机械原理：第四章连杆机构设计与分析.ppt

第四章 连杆机构设计与分析本章内容|平面连杆机构的特点和基本型式平面连杆机构的特点和基本型式|平面连杆机构设计中的一些共性问题平面连杆机构设计中的一些共性问题|平面连杆机构运动设计的基本问题及应用平面连杆机构运动设计的基本问题及应用|刚体导引机构的设计刚体导引机构的设计|函数机构的设计函数机构的设计|轨迹机构的设计轨迹机构的设计|平面连杆机构的运动分析平面连杆机构的运动分析|速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用速度瞬心及共在平面机构速度分析中的应用|平面连杆机构力分析特点平面连杆机构力分析特点|小结小结|思考题思考题|习题习题目录平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式|特点特点|平面四杆机构的基本型式平面四杆机构的基本型式|平面四杆机构的演变平面四杆机构的演变BackBack平面连杆机构的特点平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式连杆机构: 低副机构 平面连杆机构和空间连杆机构 四杆机构、五杆机构、六杆机构 多杆机构平面连杆机构: 用平面低副连接，各构件在平行平面内运动：平面低副机构平面连杆机构平面连杆机构: 能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律 低副不易磨损而又易于加工低副不易磨损而又易于加工 由本身几何形状保持接触由本身几何形状保持接触 因此因此广泛应用于各种机械及仪表广泛应用于各种机械及仪表广泛应用于各种机械及仪表广泛应用于各种机械及仪表中中。

不足之处不足之处: 作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难以完全平衡作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难以完全平衡；； 较难准确实现任意预期的运动规律，设计方法较复杂较难准确实现任意预期的运动规律，设计方法较复杂连杆机构中应用最广泛的是连杆机构中应用最广泛的是平面四杆机构平面四杆机构BackBack平面连杆机构的特点平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式BackBack平面连杆机构的特点平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式用于搅拌器的曲柄摇杆机构 用于送料机构的曲柄摇杆机构 缝纫机中的曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 平面连杆机构的特点平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式机车车轮联动机构 车门开闭机构反平行四边形机构 双曲柄机构 摄影平台升降机构 双曲柄机构在惯性筛中的应用 平面连杆机构的特点平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式双摇杆机构 坦克悬挂装置 飞机起落架机构 汽车前轮转向机构 鹤式起重机 机架机架(frame) 连架杆连架杆(side links)：曲柄：曲柄(crank) 摇杆摇杆(rocker) 连杆连杆(coupler)ABCD平面连杆机构的基本型式平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 Crank-rocker Crank-rocker Crank-rocker Crank-rocker 双曲柄机构双曲柄机构双曲柄机构双曲柄机构double-crank, double-crank, double-crank, double-crank, dragging-link dragging-link dragging-link dragging-link 双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构双摇杆机构 double-double-double-double-rockerrockerrockerrockerBackBack铰链四杆机构铰链四杆机构平面四杆机构的演变平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式R=>P手摇唧筒 平面四杆机构的演变 R=>P平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式双滑块机构双滑块机构双滑块机构双滑块机构 (A)(A)(A)(A)正弦机构正弦机构正弦机构正弦机构 (C)(C)(C)(C)正切机构正切机构正切机构正切机构(B) (B) (B) (B) 引线机构引线机构引线机构引线机构 十字滑块联轴器十字滑块联轴器十字滑块联轴器十字滑块联轴器 双转动导杆机构双转动导杆机构双转动导杆机构双转动导杆机构 椭圆仪椭圆仪 BackBack平面四杆机构的演变平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式取不同构件为机架取不同构件为机架(机构倒置机构倒置)BackBack平面四杆机构的演变平平面面连连杆杆机机构构的的特特点点和和基基本本型型式式扩大转动副为偏心轮扩大转动副为偏心轮扩大转动副为偏心轮 多用于多用于曲柄销承受较大冲击载荷曲柄销承受较大冲击载荷或者或者曲柄长度较短曲柄长度较短的的机械中，如破碎机、剪床及冲床等机械中，如破碎机、剪床及冲床等 平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题|平面四杆机构的曲柄存在条件平面四杆机构的曲柄存在条件|平面四杆机构的压力角、传动角和死点平面四杆机构的压力角、传动角和死点|平面四杆机构输出件的极位夹角与急回特性平面四杆机构输出件的极位夹角与急回特性|运动连续性运动连续性BackBack铰链四杆机构铰链四杆机构-分类分类曲柄滑块机构曲柄滑块机构-分类分类导杆机构导杆机构 -分类分类平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题andand平面四杆机构的曲柄存在条件--极值驻点法平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的曲柄存在条件--拆副法 1) 连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆，，2) 最短杆与最长杆的杆长之和最短杆与最长杆的杆长之和≤≤其余两杆的杆长之和其余两杆的杆长之和 (杆长和条件，杆长和条件，Grashof criterion, published in 1883 by Grashof)。

