开源飞控之王-PIXHAWK教程V0.4.11
93页1、1PIXHAWK 教程教程基于基于 MissionPlanner 地面地面站站软软件件版本号:V0.4.112PIXHAWK 飞控调试安装队初学者来说繁琐困难,请务必保持好一个良好的心态,请有耐心的,认真的,按照教程来操作,各种接线请不要接错,以免损坏器件。在整个安装过程中,会遇到各种各样的问题。请先查阅教程后再操作,如果教程 没有提到,请向我们反映,我们会及时帮您处理。飞控异常时,请先看地面站软件首页的提示,英文提示请用有道或者金山词典翻 译。根据提示对症下药。如有疑问,请联系我们解决。请务必注意安全,在初期调试过程中,请不要装螺旋桨,务必不要装螺旋桨,到 可以安装的时候我会提醒的,高速运动的电机十分危险,在校准时不要用手触摸。电池不要短路,请务必注意,各种连接请安装牢靠,美观,螺丝在上之前最好涂 上螺丝胶再上紧。飞控内含有敏感元件,请勿用手直接触摸线路,请勿拆开,请勿接错线路。一般 飞控意外出现错误提示,极有可能是静电造成,请断电后放置在室内或者按住安全开 关一分钟左右即可。3目目录录前言前言第一章第一章:硬件硬件结结构篇构篇1介绍 硬件参数 接口概览 整体连接第二章第二章:软软件
2、件驱驱动动篇篇准备工作()操作系统()驱动及地面站 安装过程异常处理第三章第三章:固件固件烧烧录录篇篇固件下载 固件选择 固件刷入4第四章第四章:初始初始设设置篇置篇首次连接 校准()陀螺仪校准()加速度传感器校准()磁罗盘校准第五章第五章:电调电调遥遥控篇控篇遥控器校准电调校准第六章第六章:飞飞行行调调整篇整篇PID 调节第七章第七章:高高阶阶应应用篇用篇第八章第八章:异常异常处处理篇理篇更新日志更新日志(页码页码有有误误请请指出)指出)日期日期内容2014 年年 11 月月 17 日日 00:06:58修正数传接口引线定义;电源模块支持电压最大为 6S2014 年年 11 月月 19 日日 00:34:59更新罗盘校准方法和错误提示2014 年年 11 月月 19 日日 23:40:19对初学者的建议2014 年年 11 月月 20 日日 01:08:22增加对电源模块说明2014 年年 11 月月 21 日日 00:39:21增加数传、安全开关、蜂鸣器的说明,规划固定翼飞机教程。增加初始化操作。52014 年年 11 月月 22 日日 02:05:54增加飞行模式说明和电调校准2
3、014 年年 11 月月 23 日日 03:40:09增加 GPS,OSD,外置七彩灯 USB 延长模块,I2C 拓展板2014 年年 11 月月 24 日日 00:27:37增加装机时常规四轴结构格局和电机转向示意图,修正 OSD 接线示意图和说明。2014 年年 12 月月 3 日日 23:37:41教程开始改版,将会做出更为详细专业的解释说明,让新手和老手都能够得心应手。2014 年年 12 月月 3 日日 23:38:42增加基本调参讲解2014 年年 12 月月 3 日日 23:39:20增加电量保护和失控保护说明二一四二一四年年十二月十二月六六日日 21:45:21增加 TF 内存卡作用说明,请在上电前务必插入内存卡。2014 年年 12 月月 8 日日 22:30:01增加 D10 遥控器,R7008SB,RX1002 接收机使用的简单说明,PPM 板使用说明。2014 年年 12 月月 11 日日 01:28:16完善初级教程,修正一些错误。添加如何保护飞控硬件,防止飞控出现错误提示2014 年年 12 月月 12 日日 02:52:30修改一些变动,增加烧录工具的使用
4、方法。2015 年年 1 月月 15 日日 00:26:49初始化操作中 reset 改为 erase。2015 年年 1 月月 15 日日 00:29:54飞控上电后有自检,请勿触动飞控。8请按照以下的顺序进行组装和调试飞机:了解各个配件的功能和作用安装地面站软件,进行初步的了解刷固件到飞控连接进行初步配置和校准1.2.3.4.5.电调校准6.试飞,并进行 pid 调节7.熟悉各种模式和使用方法9第一章 硬件结构篇1介绍:Pixhawk 是一款低成本高性能自动驾驶仪。其继承了 APM 和 PX4 的优点,并在其基础上改进。这个项 目源于 ETH Zurich 的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的 PIXHAWK 项目。它具有来自 ST 公司先进的处理器和传感器技术,以及 NuttX 实时操作系统,能够实现惊人的性能,灵活性和 可靠性控制任何自主飞行器。Pixhawk 系统的优点包括:集成多线程,类似 Unix/Linux 类的编程环境;全新的自动驾驶功能,如任 务和飞行行为的 Lua 脚本;一个自定义 PX4 驱动层以确保在所有任务具有严格的时序。这些先进的功能
5、确保 在你的飞行器上不存在任何限制。Pixhawk 允许现有的 APM 和 PX4 能够无缝地过渡到该系统,并降低进入门槛的新用户参加自主飞行的精彩世界。对于初次使用 pix 的用户来说,建议您循环渐进的完成 pix 的入门使用:0、首先,了解 PIX 的接口作用和硬件连接顺序。1、安装对应操作系统的驱动,以及安装地面站控制软件(mp)。102、仅连接 USB 线学会固件的下载;3、用 USB 连接飞控,逐步了解地面站控制软件的详细功能的基础上初始化飞控。4、组装飞机。4、数传、飞控、遥控、地面站软件的整体调整。4、完成基本的初始化功能。5、组装飞机,完成各类安全检查后试飞;6、PID 参数调整;7、pix 各类高阶应用。112硬件参数:功能和型号主处理器32位STM32F427 Cortex M4内核(集成FPU)168MHz256KB RAM2 MBFlash故障应对协处理器STM32F100陀 螺 仪ST L3GD20电加 子速 罗度 盘 计ST LSM303D气 压 高 度 计MEAS MS5611加陀速螺度仪计InvenSence MPU6000126针插座电源检测模块蜂鸣器
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