飞宇科技 飞控下传指令说明
-专业最好文档，专业为你服务，急你所急，供你所需-文档下载最佳的地方飞控下传指令数据格式说明文档以下星号里面的内容为参考数据，以下数据为十六进制显示形式，通信方式为串口通信，波特率为:19200*A5 5A 2C F2 01 00 9B 00 F0 00 B4 05 EC 1F 40 19 DA 0D E1 05 EC 1F 3F 19 EC 09 49 00 00 00 08 02 16 0A 01 09 23 00 00 00 00 0A 0A 32 D2 AA A5 5A 1D F1 48 92 FE 05 EC 23 5D 19 DA 11 3D 00 03 00 78 04 E2 00 00 00 0A 74 A0 07 9B B9 AA A5 5A 12 F3 80 01 80 05 0C EA 0F 4E 0A 88 0B C6 00 00 C1 AA*下传遥测数据1：A5 5A 1D F1 48 92 FE 05 EC 23 5D 19 DA 11 3D 00 03 00 78 04 E2 00 00 00 0A 74 A0 07 9B B9 AA 详细解释见下表1表1 F1指令数据解析表指令编号指令功能说明数据解析A5 5A数据头指令数据的开始标志data01D数据长度数据长度为：0x1D=29，从本字节起到结束，共29个字节的数据data1F1指令标识0xF1(十六进制)，表示是F1这条指令data248飞控状态信息0x48(十六进制)=01001000（二进制）表示的含义是：定时间拍照，有效定位，不自动返航，GPS信号有8颗卫星位数bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0功能拍照模式，0：定时间拍照1：定距离拍照定位标志 0：未定位1：有效定位信号丢失是否自动0：不自动返航 1：自动返航未用卫星颗数data392飞行状态指示0x92(十六进制)=10010010（二进制）,表示的含义是：取消自动降落，未自动照相，接收机开，接收机遥控， UAV导航模式位数bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0功能航线循环标记0：取消自动降落1：开始自动降落1：自动照相0：未自动照相1：接收机开0：接收机关1：数传遥控开0：接收机遥控开0：手动遥控模式1：自动平衡模式2：UAV导航模式data4FE导航状态指示0xFE (十六进制)=11111110（二进制）,表示的含义是： 航线导航位数bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0功能未定义0：回家1：盘旋2：自动起飞3：自动开伞其它未定义0：定向飞行1：指点飞行模式2：航线导航data5 data605 EC当前纬度整数位（单位分）包含2个字段：05 EC表示的意思是：0x5EC(十六进制) =1516分=北纬25度16分；(如果data5data6的数值大于0x8000，则当前纬度为南纬。例如89 EC表示的意思则为：（0x89EC）-0x8000=2540分=南纬42度20分)合计为：当前纬度为：北纬25°16.9053data7 data823 5D 当前纬度小数位包含2个字段：23 5D表示的意思是0x235D =9053分（小数位的分）data9 data1019 DA 当前经度整数位包含2个字段：19 DA表示的意思是0x19DA=6618分=东经120度18分；(如果data9data10的数值大于0x8000，则当前经度为西经。例如9C DA表示的意思则为：（0x9CDA）-0x8000=7386分=西经123度06分)合计为：当前经度为：东经120°18.4413data11 data1211 3D 当前经度小数位包含2个字段：11 3D表示的意思是：0x113D =4413分（小数位的分）data13 data1400 03GPS当前航向（单位百分之一度）包含2个字段：00 03表示的意思是：当前GPS航向角为（0x0003）/100.0=0.03度data15 data1600 78GPS当前速度（单位十分之一米/秒）包含2个字段：00 78表示的意思是：GPS当前速度为（0x0078）/10.0=12米/秒 data17 data1804 E2 GPS当前高度，单位米 04 E2表示的意思是：GPS当前高度为0x04E2=1250米；如果data19 data20(十六进制)大于0x1770，则高度为负值。例如17 E2具体计算方法是0x17E20x1770=114米。（GPS当前高度范围在-5009999米）data19 data2000 00空速暂无data21 data2200 0A 当前气压高度，单位十分之一米00 0A表示的意思是：当前气压高度为0x000A/10.0=1米；如果data21 data22(十六进制)大于0x1770，则高度为负值。