机械专业综合课程设计说明书--压铸取件作业工业机器人离线编程与虚拟仿真

1、机 械 专 业 综 合 课 程 设 计 说 明 书压铸取件作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学 院（系）： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化目 录1、压铸取件作业机器人工作站构成12、机器人I/O通信设置11、配置I/O单元22、配置I/O信号23、 配置系统输入/输出43、创建工具数据44、 创建工件坐标系51、创建工件坐标系数据52、创建载荷数据73、 导入程序模板74、 程序注解75、示教目标点91、压铸取件作业机器人工作站构成本作站以机器人压铸取件为例，工业机器人从压铸机将压铸完成的工件取出进行工件完好性检查，然后放置在冷却台上进行冷却，冷却后放到输出传送带上或放置到废料箱里。压铸取件机器人工作台布局如图1.1所示图1.1 压铸取件机器人工作2、机器人I/O通信设置为了满足与压铸机大量的I/O信号通信，可以使用ABB标准的Profibus-DP适配器，下挂在Profibus现场总线下的标准I/O单元类型为DP-Slave，最多可支持64B输入和64B输出。定义Profibus-DP的I/O单元至少需要设置一下四项参数：表2.11、配置I/O单元 在虚拟示教器中，根据

2、以下的参数配置I/O单元。NameType of unitConnected To busDeviceNet addresspBoard11DP_SLAVE_FAProfibus_FA111表2.22、配置I/O信号 在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O信号。表2.33、 配置系统输入/输出表2.43、创建工具数据在虚拟示教器中，根据以下的参数设定工具数据tGripper。工具数据tGripper各项参数如下：参数名称参数数值RobotholdTRUETransX179.2Y-62.8Z676Rotq11q20q30q40mass15cogX0Y0Z400其余参数均为默认值4、 创建工件坐标系1、创建工件坐标系数据在本工作站中，工件坐标系有两个，一个是压铸机的工作坐标系wobjDCM，另一个是检测装置的工作坐标系wobCool。本工作站中，工件坐标系均采用用户三点法创建。在虚拟示教器中，根据图1.2、图1.3所示位置设定工件坐标。图1.2图1.392、创建载荷数据载荷数据LoadPart各项参数如下：参数名称参数数值Mass5CogX50Y0Z150其余数值均为默认3、 导入程序模

3、板在之前创建的备份文件中包含了本工作站的程序模板，可以将其直接导入该机器人系统中，之后在其基础上做相应修改，并重新示教目标点，完成程序编写过程。4、 程序注解CONST speeddata vFast:=1800,200,5000,1000;CONST speeddata vLow:=8000,100,5000,1000;PERS num nPickOff_X:=0;PERS num nPickOff_Y:=0;PERS num nPickOff_Z:=200;VAR bool bEjectKo:=FALSE;PERS robtarget pPosOK:=250.269,-114.084,90.8913,0.512234,0.497181,0.473399,-0.516063,-2,-1,-1,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PERS num nErrPickPartNo:=0;VAR bool bDieOpenKO:=FALSE;VAR bool bPartOK:=FALSE;PERS num nCTime:=20.972;VAR num

4、nRelPartNo:=1;PERS num nCoolOffs_Z:=200;VAR bool bFullOfCool:=FALSE;PERS bool bCool1PosEmpty:=FALSE;PERS bool bCool2PosEmpty:=FALSE;PERS bool bCool3PosEmpty:=FALSE;PERS bool bCool4PosEmpty:=FALSE;PERS tooldata tGripper:=TRUE,179.120678011,-62.809528063,676,1,0,0,0,15,0,0,400,1,0,0,0,0,0,0;TASK PERS wobjdata wobjDCM:=FALSE,TRUE,0,0,0,1,0,0,0,-308.662234013,-1631.501618476,1017.285148616,0.707106781,0,0.707106781,0;TASK PERS wobjdata wobjCool:=FALSE,TRUE,1352.299998099,1342.748724261,1000,1,0,0,0,

5、0,0,0,1,0,0,0;CONST robtarget pWaitDCM:=363.271843642,775.682976655,131.654771915,0.692753734,0.135233089,0.688267859,-0.167605577,-2,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pPickDCM:=250.269312959,-114.083887662,90.891092311,0.512233847,0.497181122,0.473399181,-0.516062625,-2,-1,-1,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pHome:=309.255608104,1511.670917954,1165.257460666,0.592214035,-0.440078101,0.376552635,-0.560198104,-1,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pPartCheck:=-171

6、.652051037,-737.574027743,468.168521378,0.701868271,-0.020784671,0.712000437,0.002075084,0,-1,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelPart1:=-249.936787289,-35.537358372,115.066954193,0.506064708,-0.506729912,0.482576145,0.504225716,0,-1,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelPart2:=-1069.116434473,-29.765794459,124.564800542,0.503010468,-0.50990052,0.485758769,0.501019309,0,-1,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelPart3:=-896.806913336,-511.146776415,-286.764492689,0.

7、505651488,-0.507161439,0.483008924,0.503791849,0,-1,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelPart4:=-236.714507131,-536.90763484,-282.088774622,0.504522446,-0.508336069,0.484188144,0.50260659,-1,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelCNV:=-1635.680769575,-264.873338752,-110.176859052,0.010165395,0.701881937,-0.00702991,-0.712186065,0,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; PERS pos PosExtRobSafe1:=-600,-1300,1450; PERS pos PosExtRobSafe2:=580,-2700,7;VAR shapedata shExtRobSafe;PERS wz

8、stationary wzExtRobSafe:=1;CONST robtarget pWaitDCM10:=1174.58,-6.95,1557.78,0.638375,-0.0820886,0.762059,-0.070745,-1,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;VAR bool bErrorPickPart:=FALSE;TASK PERS loaddata LoadPart:=5,50,0,150,1,0,0,0,0,0,0;CONST robtarget pPickDCM10:=1174.58,-6.95,1557.78,0.638375,-0.0820886,0.762059,-0.070745,-1,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pMoveOutDie:=337.109921171,746.132828813,128.173761254,0.683704858,0.165160382,0.683234825,-0.196111929,-2,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelDaPart:=337.109921171,746.132828813,128.173761254,0.683704858,0.165160382,0.683234825,-0.196111929,-2,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;ENDMODULE5、示教目标点在本工作站中，需要示教程序起始点pHome取件及冷却等目标点：程序起始点pHome如图所示在程序模板中包含一个专门用于手动示教目标点的子程序rTeachPath，在虚拟示教器中，进入“程序编辑器”，将指针移动至该子程序，之后通过示教器在手动模式下移动机器人到各个位置点，并通过修改位

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