FoxBot基本操作与应用
75页1、FOXBOT基本操作與基本应用講解,FATC-电控部,二.FOXBOT機器人理论基础以及安全操作注意事项,三.FOXBOT機器人编程软件简介,四.FOXBOT機器人指令讲解,目 录,五.FOXBOT機器人安全区域定义和使用,FOXBOT機器人基本組成控制原理,一.FOXBOT機器人基本组成,FOXBOT運動控制實現,Remote I/O Card,運動控制卡根據空間位置進行運算計算出各軸需要運動的角度發出位置控制指令給相應的伺服驅動器。,伺服驅動器根據位置控制指令控制伺服馬達運動。,1.遠程IO卡可以控制輸出相應的負載如235軸剎車繼電器、電磁閥等.2.輸入接收外部輸入控制信號進行相應的處理如控制機器人自動、暫停運行、報警等.,6個伺服馬達整體協調的運動實現機器人的位姿要求。,一.FOXBOT機器人基本组成,看到這個陌生的機器人,我們要知道該如何開啟它,才能夠更好的使用它。,首先:,電控箱,本體,注意:連接本體和電控箱時黃色標示是否相符!,示教器,是否匹配,一.FOXBOT機器人基本组成,.,旋鈕開關,急停按鈕,電源指示燈,復位按鈕,啟動按鈕,示教器移除開關,一.FOXBOT機器人基本
2、组成,定義方法 用每個軸的旋轉角度(J1,J2,J3, J4,J5,J6) 來表示機器人的法蘭(第六 軸末端)位置. 參數含義J1-第一軸的旋轉角度 J2-第二軸的旋轉角度J3-第三軸的旋轉角度J4-第四軸的旋轉角度J5-第五軸的旋轉角度J6-第六軸的旋轉角度。 右手螺旋法則 大拇指為軸向四指的彎曲方向為軸轉動的正向。,軸坐標系(Joint Coordinate),各軸位置和轉向示意圖,2.1.FOXBOT機器人坐标系介绍,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,座標表示法 使用P(X、Y、Z、RX、RY、RZ)機器人法蘭位置與方位,其中X、Y、Z代表法蘭中心的直角座標位置,RX、RY、RZ相對于機器人本體方位,此外另有一個參數 FIG(參考機器人操作手冊說明)可表示機器人關節姿態。,直角坐標系(Cartesian Frame),右手定則,FoxBot 直角坐標系示意圖,坐標系右手定則示意圖,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,定義方法 用X Y Z RX RY RZ來表示機器人的位置。,直角坐標系(Cartesian Frame),X直角坐標系的X軸手臂前後移
3、動手腕的姿態保持不變 Y直角坐標系的Y軸手臂左右移動手腕的姿態保持不變 Z直角坐標系的Z軸手臂上下移動手腕的姿態保持不變 RX繞直角坐標系的X軸旋轉工具末端點保持不動; RY繞直角坐標系的Y軸旋轉工具末端點保持不動 RZ繞直角坐標系的Z軸旋轉工具末端點保持不動,參數含義,FoxBot 直角坐標系示意圖,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,奇異點 (Singularity),J5,-15,-20,0,180,-180,0,J4,J6,此現象為六軸多關節Robot(機器人)的物理特性:,機器人運動中,當第五軸角度為 0 時,第四軸與第六軸共線,在直角座標系下,在做( 逆向運動學)運算時,兩軸的角度可以有無限多組解。,就實際操作上來說,當在使用直角座標走 (直線)運動時最容易行經奇異點,若第五軸接近 0 時,第四軸與第六軸會分別正負急轉,此現象可能會造成危險,應盡量避免使用直角坐標系過任何的奇異點用軸座標調試的點位或其它方法解決。,t,t,t,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注
4、意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,開 機 步 驟 流 程 圖,N,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,關 機 步 驟 流 程 圖,Y,N,手動機器人到安全位,確認周邊治具安全,關閉伺服退出系統,示教器黑屏后關閉電源,示教器歸位,注意:嚴禁直接切斷主電源,以防造成文件丟失、工控機損壞等。,關閉機器人運行程序,確認機器人到安全位置,Y,二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项,FOXBOT機器人的啟動界面,三.FOXBOT機器人编程软件简介,系统面板,系统按钮,在確定相關硬體接妥後,在軟件啟動界面的系統按鈕中按下【Initialize】 ,此時可能會出現兩種不同情況:1.軟件進入主面板并且會聽到馬達煞車鬆開聲 2.出現下圖所
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