伺服电机控制方法.docx

伺服电机控制方法、方式设 备1. 力辉 PLC： FBS-24MCT 1 台2. GSK 伺服 1 套：Di20-M10B （驱动器）/80SJT-M032E （电机）3. DC24V开关电源1个4•信号线若干查看驱动器引脚定义并选择控制模式位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动r ji［准条就霜〜1 bo闵DC| RD¥ |20ZSP 119 rCOIN住.Liat nrr 1SON：为ON时，开启伺服使能当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可 由参数PA54设置PA54=0:只有当外部输入信号SON为ON时，电动机才能被使能:PA54=1 :驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SONCCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数PA20设置PA20=0:使用驱动禁止功能；PA20=l :不使用驱动进制功能RDY :驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出位置指令输入信号i躲冲检令模氐可塑PLS/D1RU/EA/E这3伸擁点抱闸宿号输ell ?11位賈反诙输岀久脉冲二Ixxti~I « I鬼冲折令输见CN1-I1OLD +7・-HOLD -b■1 CZ--CZ-CN1■PULS+30 LPCLS-]5_ -SIGN +29 ~这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT为集电极开 路输出形式，所以采用单端驱动接法。

伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V时，需要串接一个限流电阻R依据：Vcc=24V, R=1.3KQ ~2KQ ； Vcc=12V, R=510KQ ~820KQ ； Vcc=5V, R=0；频率限制为：PLS/DIR：最高脉冲频率500KHZU/D:最高脉冲频率500KHZA/B:最高脉冲频率300KHZ控制线制作GSK随机附带一个44针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来在这里把有可能 用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出信号给PLC的输入，红色表示PLC的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负 分别用红、蓝表示1)选取需要的控制信号IIULE) iCH-—OFILRILO1302)伺服同PLC的接线图帥说捺® h 1砧；巧SIGX + SIG\-PB0-.1^ PBO-J <1PZO+ 这里从伺服给PLC的输入信号只取了 SRDY, PLC给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN这几个信号P1JSLS-DGTO+24YY1TO住TO Y4TO T3£3启劭FS7PRSTP38*C0M+3&*ccw+.23陀囲24冏FRSTP昭駅D¥30 5ULS+15DULS-幻GM*14SIGN-OJT-+24VX0K1K3X4X5总*X9XWXIIX12X13'.v上L「co'Y0nC2閑Y5G6T6T7C8r?sAC25OY30伺服调试•取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好， 这里只要按照指示接好即可。

•把PLC至驱动器的控制信号线接好1•伺服的手动调试1） 伺服参数设定GSK伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由 驱动器按键来控制，进入PA参数菜单，设置一下参数：PA4=3:手动方式，在SR-菜单下操作，用键进行加、减速操作PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCW\CW功能先屏蔽PA54=1:驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON参数设置完成以后，保存后下电2） 手动运行步骤1. 驱动器上电，显示R - 0,是电机运行速度监视窗口2. 检查PA1参数是否和使用的电机代码一致3. 以上2步都无误后，进入“SR- /SR-RED”菜单下后，按键开始运行电机2. PLC控制运行伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC的上位控制，该控制中PLC的从伺服引入的10 如下：Input:SRDY——X2Output：PULS-： Y0SIGN-： Y1CCW: Y2CW: Y3SON: Y4为了控制方便，这里先把CCW\CW信号使能屏蔽1） 伺服参数设置PA4=0:位置方式PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。

PA13:电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1PA14=0 :位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向PA15=0:位置指令方向维持原指令方向PA20=1:驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW使能信号）PA54=0:外部SON使能参数修改完毕后，存储后下电，重新上电2） 相关计算在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程1. 以速度1000RPM转10圈2. 接着以速度1200RPM转20圈3. 接着以速度1400RPM转30圈4. 接着以速度1600RPM转40圈5. 接着以速度1800RPM转50圈6. 接着以额定速度2000RPM运行60圈7•停顿一定时间后，从第1步开始重复由手册知道，伺服每转1圈，编码器反馈10000PS，又电子齿轮设定为2,所以PLC每发出5000PS，伺服就转动1圈即第一段行程10圈对应的脉冲数=10圈x 5000PS/圈=50000PS其它段的行程脉冲计数同此式把伺服需要的速度转化成PLC的脉冲数，以1000RPM为例，假设PLC需要发出的脉冲数为X， 电子齿轮设定是2,则有得：X=83333.3HZ由此公式，可求得其它速度所对应的PLC脉冲数3） PLC参数的设置FBS-24MCT的脉冲输出点共有4轴（8点），为Y0~Y7，默认Y0~Y3为高速200K, Y4~Y7为 中速20K。

要使得PLC的高速点输出脉冲时，需要先对这几个点的输出进行组态，点击永宏 编程软件菜单栏中的“专案\10组态”进入组态页面•讨數器議创底逼融1去定兒 耒走乂 未定兇输入设定程度梗快讪I块間谨脉谗输出1X2-13)-林用

总 结由于该示例中PLC的输入信号只从伺服抓取了 SRDY,其它点位接线同SRDY的接法一样PLC 输出给伺服的信号只有PLS\DIR和SON,其它信号的接法类似GSK伺服只需要极少的几根 控制线就可以实现伺服的运转，永宏PLC的定位指令全部在NC表格中填写即可。