机器人机构学基础教学课件第1章-绪论
40页1、第1章 绪论本章目录本章目录2022/7/121.机器人的起源与发展2.机器人机构学的诞生3.机器人机构学的主要研究内容4.章节安排与内容导读本章目录本章目录2022/7/131.机器人的起源与发展2.机器人机构学的诞生3.机器人机构学的主要研究内容4.章节安排与内容导读机器人的起源与发展2022/7/14l古代机器鸭(1738,法国)达芬奇机器人木鸢(春秋战国)伶人(西周)计里鼓车(东汉)机器木偶(1662,日本)木牛流马(三国)机器人的起源与发展2022/7/15l近现代计算机实用化之前ElektroTelevoxEricElmer and Elsie机器人的起源与发展2022/7/16l近现代计算机控制Unimate第一台工业机器人Stanford机械臂BeastShakey机器人的起源与发展2022/7/17l第一代实用化机器人PUMA第一台实用的工业机器人Helpmate第一台商用服务机器人机器人的起源与发展2022/7/18l当代机器人l机器人发展的三个阶段9第一代是示教再现型机器人。这类机器人一般可以根据操作员所编的程序,完成一些简单的重复性操作; 第二代是有感觉的机器人
2、,具有不同程度的“感知”能力;第三代是智能机器人。具有识别、推理、规划和学习等智能机制,它可以把感知和行动智能化结合起来。机器人的起源与发展机器人的起源与发展机器人的起源与发展机器人的起源与发展2022/7/110l重要历史人物Karel Capek“Robot”词汇的创造者 Isaac Asimov“机器人三定律”George Devol “第一个可编程机器人专利”Joseph Engelberger“机器人之父”加藤一郎 教授“仿人机器人之父”蒋新松 院士“中国机器人之父”张启先 院士“北航机器人所创始人”机器人定义机器人定义2022/7/111p美国机器人协会的定义:“机器人是用以搬运材料、零件和工具的可编程多功能机械臂。”p日本工业机器人协会对机器人的定义:“机器人是装备有记忆装置和末端执行器的,能够自动完成各种运动来代替人类劳动的通用机器。”p国际标准化组织(ISO)对机器人的定义:“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械臂,用来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行种种任务。”p机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能,
3、如感知能力、认知能力、行为能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人分类和应用机器人分类和应用2022/7/112机器人工业机器人服务机器人特种机器人焊接机器人搬运机器人装配机器人喷涂机器人处理机器人点焊机器人弧焊机器人移动小车(AG)码垛机器人分拣机器人冲压机器人包装机器人拆卸机器人切割机器人研磨抛光机器人个人/家用机器人专业服务机器人家庭作业机器人娱乐休闲机器人残障辅助机器人住宅安全机器人场地机器人清洁机器人医疗机器人物流机器人检查/保养机器人建筑机器人军/警用机器人特殊环境机器人其他侦察机器人反恐作战机器人消防机器人后勤保障机器人水下机器人电力机器人灾害救援机器人放射和有毒环境极地机器人空间机器人农业机器人。机器人分类和应用机器人分类和应用工业机器人工业机器人2022/7/113汽车船舶航空高铁电子纺织机器人分类和应用机器人分类和应用工业机器人工业机器人2022/7/114上下料机器人机器人焊接机器人与机床机器人锻造汽车喷涂机器人机器人测量与检测机器人码垛机器人装配工业机器人机器人分类和应用机器人分类和应用特种机器人2022/7/115水下探测机器人月球探测机器人火星探测机器
4、人排爆机器人手术机器人康复机器人机器人分类和应用机器人分类和应用服务机器人2022/7/116机器人技术发展方向机器人技术发展方向工业机器人工业机器人2022/7/117当前状态技术趋势问题本体技术日趋成熟 驱动器减速器控制器本地网络化已实现智能制造已启动 难以适应从大批量单一生产向小批量、多元化生产的转变生产线改造和施工成本高简化应用融合工艺专家知识的自动化编程。智能化强化感知能力,增强处理动态环境的能力。协作化人机协作。机器人技术发展方向机器人技术发展方向服务机器人服务机器人2022/7/118技术难点困境核心 强人机共融环境 技术支撑不了想象 功能需求定义困难 难以触发市场 开放式语义理解 动态环境认知 任务管理方式与人工智能技术密切结合对技术进行裁剪、聚焦、创新重点围绕如何实现人机共融提炼科学问题机器人技术发展方向机器人技术发展方向机器人的未来机器人的未来2022/7/119尺度形态交叉极大(空间站)极小(纳米机器人)拟人/仿生虚拟心理学生命科学应用领域:全领域本章目录本章目录2022/7/1201.机器人的起源与发展2.机器人机构学与诞生3.机器人机构学的主要研究内容4.章节
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