喷涂机械手 文献综述.docx

本科毕业设计（论文）文献综述课题名称：关节式喷漆机器人设学院（系） 年级专业： 学生姓名： 指导教师： 完成日期： 国外喷漆机器人发展概况 喷漆机器人在国外的使用可以追溯到20世纪中叶1951年，美国Aus ti nMo tors Longbridge公司开始尝试利用简单的3轴机器人定点自动涂 装汽车外身1958年，美国Morris Mo tors Cowle y公司成功安装了一条高产 出的涂装生产线，把所有的汽车外身的涂装工作交给3台3轴机器人（其中， 2 台安装在流水线的两侧，l台安装在流水线上方）完成那时由于受机器人的 自由度和汽车内身形状复杂等因素的限制， 3轴机器人还不能对汽车内身进 行涂装作业到了七、八十年代，随着第二代多轴机器人的研制工作取得很 大进展，美、日、欧等国的汽车涂装线，己使用多轴机器人对车身内部难以 到达的地方进行涂装作业，朝着喷漆车间无人化的目标迈进了一大步例如， Trallfa公司80年代推出的柔性机器人喷漆系统TRACS经过五十多年的研究和发展，机器人 喷涂技术在国外已较成熟随着喷涂机器 人的技术不断创新，喷涂精度空前提高， 在世界发达国家喷涂机器人得到了广泛的 应用。

著名的国外喷涂机器人厂家有瑞士 和瑞典的ABB和日本的安JIlMOTOMA N公司， 同时德国的KUKA公司、日本的FANUC公司以 及美国的ADEPT公司均有生产喷涂机器人 同时还有很多小的生产企业，如瑞士金马 股份有限公司生产和研发的静电粉末喷涂 设备到目前为止ABB公司是世界领先的喷涂自动化供应商，在全球范围内供 应喷涂机器人，在喷涂机器人领域以及相关的喷涂技术领域都具有丰富的经 验与技术，特别是为高端汽车喷涂开发出高性能的IRB5500喷涂机器人以及 为低成本的消费类电子产品喷涂开发了小型的IRB52喷涂机器人在汽车喷涂方面，最新的喷涂工艺可保持油漆雾化装置（即旋杯）在其最 佳路径而尽可能减少非喷涂时间对机器人而言，该新工艺则要求其具备高 速度和高加速度能力IRB5500喷涂机器人具有独特的运动和加速特性（26m/s2）,允许喷漆室更窄更短.使得整个车身的喷涂可以在一个更加紧凑的 喷涂室内进行，从而有效改善油漆流量和传递效率．并能省去喷漆室内的轨 道轴IRB5500机器人一般安装在喷漆室墙壁中间的高度上，这样能够让机 器人手臂在车身表面平行移动,如图1-2所示安装在中间高度也使得维修 人员更容易到达机器人维修部位。

常规的七轴喷漆机器人需要喷漆室宽度大 约为5. 5m，而该机器人能够在宽度为4.6m的喷漆室内工作这样，它可以 取代现有喷漆室内已安装的侧喷机和顶喷机减少喷漆室宽度，意味着减少 固定设备投资和能源消耗，得到更低的运行成本该喷漆机器人还允许省去 一般机器人所需要的轨道（第七轴），简化了安装和维护，并减少了油漆和压 缩空气管的复杂性在中小零件的喷涂方面，ABB的IRB52机器人提供另外一套完整的解决方 案它更轻的质量（仅250kg）、更灵活的安装方式（倒挂、壁装、倾斜安装和 地面安装）、更大的手腕荷重（7kg）及相对较大的工作范围，使得该机器人能 够用于绝大多数中小型零部件的高效喷涂，如外壳、便携电脑外壳、汽 车外壳、数码相机外壳等消费类电子产品和车灯等汽车零部件因此ABB的喷涂机器人在全世界被广泛的采用国内喷漆机器人发展概况在国内，喷涂机器人的研究始于上世纪八九十年代，最早开始喷涂机器 人研究的是北京机械工业自动化研究所机器人中心，一方面做为我国工业机 器人行业归口单位，长期代销国外的喷涂机器人，同时在国外喷涂机器人的 基础上开展研究，并研发周边技术，在喷涂机器人产品中先后开发出PJ系列 电液伺服喷涂机器人PJ. 1、PJ. 1A、PJ. IB、PJ-500和EP系列电动喷漆机 器人EPS. 500、EPR一600等。