•最短杆与相邻二构件分别组成的两转动副都是能作整周转动的最短杆与相邻二构件分别组成的两转动副都是能作整周转动的“周转副周转副”•其他二转动副不是其他二转动副不是“周转副周转副”，即只能是，即只能是“摆动副摆动副”•装配条件装配条件平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的曲柄存在条件曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 crank-rocker crank-rocker 双曲柄机构双曲柄机构double-double-crank, crank, dragging-dragging-link link 双摇杆机构双摇杆机构 double-double-rockerrocker•不满足不满足Grashof criterion，称为：，称为：第二类双摇杆机构第二类双摇杆机构/三摇杆机构三摇杆机构 double-rocker mechanism of the second kind, triple-rocker mechanismGrashof mechanisms变点机构变点机构 change-point/crossover-position change-point/crossover-position mechanismmechanism平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的曲柄存在条件（Slide-crank linkage）1) a为最短杆2) a+e ≤ b连杆连杆 connecting rodconnecting rod曲柄曲柄 crankcrank平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的曲柄存在条件（sliding contact linkages）1) a为最短杆2) a+e ≤ d摆动导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构1) d为最短杆2) d+e ≤ a转动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构aed机构压力角：在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角（用αααα表示）平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的压力角压力角、传动角和死点pressure angle, transmission angel, dead point平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的压力角、传动角传动角和死点最小传动角最小传动角传动角传动角transmission angle: the angle between the coupler centerline and the driven crank centerline平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的压力角、传动角传动角和死点最小传动角死点平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的压力角、传动角和死点死点α α＝＝＝＝ 9090o o平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的压力角、传动角和死点死点克服死点？克服死点？飞轮飞轮飞轮飞轮死点应用死点应用死点应用死点应用BackBack平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的压力角、传动角和死点死点钻床工件夹紧机构钻床工件夹紧机构平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的输出件的急回特性急回特性(quick return)平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的输出件的急回特性急回特性极位夹角极位夹角the angle between limiting positionsTime ratio行程速度变化系数行程速度变化系数K = 空回行程空回行程/工作行程工作行程平均速度之比平均速度之比平面四杆机构具有急回特性的条件是平面四杆机构具有急回特性的条件是 1)1)原动件等角速整周转动；原动件等角速整周转动； 2) 2)输出件具有正、反行程的往复运动；输出件具有正、反行程的往复运动； 3) 3)极位夹角极位夹角θθ ＞＞ 0 0。

