基于VB的伺服驱动器串口通信的实现.docx

基于VB的伺服驱动器串口通信的实现 伺服驱动器是构成伺服系统的基本部件，广泛应用于各种电力传动自动掌握系统中，如：数控机床、柔性制造系统、机器人驱动、火炮随动系统、雷达掌握、舰船推动、车辆驱动、印刷设备、纺织设备、缝纫设备等在应用伺服驱动器的过程中，实时读取和修改各个掌握参数来达到实时掌握，是对伺服系统的基本要求 本文即针对德国博世力士乐的伺服驱动器indradrive，采纳敏捷易用的VB6.0编程语言，通过indradrive本身所带的rs232串行通信接口，实现了上位pc机与伺服驱动器的串行通信，完成了对伺服驱动器内部各掌握参数的实时掌握 indradrive的通信协议indradrive采纳sis通信协议，它是一种二进制通信协议，含有完整的报文格式和返回校验格式针对博世力士乐的各种产品(plc、伺服驱动器等)，sis协议的通信格式是统一的 sis协议采纳的数据格式为：1位起始位，8位数据，1位或2位停止位，无校验位;通信传输数据的波特率为115200bps.sis协议采纳十六进制数据格式来表示各种指令代码及数据，其软件通信指令经过优化设计后，只有两条，一条为读指令，一条为写指令，两条指令使得上位机软件编写特别便利。

sis协议的报文格式如附表所示 附表sis协议的报文格式 其中报头由8个字节组成，它们的意义如下：个字节stz：起始位，默认为0x02;其次个字节cs：用于校验数据，它的值是除此字节外，全部的数相加后的低8位值异或ff，再加1后的值;第三个字节datl：除去报头后全部数据的长度(字节的个数);第四个字节datlw：重复第三个字节的内容;第五个字节cntrl：打算错误返回类型，默认为0x00;第六个字节service：服务类型(读参数写0x80，写参数写0x8f);第七个字节adrs：驱动器地址;第八个字节adre：驱动器地址 用户数据头包含5个字节，意义如下：个字节control byte：操作参数值，默认为0x3c;其次个字节device address(unit address)：驱动器地址;第三个字节parameter type：参数类型，对于驱动器其值为0x00;第四、五字节parameter number：参数号，对于驱动器的s参数，直接写参数号的十六进制值;对于p参数，写“215+参数号”的十六进制值 用户数据的数据长度取决于操作参数的数据类型，如操作参数为int型，写2个字节;为dword型，写4个字节。

写的时候留意低位字节在前，高位字节在后 VB实现pc机与indradrive的串行通信pc机与indradrive的通信常采纳主从问答方式，pc机始终具有初始传送优先权，全部的通信均由pc机来启动每次通信都是由pc机通过发送(读/写参数)命令启动通信，indradrive在接到pc机发送的命令后，首先检查命令中的起始标志，然后检查命令中的驱动器地址是否与自己的驱动器地址相符，假如不全都，说明计算机是与其它的驱动器进行通信，从而忽视该命令;假如全都，就响应当命令，并将执行结果回送到pc机，通信过程结束 在VB的控件工具箱中供应了一个使用特别便利的串行通信控件mscomm，它全面地供应了使用串行通信上层开发的全部细则，串行通信的实现既可以采纳中断方式，又可以采纳查询方式mscomm控件供应了实现串行端口中断功能的oncomm大事，该大事是的，可以截取串口的任何消息，当有串口大事或错误发生时，VB程序就会自动转入oncomm大事处理程序中commevent属性存有串口近的大事或错误的数值代码，可以在程序中随时读取commevent属性值来了解通信状况，oncomm大事是和commevent属性亲密相关、一起使用，当任何一个oncomm大事或错误发生时，都会使得commevent属性值转变。

在oncomm大事处理过程中，可以通过推断commevent属性值，对于不同的属性值转入不同的大事处理过程 依据sis通信协议的规定，VB程序中主要是针对mscomm控件的操作，主要有mscomm控件的初始化和oncomm大事的处理 mscomm控件的主要初始化代码如下：mscomm_mport = 1‘设定需要使用的串口mscomm_com1.settings =“115200，n，8，1” ‘设定传输的波特率和校验方式mscomm_com1.portopen = true’打开通信串口mscomm_com1.rthreshold = 1‘设置输入缓冲区字符输入门限oncomm大事的处理程序主要代码如下：private sub mscomm_com1_oncomm() 4Word版本。