飞宇科技 飞控下传指令说明
7页1、-专业最好文档,专业为你服务,急你所急,供你所需-文档下载最佳的地方飞控下传指令数据格式说明文档以下星号里面的内容为参考数据,以下数据为十六进制显示形式,通信方式为串口通信,波特率为:19200*A5 5A 2C F2 01 00 9B 00 F0 00 B4 05 EC 1F 40 19 DA 0D E1 05 EC 1F 3F 19 EC 09 49 00 00 00 08 02 16 0A 01 09 23 00 00 00 00 0A 0A 32 D2 AA A5 5A 1D F1 48 92 FE 05 EC 23 5D 19 DA 11 3D 00 03 00 78 04 E2 00 00 00 0A 74 A0 07 9B B9 AA A5 5A 12 F3 80 01 80 05 0C EA 0F 4E 0A 88 0B C6 00 00 C1 AA*下传遥测数据1:A5 5A 1D F1 48 92 FE 05 EC 23 5D 19 DA 11 3D 00 03 00 78 04 E2 00 00 00 0A 74 A0 07 9B B9 AA 详细解释见下表1表1
2、 F1指令数据解析表指令编号指令功能说明数据解析A5 5A数据头指令数据的开始标志data01D数据长度数据长度为:0x1D=29,从本字节起到结束,共29个字节的数据data1F1指令标识0xF1(十六进制),表示是F1这条指令data248飞控状态信息0x48(十六进制)=01001000(二进制)表示的含义是:定时间拍照,有效定位,不自动返航,GPS信号有8颗卫星位数bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0功能拍照模式,0:定时间拍照1:定距离拍照定位标志 0:未定位1:有效定位信号丢失是否自动0:不自动返航 1:自动返航未用卫星颗数data392飞行状态指示0x92(十六进制)=10010010(二进制),表示的含义是:取消自动降落,未自动照相,接收机开,接收机遥控, UAV导航模式位数bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0功能航线循环标记0:取消自动降落1:开始自动降落1:自动照相0:未自动照相1:接收机开0:接收机关1:数传遥控开0:接收机遥控开0:手动遥控模式1:自动平衡模式2:UAV导航模式data4FE导航状态指示0x
3、FE (十六进制)=11111110(二进制),表示的含义是: 航线导航位数bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0功能未定义0:回家1:盘旋2:自动起飞3:自动开伞其它未定义0:定向飞行1:指点飞行模式2:航线导航data5 data605 EC当前纬度整数位(单位分)包含2个字段:05 EC表示的意思是:0x5EC(十六进制) =1516分=北纬25度16分;(如果data5data6的数值大于0x8000,则当前纬度为南纬。例如89 EC表示的意思则为:(0x89EC)-0x8000=2540分=南纬42度20分)合计为:当前纬度为:北纬2516.9053data7 data823 5D 当前纬度小数位包含2个字段:23 5D表示的意思是0x235D =9053分(小数位的分)data9 data1019 DA 当前经度整数位包含2个字段:19 DA表示的意思是0x19DA=6618分=东经120度18分;(如果data9data10的数值大于0x8000,则当前经度为西经。例如9C DA表示的意思则为:(0x9CDA)-0x8000=7386分=西经12
4、3度06分)合计为:当前经度为:东经12018.4413data11 data1211 3D 当前经度小数位包含2个字段:11 3D表示的意思是:0x113D =4413分(小数位的分)data13 data1400 03GPS当前航向(单位百分之一度)包含2个字段:00 03表示的意思是:当前GPS航向角为(0x0003)/100.0=0.03度data15 data1600 78GPS当前速度(单位十分之一米/秒)包含2个字段:00 78表示的意思是:GPS当前速度为(0x0078)/10.0=12米/秒 data17 data1804 E2 GPS当前高度,单位米 04 E2表示的意思是:GPS当前高度为0x04E2=1250米;如果data19 data20(十六进制)大于0x1770,则高度为负值。例如17 E2具体计算方法是0x17E20x1770=114米。(GPS当前高度范围在-5009999米)data19 data2000 00空速暂无data21 data2200 0A 当前气压高度,单位十分之一米00 0A表示的意思是:当前气压高度为0x000A/10.0=1米
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