机器人技术基础(熊有伦)复习资料.docx

4、的位姿5、6、7、齐次变换矩阵aT =BARB000aP 一B 01_ aP 一一 aRaP 一8、其次坐标变换1B000B 01BPARB为旋转矩阵"PB 0为｛B｝的原点第一章1 机器人组成系统的 4 大部分：机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分 2机器人学的主要研究内容：研究机器人的控制与被处理物体间的相互关系3 机器人的驱动方式：液压、气动、电动 4机器人行走机构的基本形式：足式、蛇形式、轮式、履带式 5机器人的定义：由各种外部传感器引导的、带有一个或多个末端执行器、通过可编程 运动，在其工作空间内对真实物体进行操作的软件可控的机械装置 6机器人的分类：1工业机器人2极限环境作业机器人3 医疗福利机器人7 操作臂工作空间形式：1 直角坐标式机器人 2 圆柱坐标式机器人 3 球坐标式机器人4 scara机器人5关节式机器人8机器人三原则第一条：机器人不得伤害人类.第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾第二章1、 什么是位姿：刚体参考点的位置和姿态2、 RPY 角与欧拉角的共同点：绕固定轴旋转的顺序与绕运动轴旋转的顺序相反并且旋 转角度相同，能得到相同的变换矩阵，都是用三个变量描述。

欧拉角为左乘RPY角为右乘RPY 中绕 x 旋转为偏转绕 y 旋转为俯仰绕 z 旋转为回转3 、矩阵的左乘与右乘：左乘（变换从右向左）—指明运动相对于固定坐标系右乘（变换从左向右）—指明运动相对于运动坐标系AT齐次变换B :表示同一点相对于不同坐标系｛B｝和｛A｝的变换，描述｛B｝相对于｛A｝ 自由矢量：完全由他的维数、大小、方向，三要素所规定的矢量作用线，四要素所规定的矢量线矢量：由维数、大小、方向、相对｛A｝的位置矢量9、旋转矩阵：绕 x 轴0cos asin a0一 sin acos acosa0一 sin asin a0cos acosasin a0一 sin acos a010、变换矩阵求逆bT = BaRt—aRtaPB B 01已知B相对于A的描述求A相对于 B 的描述aT=aT bT =C B CaR bR aR bP + aPB C B C 0 B 0_ 0 1 _12 、运动学方程naoPxxxxn a o p ]naop0 R 0 PJ.yyyy= n n = 0T1T ..n—1T_0 0 0 1」=naoP_ 0 1」12 nzzzz_0001第三章1、操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移、速度、加速度关系3、 运动学反解方法：反变换法、几何法、 pieper 解法4、 大多数工业机器人满足封闭解的两个充分条件之一三个相邻关节轴，1 交于一点2 相互平行5、连杆参数：】、a =从z （连杆的关节轴）至l」z沿x （公法线的距离i —1 i —1 i i—12、a =从z至l」z绕x旋转的角度i —1 i —1 i i —13、d =从x至收沿z的距离i i —1 i i4、e =从x至收绕z旋转的角度i i —1 i i6、连杆变换通式：i—1T =iceise cai i —1se sai i —10— s e 0ice ca — sai i —1 i —1ce sa cai i —1 i —100ai—1— d s ai i —1d cai i —117、 灵活空间：机器人手抓能以任意方位至达的目标点的集合8、 可达空间：机器人手抓至少一个方位至达的目标点的集合 工作空间：反解存在的区域就是工作空间9、 机器人操作臂运动学反解数决定于：关节数、连杆参数、关节的活动范围10、 操作臂运动学反解方法有1 封闭解法（获得封闭解的方法有代数解、几何解）2 数值解法。

第四章1、操作臂的雅可比矩阵：定义为操作速度与关节速度的线性变换，可看成是从关节空间至操作空间运动速度的传动比2、操作臂奇异形位：对于这些形位操作臂的雅可比矩阵的秩减少rri3、自动生成雅可比步骤(知道各连杆变换 iT )1、计算各连杆变换0Tn-1Tn2、计算各连杆到末端连杆的变换 3、计算雅可比矩阵J(q)的各列元素，第i列 in4、 末端广义力矢量：机器人与外界环境相互作用时，在接触的地方要产生力和力矩统称为 末端广义力矢量5、 虚位移：满足机械系统几何约束的无限小位移Ayr 3TT第五章1、 建立运动学方程的方法：拉格朗日法、牛顿-欧拉法、高斯法、凯恩法、旋量对偶数法2、 研究机器人动力学的目的：动力学问题与操作臂的仿真研究有关，逆问题是为了实施控 制的需要，利用动力学模型实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标3、 动力学研究的是：物体的运动和受力的关系4、 动力学模型主要用于机器人的设计和编程5、 点的速度涉及两个坐标系：点所在的坐标系的速度，点相对于坐标系的速度6、 牛顿欧拉法递推动力学问题的步骤：1、 向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿欧拉公式算出连杆的惯性力和力矩2、 向内递推计算各连杆相互作用力和力矩，以及关节驱动力和力矩7、 拉格朗日函数：对于任何机械系统，拉格朗日函数定义为系统点的动能与势能之差即 L(q, q) = E (q, q)—E (q)kP1、 规划：在人工智能的研究范围中，规划实际就是问题的一种求解技术。

即从某个特定问题的初始状态出发，构造一系列操作步骤，达到解决该问题的目标状态2、 轨迹：操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度3、 轨迹规划：根据作业任务的要求计算预期的运动轨迹4、 机器人的作业运动方式：点到点运动、轮廓运动5、 关节轨迹的插值法：三次多项式插值、过路径点的三次多项式插值、用抛物线过渡的线性插值、过路径点的用抛物线过渡的线性插值 、高阶多项式插值。