实验室招标设备及技术指标.doc

实验室招标设备及技术指标序号设备名称技术指标数量1直线二级倒立摆　1 二级倒立摆装置，要求提供配套的控制软件，控制算法，以及源代码；　2 二级倒立摆可根据实验需求组装成一级倒立摆，要求提供一级倒立摆的起摆控制软件，控制算法，以及源代码；3 以上设备需要提供详细的技术资料，配套的实验指导书，二次开发使用的函数库，动态连接库，并开放源代码，以及和MATLAB或者LABVIEW等软件的接口软件工具包；4 包括以下部分： 直线运动组件 二级摆组件 运动控制器 直线二级摆电控模块 直线一级摆DOS版实验软件 直线二级摆DOS版实验软件5 并希望配套嵌入式系统控制模块及提供相应的源代码12球杆定位系统1． 开放式的机械和电气结构； 2． 系统运行简单、易于操作、使用安全； 3． 主要零部件采用工业常用零部件，系统运行可靠，使用寿命长；4． 控制精度：+/-1mm；5． 尺寸：≥600mm300mm400mm； 6． 电控模块；7． 嵌入式运动控制软件开发系统；8． Simulink通用软件实验系统9． 并希望配套嵌入式系统控制模块及提供相应的源代码33三维伺服实验平台1． 采用分布式控制方式；2． 通讯总线：采用分布式工业局域网CAN总线控制模式；3． 电机：采用3套交流伺服电机及交流伺服驱动器，配置高精度编码器及安装机构；4． 运动控制模块：采用3套独立CPU控制的运动控制模块；5． 配套电气控制柜，高速USB-CAN总线通讯接口模块，电源转换模块及接口；6． 配套三维交流伺服实验平台软件控制系统。

7． 配套嵌入式系统控制模块及提供相应的源代码24Z轴伺服扩展模块1． 开放式实验系统；2． 电机：采用交流伺服电机及交流伺服驱动器，配置高精度编码器及安装机构；3． Z轴运动控制模块：采用独立CPU控制的运动控制模块；4． 配套Z轴电气控制系统，继电保护、通电状态指示，电源转换模块及通讯接口；5． 配套Z轴交流伺服实验平台软件控制系统15三维步进实验平台1． 采用分布式控制方式；2． 通讯总线：采用分布式工业局域网CAN总线控制模式；3． 运动控制模块：采用3套独立CPU控制的运动控制模块；4． 配套电气控制柜，高速USB-CAN总线通讯接口模块，电源转换模块及接口；5． 配套三维步进电机实验平台软件控制系统6． 配套嵌入式系统控制模块及提供相应的源代码26Z轴步进扩展模块1． 开放式实验系统；2． 电机：采用步进电机及高精度步进电机驱动器，配套安装机构；3． Z轴运动控制模块：采用1套独立CPU控制的运动控制模块；4． 配套Z轴电气控制系统，继电保护、通电状态指示，电源转换模块及通讯接口；5． 配套Z轴步进电机实验平台软件控制系统17主轴扩展模块1． 采用交流电机；2． 配套变频器，变频调速；3． 配套电主轴机构套件；4． 主轴控制模块：采用独立CPU控制的运动控制模块。

18光栅尺扩展模块1. 测量范围：270mm；2. 分辨率：+/-5μm；3. 输出讯号：TTL/EIA-422-A；4. 具有很好的抗干扰能力，稳定可靠；5. 配套光栅尺安装机构；6. 配套光栅尺传感器采集及处理软件及源代码29笔架1． 自动笔架；2． 高强度铝合金机构；3． 采用直线轴承移动；4． 与实验平台配套完成运动控制实验110研究版机器人机械系统：本体外壳采用拉门式模块化结构，易于产品维护及用户扩展各种配件；两轮差动驱动（高性能空心杯行星减速MAXON电机），减速比：33：1，优质铝合金激光加工工艺，安装精度不低于2mm；采用聚氨酯实心轮胎控制及能源系统：采用两级模块化系统结构采用双核（≥1.8G）工业级低功耗、高速处理器配置不低于SATA160G高速硬盘，DDR 1G内存；独立RS232串口（兼容1个485接口）不少于4个；独立USB接口不少于8个，PCI插槽，PC104接口图象采集单元（四通道）：四通道实时采集运动控制单元：运动控制专用高速数字信号处理器（DSP）＋复杂可编程辑器件（CPLD）构成的两轴以上运动控制卡；驱动单元：两轴驱动器，每轴驱动功率240W以上，过流、过热保护，实时反馈电流值。

能源单元：聚合物动力锂电池，连续运行时间≥4.5小时，充电时间≤6小时通讯单元：支持以太网、无线网络、CAN总线、RS-232和RS-485传感器及其信息交互：SHARP红外测距传感器（不少于6个），美国宝利来公司超声测距传感器（不少于6个）软件系统 基本功能：整机自动检测、运动控制、图象采集、网络传输、语音处理；扩展功能：超声波传感器、PSD传感器、DI、DO、DA综合示例：网络语音控制、动态目标跟踪、静态目标跟踪、运动规划运动控制研究配套软件库：速度闭环、位置闭环、速度闭环+协调控制、位置闭环+协调控制、实时码盘信息反馈、左右轮速度曲线仿真、左右轮位移曲线仿真、左右轮加速度曲线仿真配套嵌入式系统控制模块及提供相应的源代码111大学版智能机器人1． 本体机械结构：采用全金属（铝合金）模块化结构；2． 本体尺寸：≥220mm180mm60mm；3． 控制结构： 采用DSP+51+CPLD的控制结构；4． 主控制器：采用16位DSP TMS320LF2407A高速处理器，支持图像、语音、网络通信；5． 电机驱动器：采用进口全桥驱动模块，具备过热保护，电流实时输出，电感滤波，AB相编码器信息采集，整形输出；6． 能源：采用长寿命锂电池，机器人运行时间>4小时；7． 本体标配传感器：直接检测驱动轮的AB相计数器，远红外火焰传感器，光敏传感器，红外测障调制波发射传感器，红外测障接收传感器，高灵敏度声音传感器，碰撞传感器及碰撞环；8． 开发软件：具备由浅入深的软件编程功能，包括：流程图编程，标准C语言编程功能，并支持混合编程及汇编语言编程；9． 软件库：包括：机器人基本函数库，扩展传感器函数库，同时支持标准C语言的函数库（浮点、字符串、数学函数计算等等）；支持基于底层操作地址和操作码的编程。