到目前为止，喷涂机器人己成为国内市场上最多的工业机器人之一，但 国内自主研发和生产的喷涂机器人一般工作不够稳定，机器人重复精度低， 使用寿命短，喷涂质量不理想，至今还未成功应用于汽车车身喷涂生产线 国内使用喷涂机器人的汽车制造厂家基本上都是采用国外的喷涂机器人，并 且很多是照搬国外整条生产线，但普遍存在消化难、维修难、升级难等问题， 从而难以真正发挥设备的作用，也有少数企业采用人工半自动喷涂，喷涂产 品的质量难以保证，工人劳动强度大，而且涂料对人体健康有很大的损害， 因而开发适合于国内生产实际的高精度的喷涂机器人系统显得非常迫切和 必要目前，国内的喷漆机器人工程项目大多采购如Funac, Staubli, ABB等 国外品牌的机器人，然后根据需要设计机器人的末端执行器，配置机器人的 软硬件及周边设备这种工程方法周期短、见效快但是成本高近年来由 于国内汽车制造业和大型的机械制造业的发展和需求，我国的许多汽车厂家 和制造业公司也正在开发和研究适合自己的喷涂机器人同时许多国外知名 喷涂机器人厂家纷纷与国内企业合作或者在国内设立分公司口 MOTOMA N与 国内首钢合作，生产和研发喷涂等工业机器人；ABB也在中国的上海和北京 设立分公司，主要销售喷涂和非喷涂两类工业机器人。

与此同时，国内也已经拥有相当数量的喷漆机器人，如南航研制的PR. 1 型喷漆机器人，该机器人为计算机闭环控制，电液伺服驱动，示教再现式， 多关节型工业机器人在大规模的涂装生产线上，用于喷涂工件表面的喷枪 通常被置于机器人的手臂上，即由喷漆机器人去完成对工件的喷涂作业 PR. 1型喷漆机器人是为适应生产自动化发展的需要，改善劳动条件，提高 产品质量和劳动生产率，降低生产成本而研制的自动化喷涂装置，也是机电 一体化的高技术产品具有设计方案合理，机、电、液匹配协调，控制系统 先进，元件国产化程度高等特点达到国内自行设计同类产品的先进水平， 其关键性能指标（重复位置精度）处于国内领先地位 研究主要成果从机器人产品方面看，工业机器人已取得的研究成果主要表现在一下几 个方面：1） 机器人操作机:通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方 法的运用，机器人操作机已实现了优化设计以德国KUKA公司为代表的机器 人公司，已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构，拓展了机器人的工 作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人的性能此外采用 先进的RV减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统。

2） 并联机器人:采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加 工意大利COMA U公司，日本F ANUC等公司已开发出了此类产品3） 控制系统:控制系统的性能进一步提高，已由过去控制标准的6轴机器 人发展到现在能够控制21轴甚至27轴，实现了软件伺服和全数字控制人机 界面更加友好，基于图形操作的界面也己问世编程方式仍以示教编程为主， 但在某些领域的离线编程已实现实用化4） 传感系统:激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得 到成功应用，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及 精密装配作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性日本 KAWASAKI、YASKAWA、FANUC和瑞典ABB、德国KUKA、REIs等公司都有此类产 品5） 网络通信功能：日本YASKAWA和德国KUKA公司的最新机器人控制器已 实现了与Canbus、Profibus总线及一些网络的联接，使机器人由过去的独立 应用向网络化应用迈进了一大步6） 可靠性:由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机 器人系统的可靠性有了很大提高过去机器人系统的可靠性MTBF—般为几千 小时，而现在已达到5万小时，可以满足任何场合的需求。

