APM使用Copter（直升机和多轴）固件的中文参数表

1、APM使用Copter（直升机和多轴）固件的中文参数表 命令值单位选项说明ACRO_BAL_PITCH10 - 3设置ACRO比率飞行模式时俯仰角返回水平的比率ACRO_BAL_ROLL10 - 3设置ACRO比率飞行模式时横滚角返回水平的比率ACRO_RP_P4.51 - 10设置ACRO或者SPORT飞行模式时，俯仰与横滚动作的P值，值越高，动作相应越快ACRO_TRAINER20,1,2ACRO_YAW_P4.51 - 10设置ACRO或者SPORT飞行模式时，偏航动作的P值，值越高， 动作相应越快AHRS_COMP_BETA0.10.001 - 0.5设置AHRS航姿系统融合GPS数据计算地面速度的常数,试用值0.1,值越大,对GPS的依赖越少,会更多依赖空速传感器,值少反之AHRS_GPS_DELAY2AHRS_GPS_GAIN10.0 - 1.0设置AHRS航姿系统对GPS的依存值，不能为0，一般飞机用默认或者1.0AHRS_GPS_MINSATS60 - 10AHRS航姿系统中，GPS起作用的最小搜星数量，默认6颗，低于6颗，航姿系统中的GPS不起作用AHRS_GPS-U

2、SE10,1AHRS航姿系统的GPS开关，0：关闭，1；开启AHRS_ORIENTATION00 - 37AHRS航姿系统中，飞快安装方向与标准方向的偏转矫正，0- 无，1-偏航45度，2-偏航90度，37-横滚90度+偏航270度AHRS_RP_P0.10.1 - 0.4加速度计对AHRS姿态控制的P值AHRS_TRIM_X0.01度-10 - 10AHRS系统中，对飞控主板与机架的X轴向（横滚）角度偏差进行补偿AHRS_TRIM_Y-0.005度-10 - 10AHRS系统中，对飞控主板与机架的Y轴向（俯仰）角度偏差进行补偿AHRS_TRIM_X0度-10 - 10不用AHRS_WIND-MAX0米/秒0 - 127设置风速的最大值，即空速与地速的速差，如果为0，则始终以空速作为参考AHRS_YAW_P0.10.1 - 0.4罗盘或GPS对AHRS航姿系统中航向控制的P值ANGLE_MAX4500限制所有飞行模式中飞机的最大倾斜角ANGLE_RATE_MAX18000限制倾斜角速率ARMING_CHECK10,1解锁前自检开关，包括遥控接收信号检查、加速度计检查、罗盘检查。0关闭，

3、1开启BATT_AMP_OFFSET0伏设置电流传感器的压降偏差矫正BATT_AMP_PERVLOT17安/伏设置电流传感器上每伏电压对应的安培数，一般3DR的电流传感器设为17，即如果在电流传感器上测出来1V压降，则代表17安培的电流BATT_CAPACITY3300毫安时设置电池容量，APM将根据电流大小和放电时长计算剩余容量BATT_CURR_PIN12-1,1,2,3,12,101设置电流传感器使用的端口，-1不使用；1-A1；2A2；3- Pixhawk用；12-A12；101-PX4用BATT_MONITOR00,3,4电池信息显示开关，0-不显示；3-只显示电压；4-显示电流和电压BATT_VOLT_MULT10.1设置电压传感器端口采集的电压与实际电压的倍数，如：电压检测PIN脚测出来2V，那么实际电压应该是2X10.1=20.2VBATT_VOLT_PIN13-1,0,1,2,13,100设置电压传感器使用的端口，-1不使用；0-A0；1A1；2- Pixhawk用；13-A13；100-PX4用CAM_DURATION100 - 50增稳云台的快门时间设置，10等于

4、1秒，50等于5秒CAM_SERVO_OFF11001000 - 2000快门舵机抬起时的舵机信号值CAM_SERVO_ON13001000 - 2000快门舵机按下时的舵机信号值CAM_TRIGG_DIST0米0 - 1000快门触发设置，如果不为零将根据GPS的移动距离进行拍 照，例如：设置5米，那么将根据GPS定位信息，每飞行5秒就按一次快门CAM_TRIGG_TYPE00,1快门触发类型设置，0-舵机，1-继电器CH7_OPT0通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无, 2:Flip, 3:简单模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:Multi Mode, 9:Camera Trigger, 10: 开 声 纳 , 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自动, 17:自动调参CH8_OPT0通道7操作设置（PWM值1800以上），0:无, 2:Flip, 3:简单模式, 4:返航, 5:Save Trim, 7:Save WP, 8:M

