PIXHAWk飞控板原理图
31页1、版本时间说明修订者0.12014-8-10起草目录wikiuavPIXHAWk 简介 目录一、PIXHAWK 飞控简介及使用说明2二、PIXHAWK 插脚引线介绍14 三、PIXHAWK 飞控板原理图15 四、PIXHAWK 与电机、电调的连接图28 采用 PIXHAWK2.4.5 作为飞行控制器,它是世界上最出名的开源飞控的硬件厂商 3DR 最新推出了最新一代飞控系统,其前身是 APM,由于 APM 的处理器已经接近满负荷,没有办法满足更复杂的运算处理,所以硬件厂商采用了目前最新标准的 32 位 ARM 处理器,第 一代产品是 PX4 系列,他分为飞控处理器 PX4FMU 和输入输出接口板 PX4IO。PX4 系列可以单独使用 PX4FMU,但是接线很复杂,也可以配合输入输出接口板 PX4IO 来使用,但是因为没有统一的外壳,不好固定,再加上使用复杂,所以基本上属于一代实验版本。通过 PX4 系列的经验,厂商终于简化了结构,把 PX4FMU 和 PX4IO 整合到一块板子上,并加上了骨头形状的外壳,优化了硬件和走 线,也就是这款第二代产品 PIXHAWK。一、PIXHAWK 飞控简介
2、及使用说明PIXHAWK 的所有硬件都是透明的,它用的是什么芯片和传感器一目了然,所有的总线和外设都进行引出,不但以后可以兼容一些其 他外设,而且对于有开发能力的用户提供了方便。PIXHAWK 是一个双处理器的飞行控制器,一个擅长于强大运算的 32 bit STM32F427 Cortex M4 核心 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash 处理器,还有一个主要定位于工业用途的协处理器 32 bit STM32F103,它的特点就 是安全稳定。所以就算主处理器死机了,还有一个协处理器来保障安全。1)特性核心 MCU 性能:168 MHz/252 MIPS Cortex-M4F;输出能力:14 PWM/舵机输出(其中 8 个带有失效保护功能,可人工设定。6 个可用于输入,全部支持高压舵机);大量外设接口(UART,I2C,CAN);在飞翼模式中,可以使用飞行中备份系统,可设置。可存储飞行状态等数据;多余度供电系统,可实现不间断供电;外置安全开关;全色 LED 智能指示灯;大音量智能声音指示器;集成 microSD 卡控制器,可以进行高速数据记录。2)MCU32bit,
3、STM32F427,Cortex M4 核心,带有浮点运算器;168 MHz;256 KB RAM;2 MB Flash;32 bit,STM32F103 失效保护控制器。3)传感器ST 公司小型 L3GD20H 16 bit 陀螺芯片;ST 公司小型 LSM303D 14 bit 加速度/磁场芯片;MEAS 公司 MS5611 气压芯片。4)通信5x UART(串口),1 个带有高驱动能力,2 个带有流控制功能;2x CAN,1 个带有内置 3.3V 转换器,另一个需要外置转换器;支持 Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 输入;支持 Futaba S.BUS输入;支持 PPM 信号输入;支持 RSSI(PWM 信号)输入;I2C;SPI;3.3 and 6.6V ADC 电压信号输入;内置 microUSB 接口,并可扩展外部 microUSB 接口。5)电源电源失效后自动二极管控制(不间断供电);支持最大 10V 舵机电源和最大 10A 功耗;所有外设输出带有功率保护;所有输入带有静电保护。6)扩展数字空速传感器,PIXHawk 支持 MS4525DO 数字差压传感器作
4、为空速传感器。这是一种贴片内置 14 位精度压差采集和 11 位精度温度采集的气压传感;芯片。使用 1PSI 量程,内部采样精度为 24bit,分辨率 0.84Pa;外部 USB 扩展接口(可安装在设备外壳);外置全色彩 LED;I2C 分线器。PIXHAWK 的 PCB 板是没有地线层和电源层的六层板,虽然达到了降低布线难度和减少交叉的目的,但同时也增加了板子的成本。PCB 板布线概况如下图所示:由图示可以看出,其板子左侧是总输出接口,双面贴器件,正面布满通信接插件这是 PX4 集成下来的优点。四个固定孔在中间,这对 板子防震设计是相违背的。两个 MCU 在同一面 45倾斜放置,其他器件基本都是对其的位置,这样就导致了布线的倾斜和元器件的 穿越。PIXHAWK 飞行控制器不像很多商业飞控把减震做到飞控外壳的里面,而是需要自己安装一个减震板,这样才能减少由机体产生的细小震动对飞控的影响。板子的实体外观图如下所示:PIXHAWK 飞控板的接口分布图如下去掉外壳之后来介绍下各个接口的名称上半部分1SpektrumDSM2 或 DSMX 卫星接收机接口2(丝印字符 TELEM1)TTL 串口
5、数据,数传电台3(丝印字符 TELEM2)TTL 串口数据,常用于连接 OSD4外接 USB 连接口,用于延长 USB 接口到外面5SPI 总线6电源模块接口7安全开关接口8蜂鸣器接口9TTL 串口 4 和 510GPS 模块接口11CAN 总线接口12I2C 总线接口13ADC 输入最高 6.6V14ADC 输入最高 3.3V15LED 信号灯 中间部分1输入输出模块复位按钮2TF 卡插槽3飞行控制模块复位按钮4MicroUSB 接口下半部分1遥控器输入 PPM 格式,最多支持8个通道,大多数用户需要 PWM 转 PPM 模块。2S.Bus 输出。3主输出,8个 PWM 通道,用于连接电调或者舵机。4辅助输出,6个 PWM 通道,用于其它扩展,例如舵机云台。组成部分:蜂鸣器安全开关电源模块GPS 模块(带罗盘)在我们购买这套飞行控制器里面,包括 Pixhawk 2.4.5飞控+蜂鸣器+安全开关+4G SD 卡+读卡器+PPM 编码器+接收机连接线+电流电压 模块+LEA-6H 高精度 GPS+3DR radio 数传模块,各部分与飞控板连接如下图把 PPM 总线或者 Futaba S
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