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台达变频器无传感器矢量控制技术摘要：本文主要阐述台达变频器的感应电动机无传感器矢量控制技术，此控制技术展现出在感应电动机矢 量控制上的突破，是未来矢量控制的主要方法之一Abstract: In this paper, a control technique based on FOC Sensorless for induction motor inside Delta inverter is presented. This control technique can display the breakthrough on the vector control of induction motor, which is one of the main methods of future vector control.1、 引言基于CLARK-PARK变换的磁场定向矢量控制(FOC)已经在变频器调速领域得到了广泛的应用，其可 实现感应马达的解耦化控制，使得转矩输出能力最大化，是工业生产中高端应用必选的控制方式但是FOC 的一大缺陷在于，其速度回授必须依赖速度检测装置，例如编码器等，若无速度检测装置，则无法形成有 效的速度闭环，从而造成矢量控制无法进行。

高精度、高分辨率的速度传感器价格昂贵，提高系统成本的 同时，还限制了系统在恶劣环境下的应用，因此，省去速度检测装置的无传感器矢量控制技术(FOC Sensorless)越来越受到重视，国内外研究的进展都很快，部分技术已经实用化，并整合进变频器产品中FOC Sensorless的方案很多，涉及现代控制理论与人工智能控制，主要方法有模型参考自适、自适应观 测器和卡尔曼滤波器等，其中以模型参考自适应方法最为成熟，已经整合进产品，本文以该方法进行? Sensorless 介绍2、 模型参考自适应系统2.1系统理论介绍模型参考自适应系统(Model Reference Adaptive System, MRAS)是从20世纪50年代后期发展起来的， 这类系统的主要特点是采用参考模型，由其规定了系统所要求的性能1989年，国外学者首次利用一种基 于模型参考自适应系统来估计转速，其基本结构如图1所示：图1 MRAS基本结构图1中，参考模型和可调模型被相同的外部输入所激励，工和&分别是参考模型和可调模型的状态矢量参 考模型用其状态工规定了一个给定的性能指标，这个性能指标与测得的可调系统的性能金比较后，将其差值 矢量V输入自适应机构，由自适应机构来修改可调模型的参数，使得它的状态金能够快速而稳定地逼近工，也就是V趋近于零。

从而使得可调模型完全等效于参考模型2.2参考模型、可调模型和状态变量由于只有定子电压和电流是可以直接测量的，所以通常由定子ABC轴系表示的定、转子电压矢量方程 来构成MRAS，即有：dwu s = Rs is +-—^^ （2-1）八「. dw0 = Rrir + ；r - jwwr （2-2）定子电压矢量方程中没有电动机转速变量，而转子电压矢量方程中包含有转子速度信息，所以将定子电压 矢量方程作为参考模型，而将转子电压矢量方程作为可调模型转子电压矢量方程中含有转子电流矢量i r，是不可测量的，应设法将其消去由转子磁链矢量方程：W r = Lm is + Lr ir（2-3）可得ir = —(w r - Lm is)r（2-4）将式（2-4）代入式（2-2），即有:T ^^ +W r = Lm is + jwr Tw r（2-5）这样，可由式（2-5）构成可调模型在MRAS中，参考模型和可调模型两者比较的是同一状态矢量，在式（2-1）和式（2-5）中，可调模型 的状态变量为Wr，而参考模型的状态变量为Ws，应将两者的状态变量统一起来这里，将转子磁链矢量Wr 作为两者可比较的同一状态矢量。

由定、转子磁链矢量方程可得：w r + Ls is（2-6）将式（2-6）代入定子电压矢量方程（2-1），则有dwrdt="r [(u - R i ) - Lmdi 侦] dt（2-7）于是，可由式（2-7）构成参考模型将式（2-7）和式（2-5）写成坐标分量形式，即以静止DQ坐标表示， 可得-d中一L=一-^--Rs + Ls P0 1「i 1DL+ —1-「u 1Dd里L0R + L piL 一Lu——_ dt _mssL Q」mQ（2-8）-d肌--1d一-wdt=Trd?r-1-7*w—_ dt _L rT_r中Q中DL+ -^mTrlL Q」(2-9)式（2-8）表示的参考模型又称为转子磁链的电压模型，因为它是由测量的定子电压和电流而确定的式（2-9） 表示的可调模型又称为转子磁链的电流模型，因为若将转子速度叫.作为一个已知的参数，那么转子磁链便 可由测量的定子电流而求得这里，认为参考模型是理想的模型，由它表示的电动机状态与实际相符，即转子磁链矢量］r是真实而 又准确的在可调模型中，假定参数Tr、Lm和Lr是准确的不变参数，而转速wr是可调参数，也就是需要 辨识的参数，记为吨。

