【8A版】MissionPlanner地面站操作使用文档.doc

MeiWei81-优质实用版文档】无人机地面站（GCS）MissionPlanner操作使用手册小左实验室20XX-10-1目录Mission Planner 操作使用手册 11.Mission Planner简介 22.Mission Planner安装 23.飞控板固件加载 34.链接飞控板 55.Mission Planner显示面板及特点 55.1连接 Connect 55.2飞行数据Flight Data 55.3飞行规划 Flight Planning 75.4初始化设置 Initial setup 75.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning 75.6仿真器 86飞行任务规划 86.1航点规划及动作 86.2任务指令参考 106.3相机控制与自动操作 116.4转场点设置 136.5地形跟踪 157.基于数据记录的故障诊断 167.1基于logs诊断问题 167.２数传电台记录诊断 207.３闪存数据记录 227.４记录数据与回放任务 257.５振动测量分析 268.开源Mission Planner的二次开发基础 298.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution 298.2 发布修改后的Mission Planner 311.MissionPlanner简介MissionPlanner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。

仅仅在windows系统下工作MissionPlanner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制其主要特点：l 给控制板提供固件加载l 设定，配置及调整飞行器至最优性能l 通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板l 下载及分析由飞控板创建的任务记录l 与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器l 通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作2.MissionPlanner安装MissionPlanner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单首先下载最新MissionPlanner安装文件1.下载地址： 用MicroUSB连接PiGhawk飞控板，USB连接PC机l 打开MissionPlanner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200l 在主画面上，选择InitialSetup|Installfirmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提示画面“Areyousure”"Yes"当MissionPlanner探测到piGhawk后，将要求你拔下飞控板，再次插入飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求。

l 当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“uploadDone”等信息，表明固件下载成功4.链接飞控板l 连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或者IPConnectionl 在MissionPlanner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必需选择115200l 连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操作l 如果遇见没有连接上，可能的原因如下：检查正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600检查串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请尝试不同的USB口如果使用UDP或TCP连接，检查防火墙是否畅通l 飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.MissionPlanner显示面板及特点MissionPlanner功能分为：连接，飞行数据，5.1连接Connect用于下载固件到飞控板，或者通过数传电台连接飞控板5.2飞行数据FlightDatal MissionPlannerGCS主画面，数传电台与飞行器连接后，主画面显示如下数据：l HUD细节：1.空速（地速，如果没有安装空速管）2.转弯速率3.航向4.侧滑角5.电台连接，badpackets%6.GPS时间7：高度8.空速9.地速10.电池状态11.人工水平线12-15状态显示l 小提示：地图显示当前GPS锁定位置当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离BearingERR：航向角偏差AlterERR：高度偏差，WP：下一个航点Mode：当前飞行模式Planeoutput:自动驾驶仪输出的前4个通道信号autopilot状态下，可以发送飞行指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送飞行指令无效双击HUD，会全屏显示HUD双击速度仪表，可以IU改最大比例尺可以下载地图替代谷歌地图，按下control-F,允许你上传图，制导模式：鼠标右键点击菜单，点击“flytohere”可以控制飞行器飞行，偏离原来规划航点5.3飞行规划FlightPlanningl 左上角显示鼠标，显示当前经纬度，l 右侧显示控制面板l 在下面显示航点信息及动作。

5.4初始化设置Initialsetupl 初始化固件，当要下载新固件时l 3DR数传电台设置，数传电台l 其他可选硬件设置，比如超声波传感器，光流传感器等等5.5参数配置和调整ParamsConfigure安定tuning以下这些菜单，需要与飞控板连接以后才能看到l Planner：地面站选项，诸如logs，测量单位，ETC等存储l BasicPids：Autopilot连接以后，这个选项出现，TBDl FlightModes：如何设置6个通道的飞行模式l StandardParams：autopilot连接上后，会出现这个菜单TBDl GeoFence:飞行区域设置l FailSafe:故障模式l AdvancedParams:高级参数设置l FullParameterList:飞行器的所有飞控参数都可以在这里设置并保存，并能比较，加载以前的数据l CopterPids:设置Copter飞行器的pids参数5.6仿真器仿真高级选项菜单AdvancedView，当使用HIL仿真技术，配置选项设置画面6飞行任务规划MissionPlanner可以给飞行器设置自动任务，当飞行器处于auto模式时启动自主飞行模式。

