《ID工程整定》

1、 如果控制方案已经确定，那么过程各通道的静如果控制方案已经确定，那么过程各通道的静如果控制方案已经确定，那么过程各通道的静如果控制方案已经确定，那么过程各通道的静态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控态和动态特性就已确定，系统的控制质量就取决于控制器各个参数值的设置。制器各个参数值的设置。制器各个参数值的设置。制器各个参数值的设置。控制器的参数整定，就是确定最正确过渡过程控制器的参数整定，就是确定最正确过渡过程控制器的参数整定，就是确定最正确过渡过程控制器的参数整定，就是确定最正确过渡过程中控制器的比例度中控制器的比例度中控制器的比例度中控制器的比例度、积分时间、积分时间、积分时间、积分时间TITITITI、微分时间、微分时间、微分时间、微分时间TDTDTDTD的具的具的具的具体数值。体数值。体数值。体数值。所谓最正确过渡过程，就是在某种质量指标下，所谓最正确过渡过程，就是在某种质量指标下，所谓最正确过渡过程，就是在某种质量指标下，所谓最正确过渡过程，就是在某种质量指标下，系统到达最正确

2、调整状态。系统到达最正确调整状态。系统到达最正确调整状态。系统到达最正确调整状态。4 4 4 4：1 1 1 1递减比为最正确参数整定的常用依据。递减比为最正确参数整定的常用依据。递减比为最正确参数整定的常用依据。递减比为最正确参数整定的常用依据。4:14:14:14:1 参数整定的方法参数整定的方法参数整定的方法参数整定的方法:0 0、概述、概述1998。9。21。9。21。9。21。9。21。9。21整理ppt整理ppt ：对数频率特性法、根轨迹法等。对数频率特性法、根轨迹法等。对数频率特性法、根轨迹法等。对数频率特性法、根轨迹法等。(2)(2)、工程整定法：经验凑试法、衰减曲线法、临工程整定法：经验凑试法、衰减曲线法、临工程整定法：经验凑试法、衰减曲线法、临工程整定法：经验凑试法、衰减曲线法、临界比例度法、响应曲线法等。界比例度法、响应曲线法等。界比例度法、响应曲线法等。界比例度法、响应曲线法等。(1)(1)(1)(1)、理论整定法、理论整定法、理论整定法、理论整定法 对于单元组合仪表，对于单元组合仪表，对于单元组合仪表，对于单元组合仪表，比例度的概念：对于比例作用大小，工业控制

3、比例度的概念：对于比例作用大小，工业控制比例度的概念：对于比例作用大小，工业控制比例度的概念：对于比例作用大小，工业控制器常用器常用器常用器常用表示，其义为：表示，其义为：表示，其义为：表示，其义为：整理ppt1 1 1 1、常用的参数经验范围：、常用的参数经验范围：、常用的参数经验范围：、常用的参数经验范围：如表如表如表如表 3-1 3-1 3-1 3-1所示所示所示所示整理ppt2 2、整定步骤、整定步骤 (1)(1)、在纯比例作用下、在纯比例作用下(TI=(TI=、TD=0)TD=0)在比例度在比例度 按表按表3-13-1的取值下，将系统投入运行；的取值下，将系统投入运行；假设曲线振荡频繁，那么加大比例度假设曲线振荡频繁，那么加大比例度；假设调节精度低，且趋于非周期，那么减少假设调节精度低，且趋于非周期，那么减少，求，求得满意的得满意的4 4：1 1过渡过程曲线。过渡过程曲线。(2)(2)、引入积分作用、引入积分作用 (此时应将上述此时应将上述此时应将上述此时应将上述 加大加大加大加大1.21.21.21.2倍倍倍倍)将积分时间将积分时间TITI由大到小进行整定；由大到小进行整定

