调整arducopter参数.doc

调整 ArduCopter 参数如果你使用的机身不是官方 ArduCopter 套件，你可能需要改变一些 PI D设置（PID 是比例-积分- 微分的简称，是一个标准的控制方法更多的资料在这里）在此页底部的有一个PID的全面的指导 你可以在任务规划器的配置选项卡中以交互方式调整 PID： 基本性能故障排除· 我的多旋翼在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）: 降低 STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P. · 我的多旋翼在稳定模式下快速震荡（小幅运动）: 降低 RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P. · 我的飞机过于迟钝: 降低 RATE_ROLL_P, RATE_PITCH_P, 和/或增加 STABILIZE_ROLL_P, STABILIZE_PITCH_P. · 我调整了 Rate_P，还是不行: 也许你的 STABILIZE_P gain 增益过高降低一点（见上文），并再次尝试调整 RATE_P. · 我的飞机在起飞时向左或向右旋转15°：你的电机不直或着电调没有校准扭转电机，直到他们都直了运行ESC校准程序 · 激烈飞行后我的飞机偏向一方 10 - 30°： 如该文所述，焊接 IMU 的滤波器U。

你可以在 system.pde 里调整漂移校正如果需要，大概调高0.5此外，降落30秒，然后继续飞行 · 我的飞机无法在空中保持完全静止： 确保在飞机的重心在正中心然后在水平面上运行水平命令（保持关闭状态15秒，调用该功能）你也可以在无风的环境（重要）使用自动微调模式飞行任何风将导致四轴旋转180度后你的修改产生相反的作用你可以使用遥控俯仰和横滚微调，但记得在用配置工具设置遥控时，要把它们放回中心我不喜欢使用发射微调，但永远不要使用偏航微调四轴也很容易受到紊流的影响他们将需要不断的修正，除非你安装一个光流传感器某天……） · 我的飞机飞行很好，但后来在悬停时一条电机臂奇怪地下降了： 你的电机坏了你的子弹插头可能有问题，但更可能的是轴承坏了或轴弯得很厉害轴承坏了的电机需要更多的电力来旋转ESC 可能切断供电来保护自己或者降低转速来应付电机在电池和电机之间连接一个电流传感器，测试好电机和坏电机的区别如果你看到在坏电机上电流更大，更换或修复它 · 在盘旋模式，飞机一直飞得太过头: 试试增加 D 项. · 我的设置保持 10 英尺高度，实际只有 3-5 英尺: 这实际上就是能实现的最好情况气压传感器对光线和风力敏感。

使用毡盖防风，并确保你不没有堵上孔和密封传感器 · 我的飞机在高度保持模式下逐渐上升或下降甚至最后降到地上：你的 D 项太低，或者 P 项太高高度保持模式不需要很大的 P 想想多少你要移动油门来恰好保持高度不多！这就是你需要 P 做到的当电池电量降低时，I 将上升以补足差额D 将防止高度变化太快 · 我安装了声纳，但是不能工作. 你的声纳可能接受了 ESC 的电子噪音确保离任何电调数英寸远，可能的话尝试屏蔽导线 飞行调整你可以在飞行中调整参数主要需要调整的是 Rate_P 值此值调整你的直升机是否： · 失控（过低） · 稳定（恰到好处） · 呆滞（有点太高） · 或摆动（太高） 在测试自动模式时另一个非常有用的选项是设置 Pitch Max这将控制飞机飞向航点的速度有多快 一个较低的值将组织飞机导航，高值将导致在直升机飞向航点的速度非常快 交互式 PID 演示你可以玩一下这些 Flash 演示程序，感觉一下 PID 如何工作点击箭头改变值，或者输入新值点击左边演示程序的背景，让它读取你的空格键在程序中 Stabilize P 已经过时了，我们现在叫它 Rate_P. PID 如何工作:P 与误差直接成比例。

