EtherCAT通信协议其他介绍.docx

EtherCAT读写服务(-)读服务读服务用于主站获得从站物理存储空间中的数据主要有四种读服务:APRD、NPRD、LRD、 BRDo APRD：自增物理读取，这种方式通过从站在段内的位置寻址到内存中，然后读取数据 NPRD：节点寻址物理读取，它是依据从站配置的地址来读取其内存内的数据LRD：逻辑读 取，通过逻辑地址来选取一个乃至任意个从站中的内存区，然后读取数据BRD：广播读取 是从联网的全部从站的内存中读取数据)写服务主站通过写服务将数据发送到从站的内存中主要有四种写服务：APWD、NPWD、LWD、 BWDo APWD：自增地址物理写服务，它依据从站在段内的位置写入数据到选取从站的内存中； NPWD：节点寻址物理写入方式，它是依据从站配置的地址来写入数据到选取的从站内存;LWD： 逻辑写入方式，这种方式根据逻辑地址寻址到从站内存，然后写入数据；BWD：广播写入方 式，是将数据写入到联网的全部从站内存中三)读写服务读写服务主要有两种：LRW、ARMWo LRW：逻辑读写方式，根据逻辑地址寻址到一个乃至 任意个从站的内存中，然后读取数据或写入数据到该内存ARMW：自增物理读和多重写方式， 主站可以读取网段寻址到的从站内存，并将数据写入到跟随该从站的其它从站的内存中。

分布式时钟设置EtherCAT的主站和从站都使用了分布时钟(DC, Distributed Clock),之所以采用DC 是因为其根据相同的系统时间产生同步、中断等实时信号，从而使从站设能够到达同步精 度小于1 us的性能：(1)为主站和从站提供时钟同步；(2)产生同步中断和同步输出的SYNC信号；(3)同步更新数字量输入和输出DC是将参考时钟定义为第一个从站的内部时钟，由于数据传输延时和本地时钟的偏移, 分布时钟系统时间量定义如表1所示，需要测量和补偿本地时钟的漂移：(1)系统时间：又可理解为绝对时间，系统从2000年1月1日开始，使用64位二进制 表示，通常用于通信和时间标记；(2)第一个从站所使用的时钟为参考时钟，其他从站使用的时钟为从时钟；(3)主站时钟在分布时钟系统中作为从时钟被同步；(4)从站都存在时钟初始偏移量，所以需要对初始偏移和时钟漂移进行补偿；(5)数据帧在从站之间传输包括各种延迟变量含义^sys_ref参考时钟deal (九)从站本地时钟^sys_local (^)从站系统时钟Toff set ⑺)从站时钟相对于参考时钟所存在的初始偏移^delay (^)参考时钟的传输延时表1 DC时间量72(n) — A = Toffset(rT) + Tdelay(n)TdeSy(n)=[(74 —T1) —(R(n) —72(九))]。