例如17 E2具体计算方法是(0x17E20x1770)/10.0=11.4米。（GPS当前高度范围在-5009999米）计算方法参考GPS当前高度，请注意单位为十分之一米（GPS当前高度范围在-5009999米）data23 data2474 A0 到当前目标航点距离, 单位米74 A0表示的意思是：到当前目标航点距离0x74A0=29856米data25 data2607 9B 到当前航线侧偏距距离, 单位米07 9B表示的意思是：当前航线侧偏距距离0x079B=1947米data27B9 所有数据累加和取余 从data0+data26数据累加再对255取余data28AA结束标识符本条指令结束，170（十进制）=0xAA（十六进制）下传遥测数据2：A5 5A 2C F2 01 00 9B 00 F0 00 B4 05 EC 1F 40 19 DA 0D E1 05 EC 1F 3F 19 EC 09 49 00 00 00 08 02 16 0A 01 09 23 00 00 00 00 0A 0A 32 D2 AA详细解释见下表2表2 DATA2数据解析表指令编号指令功能说明数据解析A5 5A数据头指令数据的开始标志data02C数据长度数据长度为：0x2C=44，从本字节起到结束data1F2指令标识0xF2(十六进制)，表示是F2这条指令data201当前目标航点编号表示当前目标航点是第1个航点data3 data400 9B当前目标航向(单位：度)包含2个字段：00 9B；表示的含义是当前目标航向0x009B=155度data5 data600 F0当前目标高度（单位：米）包含2个字段：00 F0；表示的含义是当前目标高度0x00F0=240米data7 data800 B4当前目标速度（单位：十分之一米/秒）包含2个字段：00 B4；表示的含义是当前目标速度0x00B4/10.0=18.0米/秒）data9 data1005 EC当前航线起点纬度整数位（单位分）包含2个字段05 EC表示的意思是0x05EC(十六进制) =1516分=北纬25度16分；(如果data9data10的数值大于0x8000，则当前纬度为南纬。例如89 EC表示的意思则为（0x89EC）-0x8000=2540分=南纬42度20分)合计为：当前航线起点纬度北纬25°16.8000data11 data121F 40 当前航线起点纬度小数位（单位分）包含2个字段：1F 40表示的意思是0x1F40 =8000分（小数位的分）data13 data1419 DA 当前航线起点经度整数位（单位分）包含2个字段：19 DA表示的意思是0x19DA (十六进制) =6618分=东经110度18分；(如果data13data14的数值大于0x8000，则当前经度为西经。例如9C DA表示的意思则为：（0x9CDA）-0x8000=7386分=西经123度06分)合计为：当前航线起点经度东经110°18.3553data15 data160D E1当前航线起点经度小数位（单位分）包含2个字段：0D E1表示的意思是0x0DE1=3553分（小数位的分）data17 data1805 EC当前航线终点纬度整数位（单位分）包含2个字段：05 EC；表示的含义0x05EC=1516分=北纬25度16分合计为：当前航线终点纬度北纬25°16.7999data19 data201F 3F当前航线终点纬度小数位（单位分）包含2个字段：1F 3F；表示的含义：0x1F3F=7999分data21 data2219 EC当前航线终点经度整数位（单位分）包含2个字段：19 EC；表示的含义0x19EC =6636分=东经110度36分合计为：当前航线终点经度东经110°36.2377data23 data2409 49当前航线终点经度小数位（单位分）包含2个字段：09 49；表示的含义：0x0949=2377分data25 data2600 00动力电池电压（单位十分之一伏）包含2个字段：0,0；表示的含义是：（0*256+0）/10.0=0.0V）data2700 控制电池电压（单位十分之一伏）包含1个字段：0，表示的含义是：0Vdata2808时间 小时0x08=8 0x02=2 0x16=22表示的含义是当前时间为：08时02分22秒data2902时间 分钟data3016时间 秒data310A日期 月0A 01 09表示的含义是当前日期为：2009年10月1日data3201日期 日data3309日期 年data3423当前窗内温度（摄氏度）23 表示的含义是：0x23=35度。如果数值在0128之间，那么温度为0128 ；如果数值在