如果你倾斜 25°，并想回到 0°，那么得到误差 -2500 x 0.54 作为方程的输出这之后转换为 PWM（x 0.1），得到的值（135pwm）发送给电机以修正角度 因此，D 代表与变化率成正比的反对力量因此，如果你旋转得太快， D将用来抵抗旋转，使你慢下来 大部分人有短的机臂和强大的马达，这意味着他们的直升机将始终修正角度的速度太快因此，一个小的 D 项用来减慢这个速度 P 和 D 之间的张力就是使飞机灵活的原因 可以想到，过大的反对力量会给你相反的效果它不会你慢下来，而会扭转你！因此，D 可能会太大不要使 D 为负因素，这只会令原来的过冲问题变得更糟如果你有一个很慢的直升机，你根本不需要 D，但它会表现地很慢 I 是一个在长时间上来纠正误差的值它慢慢克服阻止误差减小的外力I 由误差乘以 I 项再累加得到 I 项决定了达到最大值（iMax 或最小值）的时间 AC2的新控制器就是上述思想的一个变种我们读取角度错误，并生成所需的旋转速率这种旋转速率（度）与当前速率相比，并乘以Rate_P该值将被转换成PWM发送到电机 PID 对性能的作用Acro以外的所有模式使用稳定功能它本来是对称的，但我们分开了俯仰和横滚，这样你就可以在一个轴上微调直升机的负荷。

· STABILIZE_ROLL_P，STABILIZE_PITCH_P：达到预期的角度的力量大小弱马达需要更高的 P · STABILIZE_ROLL_I，STABILIZE_PITCH_I：用于微调平衡，其实不需要改变这个定义为达到最大值的时间越高 = 越快 · RATE_ROLL_P，RATE_PITCH_P： 最重要的值它会减慢四轴旋转的速度，使之不会振荡将此项设成你有信心飞机能在快速操控之后恢复的尽量低的值 · STABILIZE_PITCH_IMAX：用于修正不平衡的四轴的角度的一半 · RATE_ROLL_I, RATE_PITCH_I: 用于在 Acro 模式保持角度. · STABILIZE_PITCH_IMAX: 用于修正不平衡的四轴的最大程度 偏航用来保持一个特别的偏航角如果你的飞机会自然旋转，你就无法保持一个准确的朝向相反，你会漂移几度，直到 P 变得足够高以阻止旋转 · STABILIZE_YAW_P：使用修正偏航朝向的力的大小 · STABILIZE_Yaw_I：像微调一样克服直升机不平衡的问题定义为达到最大值的时间越高 = 越快 · RATE_YAW_D：用于控制偏航速度。

Acro 偏航用于人工控制四轴转向Acro 是基于速率的，因此误差就是角度每秒 · YAW_P: 使用修正偏航朝向的力的大小 · Yaw_I: 没有必要，因为我们在手动控制 · Yaw_D: 没有必要，因为我们在手动控制 NAV_LOITER 用于控制飞机试图保持位置时用多大的俯仰角飞向盘旋目标 · NAV_LOITER_P：我们用经度和纬度偏移作为误差越高 = 越大的俯仰角 · NAV_LOITER_I：让我们在顶风时加快越高的值加速越快 · NAV_LOITER_D：使飞机减慢，防止来回过冲 · NAV_LOITER_IMAX：我们用来对抗风而增加的最大俯仰角 NAV_WP 是用来飞机飞向目标的速度 · NAV_WP_P：我们用速度（4.5m/s）偏移作为误差越高 = 越大的俯仰角 · NAV_WP_I：让我们在顶风时加快越高的值加速越快 · NAV_WP_D：减缓飞机加速的速率 · NAV_WP_IMAX：我们用来对抗风而增加的最大俯仰角 THROTTLE 用来通过相对嘈杂的气压传感器保持位置 · THROTTLE_P：高度 = 误差较高的 P 代表更具积极的电机反应 · THROTTLE_I：当电池电量下降时微调油门输出。

· THROTTLE_D：减缓飞机，防止过分上升或下降 · THROTTLE_IMAX：我们可以通过调整PWM的数值。