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0iC SERVO GUIDE调整步骤 第四节 SERVO GUIDE调试步骤 一． 设定： 1．打开伺服调整软件后，消失以下菜单画面： 图1：主菜单 2．点击图1的“通信设定”，消失以下菜单 图2：通信设定 NC的IP地址检查如下： 图3：CNC的IP地址设定 电脑的IP地址检查： 图4：PC的IP地址设定 假如以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确 图5：NC-PC正确连接 对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，假如是这样的，则图5中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了 PCMCIA卡型号：A02B-0281-K710(带线)，假如系统有以太网接口，则不需要此卡 二．参数画面： 1． 点击主菜单（图1）上面的“参数”，如下： 图6：参数初始画面 点击“”，假如正确（NC出于MDI方式，POS画面），则消失下述参数画面， 留意，图6下方的CNC型号选择，必需和你正在调试的系统全都，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。

2．参数初始画面及系统设定 图7：参数系统设定画面 参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改 3． 轴设定 图8：轴设定画面 检查一下几项： 电机代码是否按HRV3初始化（电机代码大于250） 电机型号与实际安装的电机是否全都 放大器（安培数）是否与实际的全都 检查系统的诊断700#1是否为1（HRV3 OK），假如不为1，则重新初始化伺服参数 并检查2021#0=1（全部轴） 注：图8的右边的“分别型检测器”对于全闭环系统时候需要设定 4． 加减速一般掌握设定 如下图所示，设定各个轴在一般掌握时候的加减速时间常数和快速移动时间常数 图9：一般掌握的时间常数 留意：各个轴的时间常数要设定为相同的数值，使用直线型而快速时间常数为铃型，（即图9的T1，T2都需要设定，假如只设定了直线部分T1，则在快速移动时候会产生较大的冲击） 相关参数 (表1) ： 参数号 1610 1622 1620 1621 意义 标准值 调整方法 插补后直线型加减速插补后时间常数走直线 快速移动时间常数走直线 快速移动时间常数走直线 5． AICC/AIAPC掌握的时间常数： 假如系统有AICC功能（可通过图2检查是否具备）则根据AICC的菜单调整，假如没有AICC功能，则可以通过“AI先行掌握”菜单项来调整，参数号及画面基本相同，在这里合在一起介绍（蓝色字体表示AIAPC没有），在实际调试过程中需要留意区分。

图10：AICC的时间常数 留意：这里的时间常数和图9不同，当系统在执行AICC或AIAPC（G5.1Q1指令生效） 时才起作用 图10中的最大加速度计算值，是作为检加减速时间常数设定是否对消失加速度过 大现象，一般计算值不要超过500 相关参数（表2）： 参数号 1770 1771 1772 1768 1603#7 1603#6 1602#6 意义 标准值 调整方法 AICC走直线 AICC走直线 插补前最大速度 到达最大速度所需要的时间插补前时间常数T2 64 插补后时间常数方带1/4圆弧 插补前铃型有效 1 快速移动铃型有效 插补后直线型有效 6． AICC/AIAPC的拐角减速： 一般设定为依照速度差减速，各个轴需要分别设定 图11：拐角减速 相关参数: 参数号 1602#4 1783 意义 标准值 调整方法 AICC走方 速度差引起的减速 允许的速度差留意：假如1783设定过小，会导致加工时间变长假如对拐角要求不高或者加工工件 曲面较多，应当适当加大设定值。

7． AICC/AIAPC圆弧半径减速： 对于小的圆弧加工，假如速度太大，会产生误差，或者直线和圆弧过渡的地方有接痕，所以需要减速 图12：圆弧半径减速 相关参数: 参数号 1730 1731 1732 意义 标准值 调整方法 圆弧半径R速度上限方带1/4圆弧 对应最大速度的圆弧半径 低速度限制 100 8． 加速度引起的减速： 这是对切削加工的加速度进行限制的参数，防止在某一瞬间由于加速度太大而导致振动或机械冲击或过切但参数设定不能使加速度太小，以免产生停顿现象或者延长加工时间 图13：加速度的减速设定 相关参数: 参数号 1432/1420 1785 意义 标准值 调整方法 二者设定一个 最大进给速度 对应最大速度的圆弧半径最大加速度可以直接设定最大加速度，从而自动得出时间常数1785的设定值 留意各个轴分别设定 9． 其他设定： 对于AICC设定下图（图12）中的两项，而对于AIAPC只设定一项 都是标准设定，不需要修改 图14：其他设定 相关参数: 参数号 3403#0 意义 标准值 1 调整方法 圆弧插补改善 安排周期4ms 10. 电流掌握 电流掌握项首先需要确认电机代码初始化是否根据HRV3来完成的。