5、ulti Mode, 9:Camera Trigger, 10: 开 声 纳 , 11:Fence, 12:ResetToArmedYaw, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 16:自动, 17:自动调参CIRCLE_RADIUS10米1 - 127circle绕圈模式时的绕圈半径CIRCLE_RATE20度/秒-90 - 90circle绕圈模式时的绕圈角速度COMPASS-AUTODEC10,1自动磁偏角开关，0关闭，1开启COMPASS_DEC-0.083度磁偏角设置，请根据本地磁偏角输入，具体可登入http:/magnetic-COMPASS_EXTERNAL10,1罗盘选择，0-内置罗盘，1-外置罗盘COMPASS_LEARN00,1启动或关闭罗盘的自学习偏移量COMPASS_MOT_X0-1000 - 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的X轴上，用来抵消大油门时电机导线磁场对罗盘X轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Y0-1000 - 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的Y轴上，用来抵消大油门时电

6、机导线磁场对罗盘Y轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCTCOMPASS_MOT_Z0-1000 - 1000对油门值进行偏移并融合到罗盘的Z轴上，用来抵消大油门时电机导线磁场对罗盘Z轴的干扰，需开启COMPASS_MOTCT， 一般罗盘的方向以Z轴作为参考，设置Z轴偏移即可COMPASS_MOTCT00,1,2设置电机对罗盘干扰的参考系，0-不使用，1-以油门值为参考，2-以电流传感器的电流值为参考COMPASS_OFS_X-400 - 400对罗盘X轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_OFS_Y-400 - 400对罗盘Y轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_OFS_Z-400 - 400对罗盘Z轴与机架的安装偏差进行矫正COMPASS_ORIENT0 - 37设 置 罗 盘 的 安 装 方 式 即 角 度 ， 0:None,1:Yaw45,2:Yaw90,3:Yaw135,4:Yaw180,5:Yaw225,6: Yaw270,7:Yaw315,8:Roll180,9:Roll180Yaw45,10:Roll180Yaw90,11:Roll180Yaw135,12:P

7、itch180,13:Roll180Yaw225,1 4:Roll180Yaw270,15:Roll180Yaw315,16:Roll90,17:Roll90 Yaw45,18:Roll90Yaw90,19:Roll90Yaw135,20:Roll270,21:Roll270Yaw45,22:Roll270Yaw90,23:Roll270Yaw136,24:Pitc h90,25:Pitch270,26:Pitch180Yaw90,27:Pitch180Yaw270,2 8:Roll90Pitch90,29:Roll180Pitch90,30:Roll270Pitch90, 31:Roll90Pitch180,32:Roll270Pitch180,33:Roll90Pitch2 70,34:Roll180Pitch270,35:Roll270Pitch270,36:Roll90Pi tch180Yaw90,37:Roll90Yaw270COMPASS_USE0, 1罗盘开关，0-不使用，1-使用ESC00，1电调校准开关，0-正常开启，1-开启电调校准，开启后APM 上电后油门通道与输

8、出直通，可以同时校准所有电调，不建议手动开启此参数FENCE_ACTION10,1设置突破围栏后的操作，0-只报告，1-返航或着陆FENCE_ALT_MAX100米10 - 1000设置围栏的最大飞行高度FENCE_ENABLE00,1围栏开关，0-关闭，1-开启FENCE_MARGIN2米1 - 10设置飞行器与围栏边界的安全距离FENCE_RADIUS150米30 - 10000设置圆形围栏的半径FENCE_TYPE30，1，2，3设置围栏类型，0-无；1-限高,2:圆形,3:限高+圆形FLOW_ENABLE0光流开关，0-不启用，1-开启FLTMODE10飞行模式一设置（当五通道PWM1230时)，0:自稳,1:比率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定点,9:着陆,10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFLTMODE20飞行模式二设置（当五通道PWM=1231-1360时)，0:自稳,1: 比率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定点,9:着陆, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFLTMODE30飞行模式三设置（当五通道PWM=1361-1490时)，0:自稳,1: 比率,2:定高,3:自动,4:指导,5:悬停,6:返航,7:绕圈,8:定点,9:着陆, 10:OF_Loiter,11:ToyA,12:ToyM,13:SportFLTMODE40飞行模式四设置（当五通道PWM=1491-1620时)，0:自稳

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