NACHI那智机器人资料(操作篇).ppt

操作篇,第章：示教器操作面板 第章：上电、模式的选择 第章：运转准备和手动操作 第章：示教 第章：自动运行 第章：各种操作,,机器人教材,FDAX标准课程,第章 示教器操作面板,,第章 操作面板示教器,操作面板的构成,,控制装置,控制装置,,,模式 切换,运转 准备,紧急停止,启动,停止,,模式 切换,运转 准备,紧急停止,启动,停止,,操作面板按钮,运转准备按钮,给机器人提供动力模式切换旋转开关,示教/再生模式切换启动按钮,启动作业程序停止按钮,停止运转中的机器人紧急停止按钮,机器人紧急停止运转准备OFF按下锁住、回旋放开的形式,运转准备中时指示灯点亮启动时指示灯点亮停止中时指示灯点亮示教器（）,模式切换旋转开关,紧急停止 按钮,握杆开关 （背面）,,各种操作键,触摸屏 彩色液晶显示,控制装置,调节旋钮,插口 （背面）,示教器（）,,模式切换旋转开关,紧急停止 按钮,握杆开关 （背面）,各种操作键,彩色液晶显示,制御装置,可选项为触摸屏,模式切换开关,,示教器,按下的话机器人被紧急停止，伺服电源断开 与操作面板上的紧急停止按钮完全相同与操作面板上模式切换开关组合使用、进行手动操作和自动运行之间的切换。

背面,3位握杆开关,放开或者强力按下的话,马达电源断开,机器人被紧急停止,在示教模式下，把机器人手动操作时使用再生模式时，不需要使用手动操作时,强力按下,按下,放开,不操作时,,,发现有危险的时候,紧急停止按钮,模式切换旋转开关,示教器（）,操作键的例子,,控制装置,示教器（）,操作键的例子,控制装置,第章 上电、模式的选择,,第章 上电、模式的选择,参考使用说明书 基本操作篇第3章,系统自我诊断完成后，自动出现以下画面,电源开关转到ON,接通电源,,,,用模式切换开关可分别 显示设定好的画面,,,控制装置,控制装置,示教模式和再生模式,操作员把想要让机器人做的事情（作业程序）录入机器人中同时写入机器人移动、焊接等命令作业程序的例子,,程序的自动运行,自动运行编写完成的作业程序机器人根据已编写的程序进行作业示教模式,再生模式,可以进行手动操作,不可手动操作,不可自动运行,,2边的模式开关都转到 示教模式,,造成机器人不动的操作,不可手动操作,不可自动运行,可以自动运行,,,造成机器人不动的操作,,2边的模式开关都转到,再生模式选择示教模式,把两个开关切换而选择模式,,示教器的模式切换开关,模式切换开关,,,,,第章投入运转准备和手动操作,,第章 投入运转准备 和手动操作,参考使用说明书 基本操作篇第3章,记住动作轴（关节）吧,,,,,,,,,,,,,,,,第1轴本体左右回转,第2轴 手臂前后,第3轴 手臂上下,第4轴 手腕根儿回转,第6轴 法兰回转,第5轴 手腕弯曲,称主轴,称手腕轴,第轴第轴在控制装置上显示 各.,记住机械坐标吧,记住时,前方是,,,,+Z,+Y,+X,“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”,TCP,,工具前端,如果机器人动作,这机械坐标系不移动.,固定基座确立的机械坐标系,,基坐,直线动作时的基准坐标系,记住工具坐标吧,,+Z,+Y,+X,,“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”,TCP,,,,原点在TCP,随着机器人的动作,工具坐标系也移动.,工具前端,熟练操作一点儿后, 使用工具坐标系. 仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.,手腕前端确立的工具坐标系,手动操作时用键,,轴操作键,,控制装置,控制装置,,动作条件设定键,选定速度和动作的方式,选定手动操作时的机器人动作速度(档）,,,,,速度,手动操作时的最高速度是250mm/sec 速度是点动,选定手动操作时的机器人动作方式,,,,,动作方式,,,,,快,慢,,,,,,,,,,,,,,轴坐标系,工具坐标系,机械坐标系,轴坐标系运转方式,,,,,本体左右回转,前后俯仰,上下运动,,第轴,第轴,第轴,第轴,第轴,第轴,,,,,,手腕根儿回转,手腕弯曲,法兰回转,机械坐标系运转方式,按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系的XYZ轴进行运动。