平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的输出件的急回特性急回特性BackBack平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题平面四杆机构的输出件的急回特性急回特性 连杆机构运动的连续性，是指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置错位不连续、错位不连续、错序不连续错序不连续？？BackBack平平面面连连杆杆机机构构设设计计中中的的一一些些共共性性问问题题运动连续性可行域可行域平平面面连连杆杆机机构构运运动动设设计计的的基基本本问问题题及及应应用用|平面连杆机构的功能及应用平面连杆机构的功能及应用|运动设计的基本问题和方法运动设计的基本问题和方法BackBack刚体导引刚体导引机构机构平平面面连连杆杆机机构构运运动动设设计计的的基基本本问问题题及及应应用用平面连杆机构的功能及应用-body guidance•body guidance函数机构函数机构平平面面连连杆杆机机构构运运动动设设计计的的基基本本问问题题及及应应用用平面连杆机构的功能及应用-function generation•function generation轨迹生成轨迹生成机构机构平平面面连连杆杆机机构构运运动动设设计计的的基基本本问问题题及及应应用用平面连杆机构的功能及应用-path generation•path generation具有综合功具有综合功能能平平面面连连杆杆机机构构运运动动设设计计的的基基本本问问题题及及应应用用平面连杆机构的功能及应用BackBack 1．基本问题 平平面面连连杆杆机机构构运运动动设设计计的的基基本本问问题题及及应应用用运动设计的基本问题和方法1) 实现已知运动规律问题（实现已知运动规律问题（刚体导引、函数生成刚体导引、函数生成））2) 实现已知轨迹问题（实现已知轨迹问题（轨迹生成轨迹生成）） (1)刚体导引机构：body guidance (2)函数机构：function generation (3)轨迹机构：path generation (4)具有综合功能的机构 2．设计方法 (1) 实验法实验法：作图试凑或利用图谱、表格及模型实验等 (2) 几何法：几何法：用几何作图法 (3) 解析法：解析法： 得益于计算机的广泛应用BackBack平平面面连连杆杆机机构构运运动动设设计计的的基基本本问问题题及及应应用用运动设计的基本问题和方法解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计？给定连杆若干位置参数 要求设计此平面四杆机构作为导引杆的连架杆只有 R-R和 P-R 杆两种形式。

刚体导引机构的设计方刚体导引机构的设计方程（位移约束方程）程（位移约束方程）解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计R-RR-R连架杆定长方程连架杆定长方程连架杆定长方程连架杆定长方程（（（（n-1n-1）个独立方程）个独立方程）个独立方程）个独立方程解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计R-PR-P连架杆定斜率方程连架杆定斜率方程连架杆定斜率方程连架杆定斜率方程（（（（n-2n-2）个独立方程）个独立方程）个独立方程）个独立方程已知条件已知条件求该构件上任一求该构件上任一Q点运动前后关系点运动前后关系解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计定长法定长法定长法定长法刚体位移矩阵刚体位移矩阵刚体位移矩阵刚体位移矩阵平面旋平面旋转矩阵转矩阵平移平移矩阵矩阵解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计定长法定长法定长法定长法刚体导引机构的设计步骤刚体导引机构的设计步骤解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计1 1））R-RR-R连架杆的的位移约束方程连架杆的的位移约束方程•位移约束方程约束方程•求得刚体位移矩阵D1i•求•代入上述方程，得到（n-1）方程•求解（n-1）方程(n(n——1)1)个设计方程有个设计方程有个设计方程有个设计方程有4 4个未知量，个未知量，个未知量，个未知量，x xA A,y ,yA A,x,xB1B1,y ,yB1B1，故只需四个方程即可求解。

故只需四个方程即可求解故只需四个方程即可求解故只需四个方程即可求解若若若若n n＝＝＝＝5 5：给定连杆五个位置，可得确定解；：给定连杆五个位置，可得确定解；：给定连杆五个位置，可得确定解；：给定连杆五个位置，可得确定解；若若若若n n＜＜＜＜5 5：无数解，需预先选定某些机构参数；：无数解，需预先选定某些机构参数；：无数解，需预先选定某些机构参数；：无数解，需预先选定某些机构参数；当当当当n n＞＞＞＞5 5：无精确解，只能采用近似法或优化方法求解无精确解，只能采用近似法或优化方法求解无精确解，只能采用近似法或优化方法求解无精确解，只能采用近似法或优化方法求解给定连杆若干位置参数给定连杆若干位置参数 要求设计此平面四杆机构要求设计此平面四杆机构刚体导引机构设计步骤刚体导引机构设计步骤解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计2 2））R-PR-P导引杆的的位移约束方程导引杆的的位移约束方程•位移约束方程约束方程•求刚体位移矩阵D1i•求•代入上述方程求解（n-2）个方程(n(n一一一一2)2)个方程中，包含个方程中，包含个方程中，包含个方程中，包含 x xc c1 1、、、、y yc c1 1 两个未知量。

