7-23执行 版本号： V1.0.2 文件修订记录： 版本号 V1.0.0 V1.0.1 V1.0.2 3 第一章 部件概述...........................................................................................................................1.1产品特性.......................................................................................................................................3 1.2布局尺寸.......................................................................................................................................3 1.3电气连接.......................................................................................................................................4 其次章 通信协议...........................................................................................................................6 2.1通信协议概要...............................................................................................................................6 2.2指令包...........................................................................................................................................6 2.3 应答包..........................................................................................................................................6 2.4 指令类型......................................................................................................................................7 第三章 内存操纵表......................................................................................................................11 3.1 内存操纵表................................................................................................................................11 3.2 电机调速模式............................................................................................................................14 第四章 例如.................................................................................................................................15 附录..............................................................................................................................................18 CDS5500电气原理框图.....................................................................................................................18 操纵器例如代码................................................................................................................................18 修订人 何裕德 徐俊辉 何裕德 何裕德 时间 2022-7-23 2022-7-25 2022-7-27 2022-8-05 拟制 审核 修改 修改 备注 用户手册 ProMotion CDS Series User’s Manual ———— 第一章 部件概述 1.1产品特性 proMOTION CDS系列机器人舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他简朴位置操纵场合。

CDS 5500的特点如下所示： 大扭矩：10Kgf cm的持续转动输出扭矩， 位置伺服操纵模式下转动范围0-300 大于20Kgf cm位置保持扭矩 可设置为电机模式整周旋转，开环调速 高转速：最高0.16s/60输出转速 总线连接，理论可串联254个单元 高达1M通讯波特率 DC 6.5V～8.4V宽电压范围供电 0.32位置辨识率 0.25KHz的伺服更新率 双端输出轴，适合安装在机器人关节 兼容Robotis Dynamixel通讯协议 高精度全金属齿轮组，双滚珠轴承 具备位置、温度、电压、反应 连接处O型环密封，防尘防溅水 1.2布局尺寸 1.3电气连接 1.3.1 引脚定义 proMOTION CDS系列机器人舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可将舵 机逐个串联起来 1.3.2舵机通讯方式 CDS5500具备总线接口，理论多至254个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步串行接口统一操纵每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立操纵。

CDS5500的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(操纵器或PC机)连接，用户可对其设置、操纵通过异步串行接口发送指令，CDS5500可以设置为电机操纵模式或位置操纵模式 在电机操纵模式下，CDS5500可以作为直流减速电机，速度可调；在位置操纵模式下，CDS5500拥有0-300的转动范围，在此范围内具备精确位置操纵性能，速度可调 只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和CDS5500举行通讯，对CDS5500举行各 种操纵主要有以下两种形式： 方式1：通过调试器操纵CDS5500 PC机遇将调试器识别为串口设备，上位机软件通过串口发出符合协议格式的数据包，经调试器转发给CDS5500CDS5500会执行数据包的指令，并且返回应答数据包CDS Series Debuger是博创推举调试软件，用户也可根据本手册供给的协议设计专用的PC端软件 方式2：通过专用操纵器操纵CDS5500 方式1可以快捷地调试CDS系列机器人舵机、修改各种性能与功能参数但是，这种方式离不开PC机，不能搭建独立的机器人构型用户可以设计专用的操纵器，通过操纵器的UART端口操纵舵机，1.3.3小节给出了操纵器UART接口原理图，附录给出了操纵器的例如代码。

1.3.3 UART接口原理图 CDS系列机器人舵机用程序代码对UART异步串行接口举行时序操纵，实现半双工异步串行总线通讯，通讯速度可高达1Mbps，且接口简朴、协议精简 在用户自行设计的操纵器中，用于和CDS5500通讯的UART接口务必如下图所示举行处理 用户手册 ProMotion CDS Series User’s Manual ———— 其次章 通信协议 2.1通信协议概要 操纵器和舵机之间采用问答方式通信，操纵器发出指令包，舵机返回应答包 一个网络中允许有多个舵机，所以每个舵机都调配有一个ID号操纵器发出的操纵指令中包含ID信息，只有匹配上ID号的舵机才能完整接收这条指令，并返回应答信息 通信方式为串行异步方式，一帧数据分为1位起始位，8位数据位和1位中断位，无奇偶校验位，共10位 2.2指令包 指令包格式： 字头 0XFF 0XFF ID号 ID 数据长度Length 指令 Instruction 参数 Parameter1 ...Parameter N 校验和 Check Sum 字头：连续收到两个0XFF ,表示有数据包到达。

ID: 每个舵机都有一个ID号ID号范围0～253,转换为十六进制0X00～0XFD 播送ID: ID号254为播送ID,若操纵器发出的ID号为254(0XFE)，全体的舵机均接收指令，但都不返回应答信息 数据长度：等于待发送的参数长度N加上2，即“N+2” 参数：除指令外需要补充的操纵信息 校验和：校验和Check Sum，计算方法如下： Check Sum = ~ (ID + Length + Instruction + Parameter1 + ... Parameter N) 若括号内的计算和超出255,那么取最低的一个字节，“~”表示取反 2.3 应答包 2.3.1 应答包格式 应答包是CDS5500对操纵器的应答，应答包格式如下： 字头 0XFF 0XFF ID ID 数据长度 当前状态Length ERROR 参数 Parameter1 ...Pa。