4、；假设曲线波动较大，那么应增大假设曲线波动较大，那么应增大TITI；假设曲线偏离给定值后长时间回不来，那么需减少假设曲线偏离给定值后长时间回不来，那么需减少TITI，以求得较好的过渡过程曲线。以求得较好的过渡过程曲线。整理ppt(3)(3)(3)(3)、假设需引入微分作用、假设需引入微分作用、假设需引入微分作用、假设需引入微分作用1 1 1 1、特点、特点、特点、特点:是目前工程上应用较广泛的一种控制器是目前工程上应用较广泛的一种控制器是目前工程上应用较广泛的一种控制器是目前工程上应用较广泛的一种控制器 参数的整定方法。参数的整定方法。参数的整定方法。参数的整定方法。2 2 2 2、整定步骤、整定步骤、整定步骤、整定步骤 (1)(1)(1)(1)、在纯比例作用下投入、在纯比例作用下投入、在纯比例作用下投入、在纯比例作用下投入(T T T TI I I I=,T,T,T,TD D D D=0),=0),=0),=0),比例度比例度比例度比例度 适适适适 当；平稳操作一段时间，把系统投入自动运行。当；平稳操作一段时间，把系统投入自动运行。当；平稳操作一段时间，把系统投入自动运行。当；平稳操

5、作一段时间，把系统投入自动运行。将将将将TDTDTDTD按经验值或按按经验值或按按经验值或按按经验值或按TD=(1/3TD=(1/3TD=(1/3TD=(1/31/4)TI1/4)TI1/4)TI1/4)TI设置，并由小设置，并由小设置，并由小设置，并由小到大参加；到大参加；到大参加；到大参加；假设曲线超调量大而衰减慢，那么需增大假设曲线超调量大而衰减慢，那么需增大假设曲线超调量大而衰减慢，那么需增大假设曲线超调量大而衰减慢，那么需增大TDTDTDTD；假设曲线振荡厉害，那么应减小假设曲线振荡厉害，那么应减小假设曲线振荡厉害，那么应减小假设曲线振荡厉害，那么应减小TDTDTDTD；观察曲线，再适当调节观察曲线，再适当调节观察曲线，再适当调节观察曲线，再适当调节 和和和和TITITITI，反复调试直到获得，反复调试直到获得，反复调试直到获得，反复调试直到获得满意的过渡过程曲线。满意的过渡过程曲线。满意的过渡过程曲线。满意的过渡过程曲线。整理ppt图图3-123-12 ，得到图，得到图，得到图，得到图3-123-123-123-12所示等幅振荡过所示等幅振荡过所示等幅振荡过所示等幅振荡过程

6、记下临界比例度程记下临界比例度程记下临界比例度程记下临界比例度 K K K K和临界振荡周期和临界振荡周期和临界振荡周期和临界振荡周期T T T TK K K K值。值。值。值。(2)(2)(2)(2)、将、将、将、将 逐渐减小逐渐减小逐渐减小逐渐减小 (3)(3)(3)(3)、根据、根据、根据、根据 K K K K和和和和T T T TK K K K值，采用表值，采用表值，采用表值，采用表3-3-3-3-2 2 2 2中的经验公式，计中的经验公式，计中的经验公式，计中的经验公式，计算算算算 、T T T TI I I I、T T T TD D D D的值。的值。的值。的值。整理ppt 用临界比例度法整定某过程控制系统所得的用临界比例度法整定某过程控制系统所得的用临界比例度法整定某过程控制系统所得的用临界比例度法整定某过程控制系统所得的比例度比例度比例度比例度 K=20%,K=20%,K=20%,K=20%,临界振荡周期临界振荡周期临界振荡周期临界振荡周期TK=1minTK=1minTK=1minTK=1min，当控制器分别采，当控制器分别采，当控制器分别采，当控制器分别采用比例作用、

7、比例积分作用、比例积分微分作用时，求用比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，求用比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，求用比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，求其最正确整定参数值。其最正确整定参数值。其最正确整定参数值。其最正确整定参数值。例例例例3-13-13-13-1 (4)(4)(4)(4)、按、按、按、按“先先先先P P P P后后后后I I I I最后最后最后最后D D D D的操作程序，将控制器整的操作程序，将控制器整的操作程序，将控制器整的操作程序，将控制器整定参数调整到计算值上。定参数调整到计算值上。定参数调整到计算值上。定参数调整到计算值上。观察其运行曲线，假设不够满意，再做进一步调整。观察其运行曲线，假设不够满意，再做进一步调整。观察其运行曲线，假设不够满意，再做进一步调整。观察其运行曲线，假设不够满意，再做进一步调整。整理ppt解：应用表解：应用表解：应用表解：应用表3-23-23-23-2经验公式，经验公式，经验公式，经验公式，可得可得可得可得 (1).(1).(1).(1).比例比例比例比例控制器控制器控制器控制器 =2=2=2=2 K K

