《机电一体化》第2章
93页1、第二章 机械系统,一、概述,二、传动机构设计,三、导向机构设计,四、执行机构设计,一、机械系统的组成和功用,1、传动机构2、导向机构3、执行机构,机电一体化产品对机械系统的基本要求,1、高精度2、快速响应性好3、良好的稳定性 。,稳定是前提,精度和快速响应性是关键,机械系统的组成,1、传动机构 功能:不仅是转速和转矩的变换器,而且已成为伺服系统的一部分,要根据伺服控制的要求进行选择设计,以满足整个机械系统良好的伺服性能。,2、导向机构 作用:是支撑和导向。,3、执行机构 作用:根据操作指令的要求在动力源的带动下,完成预定操作,要有较高的灵敏度、精确度,良好的重复性和可靠性。,二、传动机构设计,传动机构性能要求:,转动惯量小 摩擦小 阻尼合适 刚度大 抗振性能好 间隙小 1.转动惯量大会使机械负载增大、系统响应性能变慢、灵敏度降低、固有频率下降,容易谐振。同时,使电气驱动部件谐振频率降低,阻尼增大。2.刚度大,失动量小。提高刚度可增加闭环系统的稳定性。 3.阻尼越大,最大振幅越小,衰减越快。但定位精度降低,易产生爬行;稳态误差大,精度降低。 。,二、传动机构设计,常用传动结构:,1、无侧
2、隙齿轮传动机构2、滚珠丝杠副传动机构 3、软轴传动机构4、同步带传动机构 5、谐波齿轮减速器6、间歇机构 。,1 无侧隙齿轮传动机构,由于机电一体化产品中的传动机构具有自动换向功能,例如数控机床中的进给系统经常处于自动变向状态,反向时如果驱动链中的齿轮等传动副存在间隙,就会使进给运动的反向滞后于指令信号,从而影响其驱动精度。因此必须采取措施消除齿轮传动中的间隙,以保证机构的双向传动精度。,电机1是通过偏心轴套2装到壳体上,通过转动偏心轴套的转角,就能够方便地调整两啮合齿轮的中心距,从而消除了圆柱齿轮正、反转时的齿侧隙。,(一)圆柱齿轮传动 (1)偏心轴套调整法,(2) 双片薄齿轮错齿法,薄片齿轮由平键和轴连接,互相不能相对回转。斜齿轮1和2的齿形拼装在一起加工。装配时,将垫片厚度增加或减少t,然后再用螺母拧紧。这时两齿轮的螺旋线就产生了错位,其左右两齿面分别与宽齿轮的齿面贴紧,从而消除了间隙。,(二)斜齿轮传动 (1)垫片调整法,其特点是齿侧隙可以自动补偿,但轴向尺寸较大,结构不紧凑。,(2)轴向压簧错齿调整法,(三)锥齿轮传动机构 (1)轴向压簧调整法,(2)周向压簧调整法,(四)齿
3、轮齿条传动机构,1 滚珠丝杠副传动机构,结构,1 滚珠丝杠副工作原理与结构,丝杠和螺母的螺纹滚道间有滚珠,当丝杠或螺母转动时,滚珠沿螺纹滚道滚动,相对运动时产生滚动摩擦。在螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置,与螺纹滚动形成循环回路。,滚珠丝杠副特点:,传动效率高。达到 90%95%。,运动具有可逆性。 回转运动 直线运动,效率相同,系统刚度好。传动精度高。使用寿命长。不能自锁 。需要设置制动装置工艺复杂,滚珠丝杠副的结构类型,可以从螺纹滚道的截面形状、滚珠的循环方式和消除轴向间隙的调整方法进行区别。,滚珠丝杠的视频,A. 滚珠丝杠副的螺纹滚道型面(法向)的形状有单圆弧型和双圆弧型,如图所示。滚道型面与滚珠接触点的法线与丝杠轴向的垂线间 的夹角称作接触角,一般为45。,滚道法向截形示意图,B 滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有 内循环 和外循环两种。,(a)内循环。 内循环方式 的滚珠在循环过程中与丝杠表面保持接触。,优点:回路短,流畅性好,效率高,径向尺寸小,缺点:反向器加工困难,装配调整不方便。,内循环,(b)外循环。 外循环方式中的滚珠在循环返回时, 离开丝杠螺纹滚道,在螺母体内或体外做循
4、环运动。从结构上看,外循环有三种形式。端盖式、螺旋槽式、插管式。,螺母,套筒,端盖式示意图,在螺母上钻出纵向孔,作为滚珠回程滚道,两端有套筒盖板。,滚道吻接和弯曲处圆角不易准确制作,而影响其性能。一般用作升降传动机构。,端盖式外循环,套筒,螺母,滚珠,挡珠器,螺旋槽式示意图,在螺母的外圆表面洗出螺纹凹槽,槽的两端钻出两个与螺纹滚道相切的通孔,两个挡珠器。,工艺简单,径向尺寸小,易于制造;挡珠器刚性差,易磨损。,螺旋槽式外循环,弯管,压板,螺纹滚道,滚珠,插管 式示意图,用弯管代替螺纹凹槽,弯管的两端插入与螺纹滚道相切两个内孔,用弯管的端部引导滚珠进入弯管。,结构简单,容易制造,但径向尺寸较大,弯管端部比较容易磨损。,图 3-23 插管式外循环,滚珠丝杠副轴向间隙的调整和施加预紧力的方法,滚珠丝杠副的轴向间隙: 是承载时在滚珠与滚道型面接触点的弹性变形所引起的螺母位移量和螺母原有间隙 的总和。,轴向间隙消除方法双螺母预紧法,常用的消除轴向间隙的方法,旋转圆螺母消除轴向间隙并产生一定的预紧力,再用锁紧螺母锁紧。,双螺母螺纹预紧调隙式,凸缘,螺纹,图 3-25 双螺母预紧,特点:结构紧凑刚度
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