四数据处理及技术总结资料.ppt

全球定位系统全球定位系统Globle Positioning System广州南方测绘仪器有限公司广州南方测绘仪器有限公司GPS基线解算基线解算 基线解算的过程实际上主要是一个平差的过程，平差所采用的观测值主要是双差观测值，通过三个阶段的解算，最后求出基线向量的最终解-整数解（固定解） 本章主要内容第第1节节 GPS基线解算的基本原理基线解算的基本原理 第第2节节 GPS基线解算的分类基线解算的分类 第第3节节 基线解算阶段的质量控制基线解算阶段的质量控制 第第4节节 影响影响GPS基线解算结果的因素及应对方法基线解算结果的因素及应对方法 第第5节节 GPS基线解算的过程基线解算的过程 第第6 6节节 GPS基线向量网平差基线向量网平差第第7节节 GPS高程高程第第8节节 技术总结技术总结 本章学习目标本章学习目标GPS基线解算基线解算第第1节节 GPS基线解算的基本原理基线解算的基本原理 一、一、 观测值观测值基线解算一般采用差分观测值，较为常用的差分观测值为双差观测值，即由两个测站的原始观测值分别在测站和卫星间求差后所得到的观测值双差观测值可以表示为下面的形式： 其中： dd(…) 为双差分算子（在测站i，j和卫星m，n间求差）；dd(f)为频率f 的双差载波相位观测值； vf为频率f的双差载波相位观测值的残差（改正数）； dd(f)+vf= dd()+ dd(ion)+ dd(trop)+f Nfm,n 为观测历元t时的站星距离； ion 为电离层延迟； trop 为对流层延迟； f 为频率f的载波相位的波长；Nfm,n 为整周未知数。

n若在某一历元中，对k颗卫星数进行了同步观测，则可以得到k-1个双差观测值；n在进行基线解算时，ion和trop一般并不作为未知参数，而是通过某些方法将它们消除因此，基线解算时一般只有两类参数，一类是测站的坐标参数，数量为3；另一类是整周未知数参数(m为同步观测的卫星数),数量为m-1 二、二、 基线解算（平差）基线解算（平差） 基线解算的过程实际上主要是一个平差的过程，平差所采用的观测值主要是双差观测值在基线解算时，平差要分三个阶段进行，n第一阶段进行初始平差，解算出整周未知数参数和基线向量的实数解（浮动解）；n第二阶段，将整周未知数固定成整数；n第三阶段，将确定了的整周未知数作为已知值，仅将待定的测站坐标作为未知参数，再次进行平差解算，解求出基线向量的最终解-整数解（固定解） 第第2节节 GPS基线解算的分类基线解算的分类 一、一、 单基线解算单基线解算 1.定义:当有m台GPS接收机进行了一个时段的同步观测后，每两台接收机之间就可以形成一条基线向量，共有m(m-1)/2 条同步观测基线，其中最多可以选出相互独立的m-1条同步观测基线，至于这m-1条独立基线如何选取，只要保证所选的m-1条独立基线不构成闭和环就可以了。

这也是说，凡是构成了闭和环的同步基线是函数相关的，同步观测所获得的独立基线虽然不具有函数相关的特性，但它们却是误差相关的，实际上所有的同步观测基线间都是误差相关的所谓单基线解算，就是在基线解算时不顾及同步观测基线间的误差相关性，对每条基线单独进行解算 2. 特点:单基线解算的算法简单，但由于其解算结果无法反映同步基线间的误差相关的特性，不利于后面的网平差处理，一般只用在普通等级GPS网的测设中 二、二、 多基线解多基线解1. 定义 与单基线解算不同的是，多基线解算顾及了同步观测基线间的误差相关性，在基线解算时对所有同步观测的独立基线一并解算2. 特点 多基线解由于在基线解算时顾及了同步观测基线间的误差相关特性，因此，在理论上是严密的 第第3节节 基线解算阶段的质量控制基线解算阶段的质量控制 1. 质量控制指标n单位权方差因子: 定义: 其中： 　　V 为观测值的残差； 　 P 为观测值的权； 　　n 为观测值的总数 实质: 单位权方差因子又称为参考因子 n 数据删除率 定义定义: 在基线解算时，如果观测值的改正数大于某一个阈值时，则认为该观测值含有粗差，则需要将其删除。