工具姿态不变按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工具姿态变化,,,,,TCP,TCP的位置决定后，调整接近角度的时候使用此坐标很方便,TCP,需要正确设定工具长度设定,,工具坐标系运转方式,工具姿态变化时,随着工具的动作XYZ方向也一起变化,工具跟工件相对动作时方便.,除了基准坐标系从机械坐标系到工具坐标系变化以外, 其他跟机械坐标系运转方式一样.,TCP,,,TCP,需要正确设定工具长度与工具角度设定,工具坐标系,工具坐标系,,超过轴的机器人,,第7轴 伺服焊枪,第7轴第2臂部回转,,,当机器人超过6轴时，按 键；来切换操作对象轴,,,试着动一下吧,开始屏幕处于熄灯状态,,,,屏幕保护在动作中 按动作可能键,解除,,,选择示教模式,,,在画面左边上显示,操作面板,TP模式切换开关,,,试着动一下吧,按运转准备按钮,,机器人马达动力还没通电运转准备按钮灯 闪烁,控制装置的场合 同时按示教器的动作可能键与运转准备ON键,也可以运转准备ON,,,,运转准备按钮灯 不闪烁？,,？,在这儿会显示异常信息紧急停止按钮在被按状态,,,解除紧急停止按钮,右转,,再一遍按运转准备按钮,试着动一下吧,先确认握杆按钮的操作感,,,轻握,点灯,再次闪烁,进一步强握,,马达通电,,再次切断马达动力,轻握握杆按钮、开始操作,見確認硬最初習得,即使从强握状态开始慢慢放开,中途不点灯. 为了点灯, 先完全放开后再次轻握.,操作时的注意点,要看的是机器人、而不是屏幕. 一边操作一边要注意机器人的前进方向。

会发生手腕旋转方向上线缆缠绕，工具碰到机器人等情况，一定要小心地操作为了防止这些情况,操作员的目视是唯一方法.,要注意不要碰坏周围的重要装置、工件、机器人，同时也不要被机器人夹住等，切记！,注意,,,,操作时的注意点,手动操作中欲让机器人停止的时候请先放开轴操作键 然后再放开握杆按钮停止机器人时,不使用握杆按钮. 握杆按钮是安全装置,而跟紧急停止按钮一样. 如果频繁开关握杆按钮的话,会导致制动器的异常磨减.,注意,用大拇指停止机器人,操作时的注意点,无平行连杆,平行连杆构造,,,,,,,,,,,,,,注意,注意第轴,,,,,有平行连杆的机器人、第手臂对地面的角度不变.,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,SC400L,SRA166,机器人,机器人,平行连杆,在轴坐标系下,操作第2轴的场合、平行连杆存在与否,从而机器人动作不同.,操作时的注意点,注意,机器人有受限的姿态,,在手腕伸直的姿态（第轴度附近）下,用机械坐标系与工具坐标系操作机器人时,手腕姿态来不安定. 在这样的姿态下,用轴坐标系.,特异点（无效带） 第轴度附近,练习项目,改变手动速度(15)，确认机器人的动作速度,改变3种坐标系,确认机器人的动作变化,各个轴（关节）的动作方式,,,,,按X/Y/Z键时做的TCP平行移动动作 按RX/RY/RZ键时,在TCP固定不动的状态下，做的手腕旋转动作,工具对地面倾斜后动作,就能很了解.,轴坐标系,机械坐标系,工具坐标系,不操作时,不操作时、切断运转准备 不太熟悉机器人的人会在操作人员周边 用左手拿示教器就可以操作的状态太危险,按紧急停止按钮后、可以可以离开岗位,,第章 教示,,第章 示教,参考使用说明书 基本操作篇第4、5章,基本画面,,,示教模式也罢,再生模式也罢,当前的软件控制对象仅一个（） 是最重要的信息 从而在最上面用大尺寸文字显示,确认模式在示教模式,,现在的模式,,現在已选择的程序号码 和步骤号码,（）除了多任务处理的场合,基本画面,,F键 （图标） 在画面的左右两侧 各侧6个 总计12个 用F键进入各种设定菜单,,显示器区域 显示程序列表,各轴位置等各类信息 可以同时显示最多4种信息,常数设定 此设定菜单包含 初期仅一次设定的信息,维修 此设定菜单包含 頻繁反复改变设定的信息,F键根据机器人的用途而变化,标准的F键配置,点焊程序的F键配置,F键在工厂出货时根据机器人的用途（又称应用程序）已设定为最合适的状态。