故只需两个方程，即可求解两个未知量故只需两个方程，即可求解两个未知量故只需两个方程，即可求解两个未知量故只需两个方程，即可求解若若若若n n＝＝＝＝4 4：给定连杆四个位置，可得确定解；：给定连杆四个位置，可得确定解；：给定连杆四个位置，可得确定解；：给定连杆四个位置，可得确定解；若若若若n n＜＜＜＜4 4：无数解，需预先选定某些机构参数；：无数解，需预先选定某些机构参数；：无数解，需预先选定某些机构参数；：无数解，需预先选定某些机构参数；当当当当n n＞＞＞＞4 4：无精确解，只能求得近似解无精确解，只能求得近似解无精确解，只能求得近似解无精确解，只能求得近似解解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计BackBack解析法设计刚体导引机构刚刚体体导导引引机机构构的的设设计计函函数数机机构构的的设设计计解析法设计两连架杆对应位置的函数机构刚化反转刚化反转刚化反转刚化反转函数机构的设计步骤函数机构的设计步骤 (1) 铰链四杆机构“刚化反转”后，原连杆BC变成平面R-R导引杆，可按刚体导引机构进行设计函函数数机机构构的的设设计计解析法设计两连架杆对应位置的函数机构BackBack函函数数机机构构的的设设计计解析法设计两连架杆对应位置的函数机构几何几何法法解析解析法法BackBack函函数数机机构构的的设设计计按机构急回特性设计四杆机构已知：已知：摇杆长度摇杆长度c、摆角、、摆角、K求：求：A位置位置求：求：a、、b、、d、、CD杆初始角位置杆初始角位置曲柄滑块轨迹曲柄滑块轨迹机构机构平面铰链四杆轨平面铰链四杆轨迹机构迹机构BackBack轨轨迹迹机机构构的的设设计计解析法2(n-1)≥8+(n-1) n ≥ 9(n-1)+(n-2)≥6+(n-1) n ≥ 8BackBack轨轨迹迹机机构构的的设设计计图谱法平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析|机构运动分析的目的和方法机构运动分析的目的和方法|用相对运动图解法做平面机构的运动分析用相对运动图解法做平面机构的运动分析|平面机构运动分析的解析法平面机构运动分析的解析法BackBack机构运动分析：机构运动分析：给定机构尺寸 原动件运动规律(通常作匀速转动)目的目的目的目的：确定机构运动所需的空间、某些构件及构件上某些点能否实现预定的位置要求或轨迹要求、判断运动时是否会相互干涉、确定机器工作过程的运动和动力性能、对机构进行优化设计等。