被删除观测值的数量与观测值的总数的比值，就是所谓的数据删除率 实质实质:数据删除率从某一方面反映出了GPS原始观测值的质量数据删除率越高，说明观测值的质量越差 质量控制指标nRMS 定义定义: RMS即均方根误差（Root Mean Square），即： 质量控制指标 其中： 　　 V 为观测值的残差； 　　 n 为观测值的总数 实质实质: RMS表明了观测值的质量，质量越好，RMS越小，反之，则RMS越大，它不受观测条件（观测期间卫星分布图形）的好坏的影响依照数理统计的理论观测值误差落在1.96倍RMS的范围内的概率是95% n RATIO 质量控制指标定义: 显然， 实质: 反映了所确定出的整周未知数参数的可靠性，这一指标取决于多种因素，既与观测值的质量有关，也与观测条件的好坏有关 nRDOP定义定义 : 所谓RDOP值指的是在基线解算时待定参数的协因数阵的迹（ tr(Q)）的平方根，即:RDOP= （ tr(Q)）1/2 RDOP值的大小与基线位置和卫星在空间中的几何分布及运行轨迹（即观测条件）有关，与观测时间段有关 实质实质: : 表明了GPS卫星的状态对相对定位的影响，即取决于观测条件的好坏，它不受观测值质量好坏的影响。

质量控制指标n同步环闭合差 定义定义: 同步环闭合差是由同步观测基线所组成的闭合环的闭合差特点及作用特点及作用: 由于同步观测基线间具有一定的内在联系，从而使得同步环闭合差在理论上应总是为0的，如果同步环闭合差超限，则说明组成同步环的基线中至少存在一条基线向量是错误的，但反过来，如果同步环闭合差没有超限，还不能说明组成同步环的所有基线在质量上均合格 质量控制指标n异步环闭合差定义定义: 不是完全由同步观测基线所组成的闭合环称为异步环，异步环的闭合差称为异步环闭合差特点及作用特点及作用: :当异步环闭合差满足限差要求时，则表明组成异步环的基线向量的质量是合格的；当异步环闭合差不满足限差要求时，则表明组成异步环的基线向量中至少有一条基线向量的质量不合格，要确定出哪些基线向量的质量不合格，可以通过多个相邻的异步环或重复基线来进行 质量控制指标n重复基线较差 定义定义 :不同观测时段，对同一条基线的观测结果，就是所谓重复基线这些观测结果之间的差异，就是重复基线较差质量控制指标二、二、 应用应用nRATIO、RDOP和RMS 这几个质量指标只具有某种相对意义，它们数值的高低不能绝对的说明基线质量的高低。

若RMS 偏大，则说明观测值质量较差，若RMS值较大，则说明观测条件较差 第第4节节 影响影响GPS基线解算结果的几个基线解算结果的几个 因素及其应对方法因素及其应对方法 一、一、 影响影响GPS基线解算结果的几个因素基线解算结果的几个因素 n基线解算时所设定的起点坐标不准确n少数卫星的观测时间太短，导致这些卫星的整周未知数无法准确确定n在整个观测时段里，有个别时间段里周跳太多，致使周跳修复不完善n在观测时段内，多路径效应比较严重，观测值的改正数普遍较大n对流层或电离层折射影响过大二、二、 影响基线解算结果因素的判别及应对措施影响基线解算结果因素的判别及应对措施 1. 影响GPS基线解算结果因素的判别 对于影响GPS基线解算结果因素，有些是较容易判别的，如卫星观测时间太短、周跳太多、多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大等；但对于另外一些因素却不好判断了，如起点坐标不准确 n判别：对于由起点坐标不准确所对基线解算质量造成的影响，目前还没有较容易的方法来加以判别，因此，在实际工作中，只有尽量提高起点坐标的准确度，以避免这种情况的发生n应对办法：1.使用坐标准确度较高的点作为基线解算的起点;2. 在进行整网的基线解算时，所有基线起点的坐标均由一个点坐标衍生而来，使得基线结果均具有某一系统偏差，再在GPS网平差处理时，引入系统参数的方法加以解决。