10． 配套嵌入式系统控制模块及提供相应的源代码212视觉及通讯扩展套件包括：1） 无线摄像机2） PC机端无限通讯模块（不少于2个）3） 无线通讯模块（不少于2个）4） 单通道采集卡 5） 红外测障一体传感器6） 红外测距传感器7） 传感器安装支架 8） PC机图象采集软件例程及软件开发库9） PC机远程控制软件例程及软件开发库10） 机器人远程通讯软件应用开发包具有功能：l 远程图象信息采集，距离>100ml 实现远程视觉监控机器人l 远程语音控制l 远程目标识别及跟踪l USB接口下载l 远程无线下载l 可通过PC机无线控制机器人运行l 远程监控机器人运行状态及传感器信息l 群体机器人之间无线通讯113云台摄像机功能：图象采集、图像处理及识别、静态目标跟踪、动态目标跟踪、远程图象压缩传输、远程目标跟踪等配置云台摄像机有机玻璃防护罩硬件设备： PAL制式CCD摄像机： 10倍光学变焦； 转动方式： 两自由度云台； 控制方式：RS-232 ； 控制精度：位置控制 < 0.01mm DC 12V供电配套资料： 《云台摄像机使用说明书》 图像采集、图象处理、动态目标跟踪、、云台控制等函数库及源代码、便于进行相应的开发与处理。

云台控制的软件设计接口及通讯协议114双目立体摄像机指标： CCD:2个 1/3inch Sony Color CCDs； 帧率：640x480 square pixels at 30 Hz frame rate； 基线:12cm； 焦距：2mm, 4mm or 6mm 可选； 视频输出：IEEE-1394； 电源：IEEE-1394提供 功耗: ≤2.1 W 标定：立体摄像头已经标定 配置1394卡配套资料： 《双目立体摄像机使用说明书》 双目立体摄像机的图象采集软件及源代码 目标物体的X、Y、Z（深度）值获取应用程序及源代码 通过立体摄像机实现远程图象传输、图像识别、跟踪应用程序及源代码1152维扫描激光传感器功能： 激光传感器信息采集及处理； 室内环境路径建模及运动规划； 激光传感器自主测障及避障； 多传感器信息融合技术应用等指标： 测量距离：60 to 4095mm(white paper with 70mm), 扫描角度：240； 精度（重复性）：60 to 1,000mm : 10mm，1,000 to 4,095mm : 1%测量距离 ； 扫描时间：100msec/scan； 接口：USB, RS-232C (19.2k, 57.6k, 115.2k, 250k, 500k, 750kbps)； 电源：5VDC5%(1), <500mA (启动时800mA )； 激光光源：半导体激光二极管 (λ=785nm)，激光安全等级1 (IEC60825-1, 21 CFR 1040.10 & 1040.11)； 角度分辨率： 0.36(360/1,024 steps)； 噪音：< 25dB； 指令系统：专用指令； 环境温湿度：-10 to +50 degrees C, < 85%RH（无凝露）； 振动：双振幅1.5mm 10 to 55Hz, 每轴2个小时； 重量：≤160g（包括电缆）。

配套资料： 《2维扫描激光传感器使用说明书》 配套软件开发程序包，包括：通过激光传感器机器人自主避障程序；激光传感器数学建模模；通过激光传感器机器人自主避障及导航等应用软件及源代码116远程遥操作控制器远程控制平台：1． 双核>2.0GHZ高速处理器；2． 内存≥2G，硬盘≥320G；3． 12.1寸液晶屏；4． 具备1394、USB2.0、内置无线网卡、RJ45等接口；5． 预装正版windows XP力反馈控制器：1． 具有力反馈功能；2． 具备三轴线性控制及数字量控制；3． 飞行操作杆控制模式；4． USB2.0接口117四自由度模块化工业机械手臂主要组成与功能：1) 延展空间可以根据用户需要灵活配置；2) 抓取物体重量：不低于2.5kg；3) 定位精度：不低于0.05mm；4) 组成：共四自由度传动模块及电动夹爪，包括1个大功率单自由度模块、1个小功率单自由度模块、1个两自由度云台模块，1个电动夹爪模块；5) 手臂类型：可以组装成2自由度、3自由度、4自由度；6) 传动机构：采用直流电机（DC 24V）、进口高精度谐波减速器、进口电磁制动器、进口轴承、高精度编码器、进口硬铝高精度数控加工成型；7) 铝合金结构，数控钣金折弯及精加工；8) 具备限位保护及零位检测；9) 全开放的电子系统设计（开放原理图及控制源代码）；10) 采用5个独立的伺服驱动模块控制，工业局域网分布式控制；11) 伺服驱动模块详细参数： 高精度闭环控制 全桥驱动放大及。