方法：方法：方法：方法：图解法、解析法、实验法 （计算机数值仿真/实验）BackBack机构运动分析的目的和方法平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析确定其他构件上某些点的轨迹、位移、速度和加速度(或某些构件的位置、角位移、角速度、角加速度) 1．同一构件上两点间的速度和加速度关系．同一构件上两点间的速度和加速度关系速度分析速度分析用相对运动图解法作平面机构的运动分析平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析速度影像速度影像之之相似原理相似原理极点极点(v=0)vBvCvCBvEBvEC加速度分析加速度分析用相对运动图解法作平面机构的运动分析平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析anBatBanCBatCBanCatCanEBatEBatECanEC极点极点(a=0)加速度影像加速度影像之之相似原理相似原理2．两构件组成移动副的重合点间的速度和加速度关系．两构件组成移动副的重合点间的速度和加速度关系构件构件3 3的角加速度的角加速度用相对运动图解法作平面机构的运动分析平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析构件构件3 3的角速的角速度度vB3 3vB2 2vB3 3B2 2aB2 2akB3 3B2 2arB3 3B2 2anB3 3atB3 3BackBack用相对运动图解法作平面机构的运动分析平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析 1．位移分析．位移分析 2. 速度分析速度分析 3. 加速度分析加速度分析封闭矢量多边形投影法封闭矢量多边形投影法复数矢量法复数矢量法矩阵法矩阵法复数矢量法复数矢量法平面机构运动分析的解析法平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析平面机构运动分析的解析法平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析正负号：正负号：运动连续性运动连续性 (装配模式装配模式)位置求解位置求解平面机构运动分析的解析法平平面面连连杆杆机机构构的的运运动动分分析析速度求解速度求解加速度求解加速度求解BackBack速速度度瞬瞬心心及及共共在在平平面面机机构构速速度度分分析析中中的的应应用用|速度瞬心的概念速度瞬心的概念|机构的瞬心数目机构的瞬心数目|瞬心位置的确定瞬心位置的确定|速度瞬心法及其应用速度瞬心法及其应用BackBack在两构件作相对运动时，其相对速度为零的瞬时重合点相对速度为零的瞬时重合点，称为速度瞬速度瞬心心。

如果两构件之一是静止的，则其瞬心称为绝对速度瞬心，显然，绝对瞬心是运动构件上瞬时绝对速度为零的一点；如果两构件都是运动的，则其瞬心称为相对速度瞬心不论是绝对速度瞬心，还是相对速度瞬心，通常都称为速度瞬心速度瞬心或简称为瞬心瞬心以符号Pij表示，下标i、j分别是两构件的代号BackBack速度瞬心的概念速速度度瞬瞬心心及及共共在在平平面面机机构构速速度度分分析析中中的的应应用用BackBack机构的瞬心数目速速度度瞬瞬心心及及共共在在平平面面机机构构速速度度分分析析中中的的应应用用瞬心位置的确定速速度度瞬瞬心心及及共共在在平平面面机机构构速速度度分分析析中中的的应应用用直接接触构件间直接接触构件间直接接触构件间直接接触构件间BackBack瞬心位置的确定速速度度瞬瞬心心及及共共在在平平面面机机构构速速度度分分析析中中的的应应用用非直接接触构件间非直接接触构件间非直接接触构件间非直接接触构件间三心定理三心定理三心定理三心定理：：：：三构件共有三个瞬心，且共线三构件共有三个瞬心，且共线三构件共有三个瞬心，且共线三构件共有三个瞬心，且共线BackBack速度瞬心法及其应用速速度度瞬瞬心心及及共共在在平平面面机机构构速速度度分分析析中中的的应应用用平平面面连连杆杆机机构构力力分分析析特特点点|机构力分析的目的机构力分析的目的|机构力分析的方法机构力分析的方法|运动链的动态静定条件运动链的动态静定条件|平面连杆机构动态静力分析特点平面连杆机构动态静力分析特点BackBack1) 确定运动副中的反力确定运动副中的反力2) 确定机构原动件按给定规律运动时需加于机械上的平衡力平衡力(或平衡力矩或平衡力矩) 平衡力平衡力( (或平衡力矩或平衡力矩) )：与作用在机械上的已知外力及按给定规律运动时与各构件的惯性力(惯性力矩)相平衡的未知外力(外力矩)BackBack机构力分析的目的平平面面连连杆杆机机构构力力分分析析特特点点静力分析：静力分析：不考虑惯性力不考虑惯性力所产生的动载荷、仅考虑静载荷，低速轻载机械所产生的动载荷、仅考虑静载荷，低速轻载机械动力分析：动力分析：考虑静载荷和惯性力考虑静载荷和惯性力/力矩力矩引起的动载荷，高速重载机械引起的动载荷，高速重载机械动态静力分析动态静力分析：达朗贝尔原理：达朗贝尔原理图解法图解法-力多边形、二力共线、三力汇交力多边形、二力共线、三力汇交解析法解析法-理论力学理论力学机构力分析的方法平面机构低副：约束反力含有平面机构低副：约束反力含有2个个未知数未知数运动链的动态静定条件平平面面连连杆杆机机构构力力分分析析特特点点大小、方向大小、方向大小、着力点大小、着力点选用构件组作为隔离示力体选用构件组作为隔离示力体 设设全由低副构成的全由低副构成的运动链运动链(构件组构件组)：：n个构件、个构件、PL个低副个低副 杆组：杆组：杆组：杆组：满足动态静定条件之运动链满足动态静定条件之运动链满足动态静定条件之运动链满足动态静定条件之运动链运动链的动态静定条件平平面面连连杆杆机机构构力力分分析析特特点点BackBack 1) 机构机构拆分杆组拆分杆组 2) 运动分析运动分析：求：求(角角)位移位移(置置)、、(角角)速度、速度、(角角)加速度等加速度等 3) 杆组动态静力分析杆组动态静力分析：从远离：从远离力分析起始件力分析起始件的杆组开始的杆组开始 4) 力分析起始件力分析起始件：求出平衡力：求出平衡力(或力矩或力矩)及有关的约束反及有关的约束反力力分析步骤分析步骤平衡方程数平衡方程数未知变量数未知变量数3n＝＝2PL平面连杆机构动态静力分析特点平平面面连连杆杆机机构构力力分分析析特特点点BackBack平面连杆机构动态静力分析特点平平面面连连杆杆机机构构力力分分析析特特点点小小结结 1．平面连杆机构设计中应考虑的一些共性问题．平面连杆机构设计中应考虑的一些共性问题 1)平面四杆机构有曲柄条件。