基线起点坐标不准确的判别与应对办法：n判别：1.查看记录文件中每个卫星的观测数据的数量2.查看卫星的可见性图n应对办法若某颗卫星的观测时间太短，则可以删除该卫星的观测数据，不让它们参加基线解算，这样可以保证基线解算结果的质量 卫星观测时间短的判别与应对办法：go图8 卫星的可见性图（示例） sv3sv8sv13sv16sv20sv22周跳太多的判别与应对n判别：从基线解算后所获得的观测值残差上来分析当在某测站对某颗卫星的观测值中含有未修复的周跳时，与此相关的所有双差观测值的残差都会出现显著的整数倍的增大n应对：1.若多颗卫星在相同的时间段内经常发生周跳时，则可采用删除周跳严重的时间段的方法，来尝试改善基线解算结果的质量；2.若只是个别卫星经常发生周跳，则可采用删除经常发生周跳的卫星的观测值的方法，来尝试改善基线解算结果的质量 多路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大的判别与应对n判别:对于多路径效应、对流层或电离层折射影响的判别，我们也是通过观测值残差来进行的不过与整周跳变不同的是，当路径效应严重、对流层或电离层折射影响过大时，观测值残差不是象周跳未修复那样出现整数倍的增大，而只是出现非整数倍的增大，一般不超过1周，但却又明显地大于正常观测值的残差。

1.多路径效应严重的应对方法 剔除残差较大的观测值或删除多路径效应严重的时间段或卫星的方法 2.对流层或电离层折射影响过大的应对方法 •提高截止高度角，剔除易受对流层或电离层影响的低高度角观测数据•分别采用模型对对流层和电离层延迟进行改正•如果观测值是双频观测值，则可以使用消除了电离层折射影响的观测值来进行基线解算 n应对:提高基线精度的有力工具-残差图 n在基线解算时经常要判断影响基线解算结果质量的因素，或需要确定哪颗卫星或哪段时间的观测值质量上有问题，残差图对于完成这些工作非常有用所谓残差图就是根据观测值的残差绘制的一种图表n下图是一种常见双差分观测值残差图的形式，它的横轴表示观测时间，纵轴表示观测值的残差，右上角的“SV12-SV15”表示此残差是SV12号卫星与SV15号卫星的差分观测值的残差正常的残差图一般为残差绕着零轴上下摆动，振幅一般不超过0.1周 图9 残差图 下图表明SV12号卫星的观测值中含有周跳 n下图表明SV25在T1∼T2 时间段内受不名因素（可能是多路径效应、对流层折射、电离层折射或强电磁波干扰）影响严重 第第5节节 GPS基线解算的过程基线解算的过程 接收机都配备相应的数据处理软件，可自动进行GPS基线解算,解算过程是： 1.原始观测数据的读入( RINEX格式)2.外业输入数据的检查与修改 3.设定基线解算的控制参数 4.基线解算 5.基线质量的检验 (RATIO,RDOP,RMS,同步环闭和差、异步环闭和差和重复基线较差 ) 6.结束 .第第6 6节节 GPS基线向量网平差基线向量网平差 nGPS基线解算就是利用GPS观测值，通过数据处理，得到测站的坐标或测站间的基线向量值。

n根据平差所进行的坐标空间，可将GPS网平差分为三维平差和二维平差，根据平差时所采用的观测值和起算数据的数量和类型，可将平差分为无约束平差、约束平差和联合平差等 一、一、 GPS网平差的分类网平差的分类 1、、 三维平差和二维平差三维平差和二维平差 n三维平差所谓三维平差是指平差在空间三维坐标系中进行，观测值为三维空间中的观测值，解算出的结果为点的三维空间坐标GPS网的三维平差，一般在三维空间直角坐标系或三维空间大地坐标系下进行 n二维平差所谓二维平差是指平差在二维平面坐标系下进行，观测值为二维观测值，解算出的结果为点的二维平面坐标 2 2、、 无约束平差、约束平差和联合平差无约束平差、约束平差和联合平差 n无约束平差无约束平差:在平差时不引入会造成GPS网产生由非观测量所引起的变形的外部起算数据,在平差时没有起算数据或没有多余的起算数据 n约束平差约束平差:指的是平差时所采用的观测值完全是GPS观测值（即GPS基线向量），在平差时引入了外部起算数据 n联合平差联合平差:指的是平差时所采用的观测值除了GPS观测值以外，还采用了地面常规观测值，边长、方向、角度等观测值等 二、二、 GPS网平差原理网平差原理 1、、 三维无约束平差三维无约束平差 n定义: 所谓GPS网的三维无约束平差是指平差在WGS-84三维空间直角坐标系下进行，平差时不引入使得GPS网产生由非观测量所引起的变形的外部约束条件。

