机器人编程说明.docx

1、运动指令移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVCMOVJ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动;指令格式：耐订T盯啲巩二何说明：MOVJ代表指令，LP表示局部变量，0表示标号，用于区别使用，VJ表示速度，最 大速度为100%, PL为平滑度，范围0-9MOVL：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动；MOVL 创VL=500 m/s FL二团说明：MOVL代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最 大速度为1999, PL为平滑度，范围0-9MOVC：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动MOVC 旦LP 〒2 1500MM/S FL=2|说明：MOVC代表指令，LP表示局部变量，2表示标号，用于区别使用，VL表示速度，最 大速度为1999, PL为平滑度，范围0-9说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆弧指令分别定义了圆弧 的起始点、中间点、结束点注释：局部变量(LP):在某个程序中所使用的变量和其他程序中的相同变量不冲突例如您在 程序一中使用了 LP0,您也可以在程序二中使用LP0,这样是不会产生矛 盾的全局变量(GP):在此系统中我们还设置了全局变量，意思是您如果在一个程序中使用了 GP0,而后您就不可以在其他的程序中使用GP0 了，否则程序会出现混乱 现象，系统将会默认将第二次设定的值覆盖第一次设定的值。

平滑度(PL)：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡 假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置1、逻辑指令WAIT指令：条件等待指令WAIT1°==ONVT=0指令格式:当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不满足时，则程序 一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止但是，后面还有一个时间的设定，当条 件不满足时，在等待后面的设定时间之后，会继续执行下面的程序JUMP指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令两种类型格式一:格式二:条件跳转指令说明:在使用此条指令时，要配合使用标号指令标号就是您所要将程序跳转到的位置, 后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标号所处的位置；后面有条件，当程 序执行到该行指令时，程序不一定跳转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号 所处的位置CALL指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种类型格式一：call% | | —无条件调业令格式二：£啦％ 厂* -D T M二无条件调用指令子程序的建立：子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有的程序之后，在程序的 末尾加上RET指令。

说明：1、 ％就是您所要调用的程序后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接调用该 子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定调用该子程序，只有当后面的 条件满足时，程序才调用该子程序2、 在使用call无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程序调用，用来控 制滑台及喷枪（例：自转90度、一枪开启等）TIME指令：延时指令，以10ms为单位指令格式:THE T= 0例：延时10秒钟DOUT指令：数字量输出指令格式：DOUT □厂=回厂二 说明：数字量只有两种形式，因此在使用该指令时只有两种状态，即“ON”和“OFF”两 种状态AOUT指令：模拟量输出指令格式.AOUT A0# 0 二 0.000例：使A0#0的输出为PAUSE指令：停止指令，无条件停止指令格式一.円卩亞—无条件停止格式二.亞有F31 兀有条件停止说明：PAUSE指令后就是您所要调用的程序后面不加条件，只要程序执行到此行，则程序 立刻停止；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不一定停止，只有当后面的条件满 足时，程序才停止指令：注释指令，解释说明指令格式.；说明.后面的空格部分就是解释的内容，在执行程序时，此部分的内容不执行，相当于提 示使用者这里是什么意思，主要方便读者更加轻松的理解该程序。

指令.标号指令注：配合JUMP指令一起使用例：使程序跳转到Lable处2、运算指令ADD指令：加法运算指令指令格式：匝匸吋厂 K3厂说明：执行加法指令时，将前一个变量和后一个变量相加，可以进行加法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令SUB指令：减法运算指令指令格式：SUB Gl 0 & * 1说明：执行减法指令时，将前一个变量和后一个变量相减，可以进行减法的指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令MUL指令：乘法运算指令指令格式：MUL jJlLI 日0LI 1说明：执行乘法指令时，将前-一个变量和后一个变量相乘，可以进行的乘法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令DIV指令：除法运算指令指令格式：DIV ▼GD日0LI -10说明：执行除法指令时，将前-一个变量除以后一个变量，可以进行的除法指令有：GI、LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令INC指令：加1运算指令指令格式：M T GD T °说明：执行加1指令时，将指令后的变量进行加1，可以进行的加1指令有：GI、LI、GD、 LD、GP、LP、TC、CC 指令。

DEC指令：减1运算指令指令格式：DEC - CC - 0说明：执行减1指令时，将指令后的变量进行减1，可以进行的加法指令有：GI、LI、GD、 LD、GP、LP、TC、CC 指令SET指令：置位指令指令格式：SET - TC . 0 D 1D.D 说明:执行设置指令时，将后一个变量的值赋给前一个变量，可以进行的加法指令有：GI、 LI、GD、LD、GP、LP、TC、CC 指令4、 IF指令：条件判断指令a、IF・・・END IF指令指令格式：吓 厂弓厂 F3 2也说明：判断条件里面的内容是否满足，若条件满足，则执行下面的程序；若条件不满足， 则程序不执行IF―-END IF所包含的内容若您有多个条件进行判断，您可以采用 IF-ELSE IF-ELSE-END IF例：假如满足条件X0=ON，就执行TC#(O)加1,若满足条件X0=OFF，就执行TC#(O)减1， 若两个条件都不满足，则将TC#(0)里面的值自加程序如下：IF X0 = = ONINC TC#(0)ELSE IF X0 = = OFFDEC TC#(0)ELSEADD TC#(0) TC#(0)END IF5、 WHILE指令：循环指令。

