供料盘与机械手控制训练.doc

1训练一 供料盘与机械手控制某供料与搬运机构能自动完成金属工件、黑色塑料工件与白色塑料工件的供料与搬运一、设备的启动 1. 待机状态 通电后，双色警示灯闪亮，提示工件设备送电此时，设备应处于待机状态设备的 待机状态为： ⑴供料盘推料拨杆停止转动 ⑵机械手停止在左限止位置，气爪松开，手臂气缸和悬臂气缸缩回 当设备处在待机状态后，指示灯 HL1 闪烁 (1 秒闪烁 1 次） 2．启动 设备处于待机状态后，按钮 SB5 控制系统启动当设备启动后，指示灯 HL1 转为发 光（运行期间保持） 系统启动后，当供料架无工件时，供料盘推料拨杆应立刻转动，直至供料架的光电传 感器检测到工件才停止 供料盘将工件送至位置Ⅰ，在位置Ⅰ的光电传感器检测到工件时，送料盘的直流电机 停止转动，同时由机械手悬臂伸出→悬臂伸出到位后手臂下降→手臂下降到位后延时0.5s→延时到后气爪合拢夹持工件→手爪夹紧后延时 0.5s→延时到后手臂上升→手臂上升到 位后悬臂缩回→悬臂缩回到位后机械手向右转动到右限止位置→到右限位后悬臂伸出→悬 臂伸出到位后手臂下降→手臂下降到位后气爪张开→手爪张开到位后等待 1 s→延时到后手 臂上升→手臂上升到位后悬臂缩回→悬臂缩回到位后机械手向左转动到左限止位置，搬运 下一个工件。

二、设备的停止 需要停止工作时，按下停止按钮 SB6 按下停止按钮 SB6 时，供料盘停止供料，机械手等所有的工件搬运完毕后，返回待机 状态后，设备才能停止运行，指示灯 HL1 又恢复为待机状态三、设备的保护 1、供料盘无料的保护 供料盘转动时间超过 8s 而供料架的光电开关未检测到零件，则视为供料盘中没有零件 此时供料电机应立即停止工作，同时工作指示灯 HL1 闪烁（每秒闪 2 次）提示尽快下料， 待机械手回到原位后设备停止工作若供料盘中已有料，则只有再按 SB5，工作指示灯 HL1 变为常亮，供料电机继续转动，设备重新工作 2、突然断电的保护 若突然断电，此时系统运行立即全部停止若此时机械手夹着工件，则要保持夹持状 态，以防止工件掉下发生事故待系统电源恢复后，按下 SB5，设备应接着断电前所处的 工作状态运行 请你根据工作要求，在 YL-235A 设备上完成下列工作任务： 1)、画出生产设备的电气控制原理图，并按照电气控制原理图连接线路； 2） 、编写 PLC 控制的生产设备工作程序； 3） 、运行并调试程序，达到生产设备的工作要求2PLC 输入/输出地址表X0悬臂气缸后限位传感器Y0驱动悬臂缩回X1悬臂气缸前限位传感器Y1驱动悬臂伸出X2手臂气缸上限位传感器Y2驱动手臂缩回X3手臂气缸下限位传感器Y3驱动手臂伸出X4手爪气缸夹紧限位传感器Y4驱动手爪放松X5供料盘光电传感器Y5驱动手爪夹紧X6旋转气缸左限位传感器Y6驱动机械手向左旋转X7旋转气缸右限位传感器Y7驱动机械手向右旋转X10启动按钮 SB5Y10驱动供料直流电机X11停止按钮 SB6Y11指示灯 HL1悬臂气缸手臂气缸手指气缸旋动气缸气源组件3456参考程序。