具体地说，就是在进行平差时，所采用的起算条件不超过三个对于GPS网来说，在进行三维平差时，其必要的起算条件的数量为三个，这三个起算条件既可以是一个起算点的三维坐标向量，也可以是其它的起算条件 n作用:1.评定GPS网的内部符合精度，发现和剔除GPS观测值中可能存在的粗差 2.得到GPS网中各个点在WGS-84系下经过了平差处理的三维空间直角坐标3.为将来可能进行的高程拟合，提供经过了平差处理的大地高数据在GPS网三维无约束平差中所采用的观测值为基线向量，即GPS基线的起点到终点的坐标差，因此，对与每一条基线向量，都可以列出如下的一组观测方程观测方程： 三维无约束平差原理三维无约束平差原理n与此相对应的方差-协方差阵、协因数阵和权阵分别为： 为先验的单位权中误差 三维无约束平差原理三维无约束平差原理平差所用的观测方程就是通过上面的方法列出的，但为了使平差进行下去，还必须引入位置基准，引入位置基准的方法一般有两种第一种是以GPS网中一个点的WGS-84坐标作为起算的位置基准，即可有一个基准方程基准方程： 三维无约束平差原理三维无约束平差原理第二种是采用秩亏自由网基准，引入下面的基准方程：基准方程： 根据上面的观测方程和基准方程，按照最小二乘原理进行平差解算，得到平差结果。

三维无约束平差原理三维无约束平差原理•单位权中误差： 其中n为组成GPS网的基线数， p为基线数 •协因数阵： Q•待定点坐标参数：三维无约束平差原理三维无约束平差原理2 2、、 三维联合平差三维联合平差 GPS网的三维联合平差一般是在某一个地方坐标系下进行的，平差所采用的观测量除了GPS基线向量外，有可能还引入了常规的地面观测值，这些常规的地面观测值包括边长观测值、角度观测值、方向观测值等；平差所采用的起算数据一般为地面点的三维大地坐标，除此之外，有时还加入了已知边长和已知方位等作为起算数据 3 3、、 二维联合平差二维联合平差 二维联合平差与三维联合平差很相似，不同的是二维联合平差一般在一个平面坐标系下进行与三维联合平差一样的是，平差所采用的观测量除了GPS基线向量外，有可能还引入了常规的地面观测值，这些常规的地面观测值包括边长观测值、角度观测值、方向观测值等；平差所采用的起算数据一般为地面点的二维平面坐标，除此之外，有时还加入了已知边长和已知方位等作为起算数据 三、三、 GPS网平差的过程网平差的过程 在使用数据处理软件进行GPS网平差时，需要按以下几个步骤来进行：n提取基线向量，构建GPS基线向量网n三维无约束平差n约束平差/联合平差n质量分析与控制1 1、、 提取基线向量，构建提取基线向量，构建GPS基线向量网基线向量网 提取基线向量时需要遵循以下几项原则：n必须选取相互独立的基线，若选取了不相互独立的基线，则平差结果会与真实的情况不相符合。

n所选取的基线应构成闭合的几何图形n选取质量好的基线向量，基线质量的好坏，可以依据 RMS、RATIO 、RDOP 、同步环闭和差、异步环闭和差和重复基线较差来判定n选取能构成边数较少的异步环的基线向量n选取边长较短的基线向量2、、 三维无约束平差三维无约束平差在构成了GPS基线向量网后，需要进行GPS网的三维无约束平差，通过无约束平差主要达到以下几个目的：n根据无约束平差的结果，判别在所构成的GPS网中是否有粗差基线，如发现含有粗差的基线，需要进行相应的处理，必须使得最后用于构网的所有基线向量均满足质量要求 n调整各基线向量观测值的权，使其相互匹配 3、、 约束平差约束平差/联合平差联合平差在进行完三维无约束平差后，需要进行约束平差或联合平差，平差可根据需要在三维空间进行或二维空间中进行 约束平差的具体步骤是：n指定进行平差的基准和坐标系统n指定起算数据 　　n检验约束条件的质量n进行平差解算4、、 质量分析与控制质量分析与控制在这一步，进行GPS网质量的评定，在评定时可以采用下面的指标：n基线向量的改正数: 根据基线向量的改正数的大小，可以判断出基线向量中是否含有粗差 n相邻点的中误差和相对中误差。