指令格式:忸口 |tc t冋 I" T —顾条件开始endwhile条件结束说明：当WHILE后的条件满足要求时，即条件为ON时，执行WHILE里面的程序，直到WHILE 条件后的指令不满足要求，则退出该循环例：当TC#(1)>=20时，执行WHILE里面的程序TC#( 1)的初始值为50)程序如下：SET TC#(1)WHILE TC#(1)>=20程序DEC TC#(1)循环体DEC TC#(1)END WHILE在循环体中，一定要对TC#( 1)进行设置，否则，该程序将会成为死程序，即程序始 终在这个地方执行6、SWITCH指令：条件选择指令指令格式：和讪 疋日厂例：SWITCH-END SWITCH指令的应用SWITCH TC#(2)CASE 10： AOUT A0#(0) =CASE 20： AOUT A0#(0)=CASE 30： AOUT A0#(0) =CASE 40： AOUT A0#(0)=CASE 50： AOUT A0#(0) =CASE 60： AOUT A0#(0)=CASE 70： AOUT A0#(0)=CASE 80： AOUT A0#(0) =CASE 90： AOUT A0#(0) =DEFAULT： AOUT A0#(0)=END SWITCH说明:当 TC#(2)==10 时，AOUT A0#(0)=； 当 TC#(2)==20 时,AOUT A0#(0)=； 当 TC#(2)==30 时,AOUT A0#(0)=； 当 TC#(2)==40 时,AOUT A0#(0)=； 当 TC#(2)==50 时,AOUT A0#(0)=； 当 TC#(2)==60 时,AOUT A0#(0)=； 当 TC#(2)==70 时,AOUT A0#(0)=； 当 TC#(2)==80 时,AOUT A0#(0)=； 当 TC#(2)==90 时,AOUT AO#(O)=； 其他情况下，AOUT A0#(0) =。

应用举例：程序编辑将模式选择开关打到左边，在示教模式下在进行程序编辑确保已经完成零位校准警告：确保自己与机器人有足够的安全距离和开阔的活动空间文件名的建立1、 在主画面；2、 按下屏幕中的“新建”按钮，则会弹出一个对话框，提示您要输入的文件名，文件名 包含英文字母和数字键，不可输入非法字符(例：、；、“、”等)在建立文件名的时候您也 可以给文件命名为中文名字一般文件名的输入方式：(1) 、直接输入您所需的英文字母和数字键；(2) 、输入完成后按下屏幕上的“——_一”按钮即可二、程序编辑1、在主界面下，按“ f” 将光标移动到新建的文件名上面，如下图2、在上图按“打开”按钮，进行程序编辑界面，如下图轨迹示意图说明:A点以关节运行方式建立起始点，A-B点以关节运动,B-C点走直线轨迹,C-D-E 点走出圆弧轨迹，E-F点点走直线轨迹，F-G点以关节运动1ST 表示在关节坐标，尸朮表示在直角坐标匸…表示：在运动过程中以直线的方式运动；-表示：在运动过程中直线运动方式的速度为10mm，角度运动方式为1度；斜I釘表示：在运动过程中直线运动方式的速度为1mm，角度运动方式为度；o.卫:抑表示：在运动过程中直线运动方式的速度为，角度运动方式为度。

主画面中的-按钮，通过调节左右按钮，可以对速度进行改变；3、按轨迹图进行编程a）、按住安全开关，切换机器人不同坐标系（关节坐标、直角坐标）和运行速度的 运行方式，走到A点，按“I 空 ”键，按“f” “I”将光标选中MOVJ指令，并按“-”“一”键输入相关参数（P变量可不输入，VJ速度和PL平滑值必须输入）输入完成，按指食正确键该指令输入完成注意：必须按住安全开关b）、走到B点，按“运动”键，按”键输入相关参数（P变量可不输入,“ f” “I”将光标选中MOVJ指令，并按VJ速度和PL平滑值必须输入）输入完成，按指令正确键该指令输入完成c）、走到C点，按“运动”键，按”键输入相关参数（P变量可不输入,“ f” “I”将光标选中MOVL指令，并按VL速度和PL平滑值必须输入）输入完成，按指令正确键该指令输入完成d）、在C点原地不动按“ 并按“一”“运动按“ f” “I”将光标选中MOVC指令，”键输入相关参数。