8、 K K=220%=40%=220%=40%=220%=40%=220%=40%(2).(2).(2).(2).比例积分比例积分比例积分比例积分控制器控制器控制器控制器 =2.2=2.2=2.2=2.2 K K K K=2.220%=44%=2.220%=44%=2.220%=44%=2.220%=44%T T T TI I I I=T=T=T=TK K K K/1.2=1/1.2=0.83min/1.2=1/1.2=0.83min/1.2=1/1.2=0.83min/1.2=1/1.2=0.83min (3).(3).(3).(3).比例积分微分比例积分微分比例积分微分比例积分微分控制器控制器控制器控制器 =1.6=1.6=1.6=1.6 K K K K=1.6=1.6=1.6=1.6 20%=32%20%=32%20%=32%20%=32%T T T TI I I I=0.5T=0.5T=0.5T=0.5TK K K K=0.5=0.5=0.5=0.5 1=0.5min1=0.5min1=0.5min1=0.5min T T T TD D D D=0.25T=0.25T=0.25T

9、=0.25Tk k k k=0.25=0.25=0.25=0.25 0.5=0.125min0.5=0.125min0.5=0.125min0.5=0.125min 整理ppt整理ppt (1)(1)、实现、实现、实现、实现4 4：1 1衰减比衰减比衰减比衰减比 先把参数置成纯比例作用先把参数置成纯比例作用先把参数置成纯比例作用先把参数置成纯比例作用(TI=(TI=,TD=0),TD=0)，使系统投入运行；，使系统投入运行；，使系统投入运行；，使系统投入运行；再把再把再把再把 从大逐渐调小，直到出从大逐渐调小，直到出从大逐渐调小，直到出从大逐渐调小，直到出现右图所示的现右图所示的现右图所示的现右图所示的4 4：1 1衰减过程曲线衰减过程曲线衰减过程曲线衰减过程曲线 ；此时的此时的此时的此时的4 4：1 1衰减比例度为衰减比例度为衰减比例度为衰减比例度为 S S，4 4：1 1衰减振荡周期为衰减振荡周期为衰减振荡周期为衰减振荡周期为TSTS。运行。运行。运行。运行效果如以下图。效果如以下图。效果如以下图。效果如以下图。1 1 1 1、特点：是在总结稳定边界法的根底上，经过反、特点：是在总

10、结稳定边界法的根底上，经过反、特点：是在总结稳定边界法的根底上，经过反、特点：是在总结稳定边界法的根底上，经过反复实验提出来的。复实验提出来的。复实验提出来的。复实验提出来的。2 2 2 2、整定步骤：对于要求系统过渡过程到达、整定步骤：对于要求系统过渡过程到达、整定步骤：对于要求系统过渡过程到达、整定步骤：对于要求系统过渡过程到达4 4 4 4：1 1 1 1衰衰衰衰减的步骤如下。减的步骤如下。减的步骤如下。减的步骤如下。返回整理ppt整理ppt (3)(3)、进一步调整、进一步调整、进一步调整、进一步调整 按按按按“先先先先P P后后后后I I最后最后最后最后D D的操作程序，将求得的参数的操作程序，将求得的参数的操作程序，将求得的参数的操作程序，将求得的参数设置在控制器上；设置在控制器上；设置在控制器上；设置在控制器上；(2)(2)(2)(2)、计算参数、计算参数、计算参数、计算参数 再观察运行曲线，假设不太理想，可做适当调整。再观察运行曲线，假设不太理想，可做适当调整。再观察运行曲线，假设不太理想，可做适当调整。再观察运行曲线，假设不太理想，可做适当调整。根据根据根据根据 S

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