对于参数的设定，只需要设定下述图13中的三个参数，各个轴需要分别设定 图15：电流掌握 相关参数: 参数号 2202#1 2334 2335 11．速度掌握 假如伺服参数是根据HRV3初始化设定的，则下图中蓝色标记的部分已经设定好了，不需要再设定，只要检查一下就可以了速度增益在后面的频率响应和走直线程序时需要重新调整 注：这些参数都是需要各个轴分别设定 对于比例积分增益参数不需要修改，请按标准设定（初始化后的标准值） 意义 标准值 调整方法 切削/快速VG切换电流增益倍率提高AICC/HRV3走直线 速度增益倍率提高AICC/HRV3走直线 图16：速度掌握 相关参数: 参数号 （2021对应） 2202#1 2107 意义 标准值 调整方法 走直线 速度增益走直线，频率响应切削/快速进给速度增益切换切削增益提高% 150 12．外形误差消退 外形误差消退，包括前馈和FAD（精细加减速）功能以及背隙加速补偿前馈设定的是先行前馈，就是在指定了G5.1Q1的时候才起作用。

对于一般掌握不起作用 注：这些参数都是需要各个轴分别设定 前馈参数 图17：前馈 背隙加速参数： 图18：背隙补偿参数画面 相关参数: 参数号 2021#1 意义 标准值 调整方法 前馈有效1 9900 走圆弧 功能直线型 2092 2069 2021#5 1851 2048 2071 2048 2021#7 2082 位置前馈系数 速度前馈系数 背隙加速有效 背隙补偿 50-150 走直线，圆弧 1 1 调整后还原 时间常数走圆弧 背隙加速量走圆弧 背隙加速计数走圆弧 背隙加速量走圆弧 加速停止背隙加速停止量 留意：对于背隙补偿（1851）的设定值是通过实际测量机械间隙所得，在调整的时候为了获得的圆弧（走圆弧程序）直观，可将该参数设定为1，调整完成后再改回原来设定值 13．刚性攻丝 分为以下几个画面： 图19：刚性攻丝的指令设定 首先必需在参数画面点左上角的SP，然后再选择刚性攻丝，则消失“指令设定画面”，对于主轴的许多参数都和齿轮比有关系，在这里可以设定为相同的数值。

对于编码器（位置反馈元件），和主轴之间不是1：1还需要设定任意齿轮比 相关参数: 参数号 5241-5244 5261-5264 意义 标准值 调整方法 刚性攻丝程序 刚性攻丝主轴最大速度依据实际需要 加减速时间常数其次/三个画面为“速度掌握”画面，一般为标准设定，基本不需要调整 第四个画面为“位置掌握”画面，如下： 图20：刚性攻丝的位置掌握 相关参数: 参数号 4065-4068 5280 意义 标准值调整方法 刚性攻丝主轴增益刚性攻丝程序 攻丝轴增益刚性攻丝程序 第五个画面为“精细加减速” 图21：刚性攻丝的位置掌握 FAD/FFD（精细加减速/前馈设定需要和伺服轴（攻丝轴设定为相同的数值）参照伺服参数画面的前馈部分，如下所示： 图22：刚性攻丝FAD与攻丝轴的比较 三． 图形画面： 1． 频率响应测定 通过频率响应可测量机床各个轴的共振点，设定滤波器参数抑制共振，然后再提高速度增益，重新测量频率响应，检查波形是否满意要求 图23：频率响应 在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z等），然后按“开头”就可以自动侧量了。

测量结束后显示出如图16的波形 通过观看上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定如下： 图24：滤波器设定 留意：设定参数时肯定要选择相应的轴设定完后肯定要再测一遍 假如有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波 器） 图25：加滤波器后的频率响应曲线 通过调整滤波器参数，使响应曲线变平缓，则可以连续增加速度环增益，但必需符合以下几点： 图26：频率响应曲线要素 曲线不能高于+10dB；共振点抑制到-10dB；1000HZ四周的不高于-20dB. 四． 程序画面： 利用程序画面自动生成几个典型的测试程序，然后将相应的子程序和主程序发送到NC，通过NC运行该程序，由图形画面采集相应的数据对调试结果进行分析 1． 直线运动： 选择程序画面，按下述图示步骤（1-10）完成一个程序生成并传送到NC中 图27：直线移动程序画面 例如：选择X轴，切削进给，高精度模式（AICC有效），使用HRV3掌握（图20所示），脉冲序号N=1（即程序中的N1触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序号）。

这些设定正确后，按适用（7），则在右边消失程序文本，通过按[输入]（8）,出 。