可自由变换配置,按下动作可能键则显示为常数设定 基本配置在不同应用时也是相同的,程序与步骤,,,,,,程序,程序,程序,,程序,程序是工作的单位，里面是记录下的多个步骤（命令）,程序,步骤,最大,,9999,,可以自由选择号码为程序号码,不能自由选择步骤号码.从1开始,其后自动增加步骤,步骤,步骤,步骤,步骤,步骤,有两种步骤,步骤,移动命令,应用命令,,,,移动机器人,为信号的开和关及焊接等工作,（応用命令的例子） SPOTFN119 点焊 CALLPFN80 程序调用 SETMFN105 输出信号操作,应用命令没有位置的信息,应用命令,移动命令,,,或者称功能,可以自由分配移动命令应用命令的顺序与数量,移动命令,,移动命令,,FN80 程序调用,,再生的方式,,,,,,,,,,,,,,从步骤1号开始按顺序实行,用应用命令、可以改变实行顺序,在当前机器人的位置上,实行应用命令,,,,,,,,,,,,,,6 SPOT（点焊）,在步骤的位置上焊接,再生运转,,,,,,,,,,,,,从步骤5的位置到步骤25前进,6 JMP（跳跃）25,,25,,26,,,,控制装置,控制装置,选择程序号码, （）選択,,,,,,程序（步骤）选择键,动作可能键,选择程序号码,按下动作可能键、同时按下步骤/程序键。

在这个窗口里，输入想要选择的号码(09999)，最后按下Enter键对应号码的程序就在画面上被调出来了.显示无就是空程序，可以新建.,,,,,,显示有的情况下,即那个程序号码已经被使用，所以要另外选择其他程序号码.,,控制装置,控制装置,移动命令的记录,,,移動命令記録 ,记录 键记录移动命令,移动命令的记录,,移动速度,,插补方式,,,机器人用手动方式运行到的地方 ，仅按下,,步骤号码,,,,,,精度,工具号码,通过定位,加速度平滑,注释,到这里这样来,了解移动命令 速度,机器人运行到记录点的速度设定下列4种类中选择单位,指定工具姿势的变化速度mm/s,%,sec,deg/s,指定工具前端的移动速度指定以机器人能够达到的最大速度为百分率指定到达记录点的时间最大输出功率表达为100%.可以正确控制机器人速度.随着姿态的变化,同一速度数值出现不同一实际速度.,直观感到的单位要指定TCP速度的用途方便过大的速度数值只不过是愿望,请注意.,,,,了解移动命令插补方式,从下列3种类中,选择工具前端的路径（机器人本体的动作方式）.,工具的前端按直线轨迹移动,CIR,JOINT,LIN,工具的前端按圆弧轨迹移动（CIR1是中点、CIR2是终点）,各关节的角度单纯増減（工具的前端轨迹不是直线也不是圆弧.）,,,,LIN叫直线插补、CIR叫圆弧插补、JOINT叫插补关.,了解移动命令插补方式,,,,,,步骤,步骤,,JOINT,LIN,,,,,步骤,步骤,,JOINT,,,,,,,,因为优先工具前端的动作,因为各关节仅旋转,LIN,JOINT： 肯定可以再生运行,LIN与CIR： 不一定能再生运行,上面图,上面图,,了解移动命令精度,按下列8个等级来指定通过记录点的精度,,,,,,,,,A4,A1,A1,,,,设定从记录点到转弯开始点 之间的距离mm A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm,,以能保持多大程度记录 速度的旋转来确定路径 路径根据记录速度而变,,,,MOD,转弯开始点,事先个等级对应的距离已被设定,所以选择等级号码。