机械专业综合课程设计说明书--压铸取件作业工业机器人离线编程与虚拟仿真

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机械专业综合课程设计说明书--压铸取件作业工业机器人离线编程与虚拟仿真

机械专业综合课程设计说明书压铸取件作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化目录1、压铸取件作业机器人工作站构成12、机器人I/O通信设置11、配置I/O单元22、配置I/O信号23、配置系统输入/输出43、创建工具数据44、创建工件坐标系51、创建工件坐标系数据52、创建载荷数据73、导入程序模板74、程序注解75、示教目标点91、压铸取件作业机器人工作站构成本作站以机器人压铸取件为例，工业机器人从压铸机将压铸完成的工件取出进行工件完好性检查，然后放置在冷却台上进行冷却，冷却后放到输出传送带上或放置到废料箱里。压铸取件机器人工作台布局如图1.1所示图1.1 压铸取件机器人工作2、机器人I/O通信设置为了满足与压铸机大量的I/O信号通信，可以使用ABB标准的Profibus-DP适配器，下挂在Profibus现场总线下的标准I/O单元类型为DP-Slave，最多可支持64B输入和64B输出。定义Profibus-DP的I/O单元至少需要设置一下四项参数：表2.11、配置I/O单元在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O单元。NameType of unitConnected To busDeviceNet addresspBoard11DP_SLAVE_FAProfibus_FA111表2.22、配置I/O信号在虚拟示教器中，根据以下的参数配置I/O信号。表2.33、配置系统输入/输出表2.43、创建工具数据在虚拟示教器中，根据以下的参数设定工具数据tGripper。工具数据tGripper各项参数如下：参数名称参数数值RobotholdTRUETransX179.2Y-62.8Z676Rotq11q20q30q40mass15cogX0Y0Z400其余参数均为默认值4、创建工件坐标系1、创建工件坐标系数据在本工作站中，工件坐标系有两个，一个是压铸机的工作坐标系wobjDCM，另一个是检测装置的工作坐标系wobCool。本工作站中，工件坐标系均采用用户三点法创建。在虚拟示教器中，根据图1.2、图1.3所示位置设定工件坐标。图1.2图1.392、创建载荷数据载荷数据LoadPart各项参数如下：参数名称参数数值Mass5CogX50Y0Z150其余数值均为默认3、导入程序模板在之前创建的备份文件中包含了本工作站的程序模板，可以将其直接导入该机器人系统中，之后在其基础上做相应修改，并重新示教目标点，完成程序编写过程。4、程序注解CONST speeddata vFast:=1800,200,5000,1000;CONST speeddata vLow:=8000,100,5000,1000;PERS num nPickOff_X:=0;PERS num nPickOff_Y:=0;PERS num nPickOff_Z:=200;VAR bool bEjectKo:=FALSE;PERS robtarget pPosOK:=250.269,-114.084,90.8913,0.512234,0.497181,0.473399,-0.516063,-2,-1,-1,1,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;PERS num nErrPickPartNo:=0;VAR bool bDieOpenKO:=FALSE;VAR bool bPartOK:=FALSE;PERS num nCTime:=20.972;VAR num nRelPartNo:=1;PERS num nCoolOffs_Z:=200;VAR bool bFullOfCool:=FALSE;PERS bool bCool1PosEmpty:=FALSE;PERS bool bCool2PosEmpty:=FALSE;PERS bool bCool3PosEmpty:=FALSE;PERS bool bCool4PosEmpty:=FALSE;PERS tooldata tGripper:=TRUE,179.120678011,-62.809528063,676,1,0,0,0,15,0,0,400,1,0,0,0,0,0,0;TASK PERS wobjdata wobjDCM:=FALSE,TRUE,"",0,0,0,1,0,0,0,-308.662234013,-1631.501618476,1017.285148616,0.707106781,0,0.707106781,0;TASK PERS wobjdata wobjCool:=FALSE,TRUE,"",1352.299998099,1342.748724261,1000,1,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0;CONST robtarget pWaitDCM:=363.271843642,775.682976655,131.654771915,0.692753734,0.135233089,0.688267859,-0.167605577,-2,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pPickDCM:=250.269312959,-114.083887662,90.891092311,0.512233847,0.497181122,0.473399181,-0.516062625,-2,-1,-1,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pHome:=309.255608104,1511.670917954,1165.257460666,0.592214035,-0.440078101,0.376552635,-0.560198104,-1,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pPartCheck:=-171.652051037,-737.574027743,468.168521378,0.701868271,-0.020784671,0.712000437,0.002075084,0,-1,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelPart1:=-249.936787289,-35.537358372,115.066954193,0.506064708,-0.506729912,0.482576145,0.504225716,0,-1,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelPart2:=-1069.116434473,-29.765794459,124.564800542,0.503010468,-0.50990052,0.485758769,0.501019309,0,-1,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelPart3:=-896.806913336,-511.146776415,-286.764492689,0.505651488,-0.507161439,0.483008924,0.503791849,0,-1,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelPart4:=-236.714507131,-536.90763484,-282.088774622,0.504522446,-0.508336069,0.484188144,0.50260659,-1,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelCNV:=-1635.680769575,-264.873338752,-110.176859052,0.010165395,0.701881937,-0.00702991,-0.712186065,0,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; PERS pos PosExtRobSafe1:=-600,-1300,1450; PERS pos PosExtRobSafe2:=580,-2700,7;VAR shapedata shExtRobSafe;PERS wzstationary wzExtRobSafe:=1;CONST robtarget pWaitDCM10:=1174.58,-6.95,1557.78,0.638375,-0.0820886,0.762059,-0.070745,-1,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;VAR bool bErrorPickPart:=FALSE;TASK PERS loaddata LoadPart:=5,50,0,150,1,0,0,0,0,0,0;CONST robtarget pPickDCM10:=1174.58,-6.95,1557.78,0.638375,-0.0820886,0.762059,-0.070745,-1,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pMoveOutDie:=337.109921171,746.132828813,128.173761254,0.683704858,0.165160382,0.683234825,-0.196111929,-2,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONST robtarget pRelDaPart:=337.109921171,746.132828813,128.173761254,0.683704858,0.165160382,0.683234825,-0.196111929,-2,-2,0,1,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;ENDMODULE5、示教目标点在本工作站中，需要示教程序起始点pHome取件及冷却等目标点：程序起始点pHome如图所示在程序模板中包含一个专门用于手动示教目标点的子程序rTeachPath，在虚拟示教器中，进入“程序编辑器”，将指针移动至该子程序，之后通过示教器在手动模式下移动机器人到各个位置点，并通过修改位

注意事项

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