　 若在进行质量评定时，发现有质量问题，相邻点的中误差和相对中误差偏大,需要根据具体情况进行处理四、四、 GPS网平差中起算数据的检验网平差中起算数据的检验 在进行GPS网的约束平差或联合平差时，起算数据质量的检验是很必要的，由于在GPS网平差中所用的起算数据一般为点的坐标，因此，在这里将主要介绍对起算点坐标的检验 1、 方差检验法n在进行三维无约束平差，要进行方差估计，调整观测值的权，直至验后的单位权方差与先验的单位权方差相容n在进行约束平差时，以三维无约束平差所得到的验后单位权方差作为先验的单位权方差，逐个加入起算数据进行平差解算，同时检验验后的单位权方差与先验的单位权方差之间的相容性，当在加入了某一起算数据后发现它们不一致，则说明该起算数据可能存在质量问题 2、 符合路线法符合路线法是从一个起算点通过一条由GPS基线向量组成的GPS导线推算另一个起算点的坐标，将此坐标与已知值比较，根据它们差异的大小来判断起算点的质量为准确地判断起算点质量的好坏，一般需要采用多条符合路线 3、 检查点法在进行平差解算时，不将所有起算点坐标固定，而是保留一个点作为检查点，平差后比较该点坐标的平差值和已知值，根据它们差异的大小来判断起算点质量的好坏。

为准确地判断起算点质量的好坏，一般需要轮换地将各个起算点分别作为检查点 第第7节节 GPS高程高程 一、一、 高程系统高程系统 在测量中常用的高程系统有大地高系统、正高系统和正常高系统 1、、 大地高系统大地高系统 大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统某点的大地高是该点到通过该点的参考椭球的法线与参考椭球面的交点间的距离大地高也称为椭球高，大地高一般用符号H 表示大地高是一个纯几何量，不具有物理意义，同一个点，在不同的基准下，具有不同的大地高 2、、 正高系统正高系统 正高系统是以大地水准面为基准面的高程系统某点的正高是该点到通过该点的铅垂线与大地水准面的交点之间的距离，正高用符号Hg表示 3、、 正常高正常高正常高系统是以似大地水准面为基准的高程系统某点的正常高是该点到通过该点的铅垂线与似大地水准面的交点之间的距离，正常高用Hr表示 4、、 高程系统之间的转换关系高程系统之间的转换关系 地球表面参考椭球面大地水准面似大地水准面·HHgHrhg1.大地水准面到参考椭球面的距离，称为大地水准面差距，记为hg 大地高与正高之间的关系可以表示为： 2.似大地水准面到参考椭球面的距离，称为高程异常，记为 。

大地高与正常高之间的关系可以表示为： 二、二、 GPS高程的方法高程的方法 GPS观测所得到的是大地高，为了确定出正高或正常高，需要有大地水准面差距或高程异常数据1、 等值线图法 从高程异常图或大地水准面差距图分别查出各点的高程异常或大地水准面差距hg，则：　　　 正常高： 　　 正高： 注意：1、注意等值线图所适用的坐标系统，要采用相应坐标系统的大地高数据 2、采用等值线图法确定正常高或正高，其结果的精度在很大程度上取决于等值线图的精度 2、、 地球模型法地球模型法地球模型法本质上是一种数字化的等值线图，目前国际上较常采用的地球模型有 OSU91A等不过可惜的是这些模型均不适合于我国3、、 高程拟合法高程拟合法 所谓高程拟合法就是利用在范围不大的区域中，高程异常具有一定的几何相关性这一原理，采用数学方法，求解正高、正常高或高程异常 第8节 技术总结　　一、 　技术总结的作用 在完成了GPS网的布设后，应该认真完成技术总结n每项GPS工程的技术总结是工程一系列必要文档的主要组成部分n它能够使各方面对工程的各个细节有完整而充分的了解，便于今后对成果的充分而全面地加以利用。

n通过对整个工程的总结，测量作业单位还能够总结经验，发现不足，为今后进行新的工程提供参考二、二、 技术总结的内容技术总结的内容 技术设计需要包含以下内容：n项目来源：介绍项目的来源、性质 n测区概况：介绍测区的地理位置、气候、人文、经济发展状况、交通条件、通讯条件等 n工程概况 ：介绍工程目的、作用、要求、等级（精度）、完成时间等n技术依据：介绍作业所依据的测量规范、工程规范、行业标准等 n施测方案：介绍测量所采用的仪器、采取的布网方法等 n作业要求：介绍外业观测时的具体操作规程、技术要求等，包括仪器参数的设置（如采样率、截止高度角等）、对中精度、整平精度、天线高的量测方法及精度要求等 n观测质量控制：介绍外业观测的质量要求，包括质量控制方法及各项限差要求等 n数据处理方案：说明详细的数据处理方案，包括基线解算方法、网平差处理方法等 n结论：对整个工程的质量及成果作出结论。