51循迹避障小车论文答辩PPT
13页1、麻省理工学院2019年 论文答辩,基于51单片机的循迹避障小车的设计,指导老师:* 报告人:*,日期:2019.06.21,班 级 :*,主 要 内 容:,选题背景:,第一代 可编程的在线型小车,第二代 离线编程型小车,第三代 智能型小车,以多种外部传感器构成感官系统,通过采集外部的环境信息,精确地描述外部环境的变化。,装有简单的传感器,可以感觉到自身的的运动位置,速度等其他物理量,电路是一个闭环反馈的控制系统,能适应一定的外部环境变化。,不装载任何传感器,只是采用简单的开关控制,通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数。,智能车作为现代社会的新产物,是以后的发展方向,它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作,无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。,循迹避障小车特点:,1,循迹避障小车是指装备如电磁,光学或其他自动导引装置,通过电脑程序来控制,沿设定的引导路径行驶,无需驾驶员操作,并能避过途中的障碍物。,2,循迹避障小车的另一个特点是高度自动化,可以根据设计要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径,而且改变运行路径的费用与传统的输送带和流水线线相比非常低廉。
2、,3,此外,循迹小车依靠蓄电池提供动力,具有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点,不仅自身节能环保,还能代替人从事危险任务。,高级智能车的应用实例,Google 无人驾驶汽车,Amazon 物流搬运车,中国“玉兔”月球车,美国“好奇号”火星探测器,循迹小车总体设计:,循迹避障小车控制系统结构框图,本系统采用简单明了的设计方案。以AT89C51为主控芯片,主要包括避障模块、电源模块、电机驱动模块等。通过循迹及避障传感器来采集周围环境信息来反馈给CPU,通过主控的处理,来控制电机的运转,从而实现循迹与避障的功能,达到智能行驶。,实时检测路径,并按照指定路线行驶,实时检测障碍物,并绕过继续行驶,预期功能,晶振电路:,本设计选用12MHZ无源晶振、2个22pF电容,使得一个机器周期是1s。晶振的作用是为系统提供基本的时钟信号,两个电容则是起到并联谐振的作用。,复位电路:,当系统上电后,由于电容充电,使RST持续一段高电平时间。当单片机已在运行之中时,按下复位键也能使RST持续一段时间的高电平,从而实现上电且开关复位的操作。,循迹和避障模块,循迹模块: 信号端为检测信号输出,当遇到黑线,黑线
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