6.1航点规划及动作l 设置HomePosition:对于Copter，HomePosition就是飞控板上电的位置，这意味着如果执行RTL模式，将自动返航到HomePosition对于固定翼飞机，HomePosition是GPS第一次锁定的位置l 任务简述：Copter任务，自动起飞到20m高度，然后飞行到WP2点，爬升到100m高，然后等待10秒，然后飞行器将处理WP3，下降到50m，然后返航降落因为缺省的高度是100m，因此返航着陆高度也是100m当到达着陆地点后，飞机降落任务假设着陆地点在起飞点l 在航点设置画面的下方，有详细的航点规划及动作，可通过下拉菜单改变航点动作，通过地图鼠标拖拉改变航点位置l 缺省参数设置：DefaultAlt：缺省的飞行，RTL模式时，有自己的高度，如果HoldDefaultALT选定后，RTL将按高度飞行；VerifyAlt，与地图数据匹配，检查高度数据，已反应距地高度，进行地形匹配或避免撞地l 通过右侧按钮可以保存航行任务，加载航行任务，方便重复执行任务l Prefetch提前下载地图数据到地面站，避免在野外无网络，无法连接地图数据点击Prefetch按钮后，按下alt键，用鼠标拖动的矩形区域下载选择的位置图片l Grid：鼠标右键菜单，通过点击增加顶点的方式绘制一个多边形，然后点击Grid菜单，自动绘制一个网格状的航点轨迹，然后在定义在每个航点的动作。

l 设置HomeLocation菜单，通过鼠标可以任意设置HomePositionl 通过MeasureDistance按钮，测量航点之间的距离l Autogrid：Autogrid功能可以生成“割草机”轨迹，以收集当地的图片在地图上选择鼠标右键，选择多边形绘制需要的区域，选择autoWP--Grid菜单，按照对话框自动处理高度和距离，将自动生成如下网格航点：l 任务指令：在地图的下方有表格的列表，将按当前飞行器类型产生指令列表，并增加一列航向参数需要用户提供这些指令包括：导航到航点，临近盘旋，执行特殊动作（如拍照等）和条件指令全部的指令在MavlinkMissionCommandMessages定义6.2任务指令参考MavLink协议定义了大量的Mav_cmd航点指令（通过MavLink_mission_item_message传递），飞控板处理这些指令和命令行参数，这些命令必须是与指定飞行器相关的，无效指令将被忽略每种飞行器只执行相关的命令和命令行参数，不相关的指令忽略不执行，可能还有些有用的命令行参数没有被处理，由于消息大小限制l 指令分类：navigation导航命令用于控制无人机移动，包括：起飞，移动到航点，改变飞行姿态，着陆；DO动作命令：辅助功能，不影响飞行位置，比如相机快门，抛投伺服等；Condition条件命令，用于延迟DO命令，至到条件满足，例如：UAV达到指定高度和指定航点的距离条件。

对于指定航点，一般先执行NAV导航指令，只到完成导航任务或在航点一定误差范围内，然后在执行一些列DO命令当条件完成后l MissionPlanner支持的旋翼机指令：MAV_CMD_MISSION_START：启动当前任务，自动（不用油门），参数：无MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM：电机上电或掉电，参数：1，2MAV_CMD_NAV_WAYPOINT：移动到指定航点，7个参数：2，5，6，7MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH：返回Homepoint或RallyPoint,参数：无MAV_CMD_CONDITION_DELAY：抵达航点后，延迟执行DO命令，参数：1时间长度：sMAV_CMD_CONDITION_DISTANCE：抵达当前航点指定的距离范围内，参数：1距离MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED：改变目标水平速度或油门，参数：2速度MAV_CMD_DO_SET_HOME：动作，设置HomePoin。