助攻【FSAE技术组资料】.pdf

读万卷书 行万里路 1 1: S = 2 cos(0+ 0) 2 sin(0+ 0) 2 2:0= arccos 2+( 2 ) 2 +22 2( 2 ) 2 +2 + tan( 2 2) 0 （几何关系得到） 3:S = ccos(0 ) + 2 sin( ) 2 2 读万卷书 行万里路 2 4:= 0 tan 2 +2 cos 2+( 2 +S) 2 +22 2( 2 +) 2 +2 内外车轮转角复合阿克曼关系 ctg0= 拟定方法：给定0、K、M、T、c，得出 h 和 l（h 和 l 有确定几何关 系 也就是说定下来 h 那么 l 就能求出） 和和0 都是中间量，s 是主轴平移行程，两个 theta 是两个车轮转过的角度 也就是说不管 s 走过多少 theta0 和 thetai 都必须复合那个式子 帮我解一下 给你几个初值参考一下 M460 K1150 alpha0:90 度 T：1580 c： 55 目的在于找到一组数据满足阿克曼几何 方法都是浮云哈 轮距 K 和轴距 T 都是确定的，剩下的数我给你的都是大概的经验值 你想把哪个设成常数都行 算法： Thetai 与 S 的关系：S = ccos(0 ) + 2 sin( ) 2 2 S 与 theta0 的关系：0= arccos 2+( 2 ) 2 +22 2( 2 ) 2 +2 + tan( 2 2) 0 将代入中，可以得到 Thetai 与 theta0 的关系0= 0（，h），而自变量是 读万卷书 行万里路 3 thetai，也就是说，thetai 的转量确定了一个 theta0 的转量，即就是左轮的转角一定 确定了一个右轮的转角。

但是方程中还有一个未知数，hh 代表了一个几何长度其 意义是，不同的 h 确定了不同的机械结构，不同的机械结构确定了不同的左右轮转角关 系 实际上， 我们希望得到一个h值， 使左右轮转角关系符合第5式： ctg0= （5） 那么我们现在可以将式代入（5）中，得到如下式： ctg0（，）= 我们希望等号左右两边相等，但是这是不可能精确做到的，改变精度的唯一方式就是改 变 h， 改变 h 之后，0（，）就随之改变， 并且可以得到一个确定的0（） 我们实际上就是希望找到这样一个最优解的 h一般工程上都是求极值以获取最优解 那么我们可以将式左右两边作差，左边的量的物理意义是“不同的 h 所产生的两轮转 角关系所确定的实际阿克曼值”，而等号右边是目标阿克曼值，两者作差就是实际与目 标的差，我们将这个差值命名为一个函数：F（，h）其物理意义是，当取一个确定 的 h 值时，我们确定了一个几何关系在这个几何关系下，左轮的不同转角下所对应的 实际阿克曼值与理论阿克曼值的差因此这个二元函数就是解决问题的关键假设我们 需要将理论值与实际值的误差限限制在 1%，那么我们就可以使 100

我做的 F（，h）图如下（不知道对不对，F 这个函数太特么长了）： 读万卷书 行万里路 4 你试试这个算法流程，然后如果误差太大了可以调其他的参数，我很期待你的结果 。