智能控制技术第二讲——模糊控制1
69页1、智能控制技术南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室模糊控制主要内容机械结构力学及控制国家重点实验室22. 模糊控制的理论基础2.1 引言2.1.1 模糊控制的发展概述2.1.2 模糊控制的特点2.2 模糊集合论基础2.2.1 模糊集的概念2.2.2 模糊集合的运算2.2.3 隶属度函数的建立2.2.4 模糊关系2.3 模糊逻辑、模糊逻辑推理和合成2.3.1 二值逻辑2.3.2 模糊逻辑及其基本运算2.3.3 模糊语言逻辑2.3.4 模糊逻辑推理机械结构力学及控制国家重点实验室32.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述传统控制理论的局限性传统控制理论的局限性传统控制理论的局限性传统控制理论的局限性随着复杂系统复杂系统的不断涌现,传统控制理论越来越多地显示它的局限性。什么叫复杂系统复杂系统?具体特征是什么?机械结构力学及控制国家重点实验室42.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述传统控制理论的局限性传统控制理论的局限性传统控制理论的局限性传统控制理论的局限性什么叫复杂系统复杂系统?具体特征是什么?(1 1)控制对象的
2、复杂性)控制对象的复杂性模型不确定或无法建立、 高度非线性、动态突变、多时间标度、复杂的信息模式等。(2 2)输入参数的复杂性)输入参数的复杂性传统控制传统控制:通常处理较简单的物理量如电量(电压、电流、 阻抗),机械量(位移、速度、加速度)等如今需求如今需求:要考虑视觉、听觉、触觉信号,包含了图形、 文字、语言、声音等信息输入输出参数越来越直接,越来越智能。输入输出参数越来越直接,越来越智能。输入输出参数越来越直接,越来越智能。输入输出参数越来越直接,越来越智能。机械结构力学及控制国家重点实验室52.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述输入参数越来越直接的典型例子输入参数越来越直接的典型例子输入参数越来越直接的典型例子输入参数越来越直接的典型例子假设有下图所示准备好的一盘排骨,所需调料也准备好了,需要炖排骨汤,请问怎么烧?排骨怎么烧?思考:把传统的锅和煤气灶看成一个经典控制系统,我们需要控制什么?机械结构力学及控制国家重点实验室62.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述多大火候?炖多少时间?输入参数越来越直接的典型例子输
3、入参数越来越直接的典型例子输入参数越来越直接的典型例子输入参数越来越直接的典型例子机械结构力学及控制国家重点实验室72.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述两个直观输入参数即搞定一切!两个直观输入参数即搞定一切!两个直观输入参数即搞定一切!两个直观输入参数即搞定一切!机械结构力学及控制国家重点实验室82.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述电压力锅:典型的模糊控制系统电压力锅:典型的模糊控制系统电压力锅:典型的模糊控制系统电压力锅:典型的模糊控制系统在电压力锅做菜的过程中,我们输入的烹饪功能命令,口感命令都是模糊的概念,带有人类思维的命令。智能控制系统分层递阶结构示意图机械结构力学及控制国家重点实验室92.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述举举举举个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式某女登陆征婚网站,输入条件:1、要帅;2、要有车。输出答案:象棋。该女不服,继续:1、要高大;2、要有安全感。输出答案:奥特曼
4、。机械结构力学及控制国家重点实验室102.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述举举举举个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式该女怒,继续:1、要有很多钱;2、要有大房子。输出答案:银行。于是该女一气之下把以上条件一起输入。 N秒后,给出答案:奥特曼在银行里下象棋。机械结构力学及控制国家重点实验室112.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述举举举举个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式这个例子说明,目前大多数计算机并还不是那么智能。机械结构力学及控制国家重点实验室122.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述举举举举个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式这个例子说明,目前大多数计算机还不是那么智能。验证码(全自动区分计算机和人类的图灵测试)有效防止某个黑
5、客对某一个特定注册用户用特定程序暴力破解方式进行不断的登陆尝试。该测试问题由该测试问题由计算机生成并评判,但是必须只有人类计算机生成并评判,但是必须只有人类才能解答。才能解答。机械结构力学及控制国家重点实验室132.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述举举举举个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式这个例子说明,目前大多数计算机还不是那么智能。机械结构力学及控制国家重点实验室142.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述举举举举个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式这个例子说明,目前大多数计算机还不是那么智能。机械结构力学及控制国家重点实验室152.1 引言2.1.1 2.1.1 模糊控制的发展概述模糊控制的发展概述举举举举个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式个小例子:一般计算机的识别方式这个例子说明,目前大多数
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