平面四杆机构有曲柄条件 2)平面四杆机构的压力角和传动角平面四杆机构的压力角和传动角 在连杆机构中，习惯使用传动角来说明机构的传力特性在设计机构在连杆机构中，习惯使用传动角来说明机构的传力特性在设计机构时，要注意最小传动角应大于许用传动角时，要注意最小传动角应大于许用传动角 3)机构的死点机构的死点 4)机构的急回特性机构的急回特性 5)连杆机构运动连续性连杆机构运动连续性2．平面连杆机构设计．平面连杆机构设计 按连杆机构所能实现的功能，可将连杆机构分为导引机构、函数机构及轨按连杆机构所能实现的功能，可将连杆机构分为导引机构、函数机构及轨迹机构、其设计方法有几何法、解析法及实验法迹机构、其设计方法有几何法、解析法及实验法 1)要求熟练掌握根据等视角原理和转动极、半角的概念设计连杆机构的方要求熟练掌握根据等视角原理和转动极、半角的概念设计连杆机构的方法 2)解析法的要点解析法的要点 3．平面连杆机构的性能分析：包括运动分析和动态静力分析 1)机构运动分析方法有几何法、解析法用几何法解题的要点是：根据相对运动原理列出速度(或加速度)矢量方程，然后分析方程中冬失黄的大小、方向，若该矢量方程仅包合两个未知量，印可根据此方程作失量多边形求解。

用解析法解题的要点是：函出机构位丘的封闭矢量多边形，并据此列出此多边形的复矢量方程求解机构的有关位置参数；对此复矢量位置方程求一次、二次导数，可分别解得机构速度和加速度 此外，还可根据机构速度瞬心，对机构进行速度分析 2)机构动态静力分析的特点是按杆组作隔离示力体，并据此列方程求解对于平面多杆机构及空间连杆机构问题也应有所了解BackBack小小结结思思考考题题BackBack思思考考题题习题 3—1 试求机构在图示位置时的所有瞬心P24P13P13P24P13P13P24P24P34P13P13P24P12P13P24习题习题习题习题习题500150300400曲柄－摇杆机构曲柄－摇杆机构503530(0, 15][45, 55](15, 45) & (55, 115)习题习题习题习题习题习题O1O2A1A3A2B1B3B2习题习题习题BackBack习题。