发展趋势因为喷漆机器人是工业机器人的一个品种，是工业机器人技术与表面喷 涂工艺技术结合的产物，因此，喷漆机器人发展历程是与工业机器人总体技 术的发展紧密相关的近年来工业机器人领域的发展有如下几个趋势:1） 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性），而价格不断 下降2） 机械结构向模块化、可重构化发展例如关节模块中的伺服电机、减 速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人 整机3） 工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标 准化、网络化;器件集成度提高，采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、 易操作性和可维修性4） 机器人中传感器的作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度 等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器 人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及 决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用5） 虚拟现实技术在机器人中的作用己从仿真发展到用于过程控制，如使 遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人6） 智能控制 智能控制理论的提出与发展为喷涂机器人带来了新的思路。

智能控制是人工智能、生物学与自动控制原理结合的产物，是一种模仿生物某些运行机 制的、非传统的控制方法将神经网络、模糊理论、人工免疫、遗传进化等 智能控制算法与PID理论相结合，用于PID参数的整定，成为未来机器人控制 发展的趋势喷涂机器人技术难点1•喷涂机器人的控制喷涂机器人的控制较为常用的仍是传统的PID理论，在实际的应用中， 喷涂机器人机械臂的长度往往很长，当整个机械臂伸展开时大约可达到2m 的长度，且运行速度较高，各关节间的动力学效应非常显著，不能忽略，从 而造成机器人各关节的被控对象模型是时变的而传统PID理论的比例（P）、 积分（I）、微分（D）参数的整定是建立在关节传递函数模型为定值基础之 上的，这对传统的基于系统动力模型的控制理论带来了挑战此外，实际工 业现场往往存在有各种不确定的干扰，也会对PID控制器造成影响以上两 个因素决定了 PID控制器必须具备一定的自适应性，其比例、积分、微分参 数应能够随着外界环境的改变而自动的变化喷涂机器人的位姿精度与标定影响喷涂机器人位姿的精度有多方面的原因，从大体上讲可分为静态与 动态因素静态因素包括了制造、装配时所带来的机器人本体机械结构上的 误差；由外界温度的改变和长期的磨损而引起的机械部件的尺寸变化，由此 造成机器人位姿的误差。

动态因素主要是由外力所引起的机械部件本身的弹 性变形所带来的机器人运动误差为解决以上因素所造成的机器人位姿误 差，必须在使用前对机器人进行标定，建立机器人的参照模型，目前用于机 器人标定的技术有基于三坐标测量仪的标定、基于激光跟踪仪的机器人标定 以及基于CCD（CCD，英文全称：Charge-coupled Device，中文全称：电荷耦合元 件可以称为CCD图像传感器CCD是一种半导体器件，能够把光学影像转化为数字信 号的机器人标定根据机器人实际运行时的位姿与参照模型间的误差， 建立机器人补偿机制，以进一步提高机器人喷涂作业的精度喷涂路径规划路径规划是喷涂机器人离线编程的另一项关键技术路径规划的好坏， 直接关系到喷涂作业的效率以及工件表面的涂层是否均匀，对喷涂工件的质 量的影响巨大在获取到工件的CAD数据后，基于有限元的思想，采用虚拟 现实技术，先构建喷涂过程的虚拟过程，在虚拟的环境下进行喷涂作业，定 义最优的喷涂轨迹，同时将所定义的轨迹转换成最终执行的机器人语言根 据喷枪在工件表面的涂层累积速率数学模型，构建工件曲面上任意一点的涂 层厚度数学表达式，用于优化的方法，在曲面的函数空间内寻求一条最优路 径的函数表达式，由此得出喷涂的轨迹路径。

参考文献[1] 张永贵•喷漆机器人若干关键技术研究J].[2] 邢东升•六自由度喷涂机器人结构设计及控制J] •[3] 彭南华•经济型喷漆机器人轨迹规。