如果由可调模型估计的转子磁链矢量Wr与参考模型确定的相同，即二者误差为零， 那么转速估计值吨一定与实际值吧一致，如果两者有偏差，说明估计值吨与实际值吧不一致显然，转 速估计偏差与两个模型估计的转子磁链矢量误差间一定有必然的联系，这种联系即为自适应规律2.3利用感应电压矢量估计转速在众多的自适应规律方法中，感应电压矢量估计法是最为实用的，这是因为其算法易于实现，且状态 量为定子电流，易于检测将式（2-7）写成以下形式，即Lm 虹=u - Rl - L 也 （2-10）Lr dt s s s s dt在基于转子磁场定向的矢量控制中，由感应马达等效电路图可得：e = Lm 也=u - R l - L 虹 （2-11）r Lr dt s s s s dter为转子磁链矢量生成的感应电压，如用er而不用转子磁链Wr来构建MRAS，虽然采用的仍然是式（2-8）， 但不再需要积分器，这样就避免了积分引起的低频问题同样，可将转子电压矢量方程（2-5）写成以下形式，即：L dwm rL dtL mLr(Lmls -w r + jwrTw r)（2-12）方程中含有转速wr，因此可将此方程作为可调模型，而将式（2-11）作为参考模型。

可将误差信息定义为 e r x er，即：s = e xe = e e 一e e （2-13）w r r d q d q式中，ed和eq是参考模型中er的坐标分量，由式（2-11）可知:（2-14）e =知也l = u - Rl - L 虹d Lr dt D s D s dt（2-15）e =知 ％ = u - Ri - L 也q Lr dt Q s Q s dt同理，ed和七是可调模型中er的坐标分量，由式（2-12）可得:A L dve = ^~ d L dtLm 1Lt-v d - wrTv q)（2-16）rrL dvm q_L dtL mLr(Lm iQ -V qf TV d)（2-17）由式（2-13）获得的误差信息£w可计算出当前的速度信息吨（2-18）将式（2-13）至（2-18）代入图1中，可得如下模型参考自适应关系图:usi s图2基于电压矢量转速估测的MRAS结构3、 基于MRAS的FOC Sensorless台达变频器控制3.1控制架构采用基于MRAS的FOC Sensorless控制模式可与矢量控制有效地结合起来，即将估算出的速度进行速度 回授，从而完成速度环控制，同时通过马达参数自学习，将励磁曲线参数进行有效估测，以完成矢量控制 的励磁环构造。

马达参数自学习曲线如下：图3马达参数自学习曲线图3中，黄线即为马达励磁电流曲线，可见当频率超过基频以上时，其越来越小，并且记录相应的Lm,从而能够通过table 了解到当前频率下的id电流值与Lm励磁电感，并能推算出WFOC Sensorless控制系统图如下所示：m图4 FOC Sensorless控制系统图图4中FLUX REFERENCE模块负责计算出当前的id励磁电流，它的基础即为马达参数自学习中获取的超频 电流与电感对应信息，通过该信息可以获取高频下的励磁电感与磁通信息，构成ADR控制回路同时，FLUX REFEREMCE模块推算出的励磁磁通，可以计算出iq转矩电流，从而完成AQR控制回路通过得到的iq和历 次磁通中^和计算出偏移角从而完成CLARK-PARK变换MRAS SPEED ESTIMATOR模块为模型参考自适应 转速估测模块，它负责估算出当前的转子速度，其具体算法在第二部分已经详细介绍最终在FLUX REFENCE 与MRAS SPEED ESTIMATOR两个模块的作用下，FOC Sensorless矢量控制形成3.2台达无传感器算法变频器当前，台达VE与C2000系列变频器均以开始FOC Sensorless的应用测试，不久将会整合至标准韧体 中，C2000与VE均为高性能矢量控制型变频器，但C2000为VE的升级机种，其功能更为强大，频宽也更快， 控制方式也更为丰富，是未来的主推机种。

图5台达C2000与VE外观图3.3实验数据在台达VE系列变频器上进行FOC Sensorless控制实验，首先进行马达参数自学习，将马达参数进行 侦测，而后对必要参数进行设定，如下所示：表1 FOC Sensorless实验参数设定表参数地址参数内容参数描述00-105FOC Sensorless 控制模式00-200频率命令来源为面板00-210运转指令来源为面板11-001PI AUTO MODE11-1150零速频宽调大FCMD10HZ从面板设定频率指令实验采取的为1HP 400V系列VE变频器，并搭配台达750W伺服马达，进行带载测试，将伺服的出力从0逐 步以10%递增，直到80%，观测变频器转矩电流逐步增加，但是马达转速为300RPM并保持不变，输出频率 随着负责的增加也增大，整个曲线状况满足矢量控制特性，表明台达FOC Sensorless控制策略的可靠图6 FOC Sensorle实验曲线图4、 结语基于MRAS模型参考自适应方法的FOC Sensorless无传感器矢量控制无需高精度、高分辨率的速度检 测装置，可自动估算当前转速，有效进行矢量控制，不仅节省了成本，也较少了环境恶劣而造成的速度检 测装置损坏等不利影响，是工业自动化高端控制应用的一大亮点，深受广大客户的青睐。

台达VE系列与C2000 系列变频器通过广泛测试，验证了自身FOC Sensorless算法的可靠度，并通过获取的波形分析表明，其达 到无传感器矢量控制的效果。