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机械设计与制造专业毕业论文--机械手的PLC控制设计及调试
26页1、机械设计与制造专业毕业论文-机械手的PLC控制设计及调试 目 录摘要2ABSTRACET3引言51 PLC的开展历程和构成71.1 PLC的开展史71.2 PLC的构成81.3 CPU的构成81.4 I.O模块81.5 电源模块91.6 底版和机架91.7 PLC系统的其他设备92 机械手的组成102.1 机械手的开展102.2 动力臂的机械构造102.3 控制和动力臂的机械构造112.4 位置控制系统112.5 负载反传系统113 机械手PLC的开展历程和构成123.1 根据工艺过程分析控制要求123.2 确定所需的用户输入/输出设备及I/O点数153.3 PLC的选择183.4 分配PLCI/O点的编号 定义号 183.5 PLC程序设计184 英文资料30个人小结35参考文献46 机械手的PLC控制设计及调试摘要机械手?能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身平安,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来
2、抓持工件或工具的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动摆动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度?。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机?械手设计的关?键参数。自由?度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。 机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置,如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵,如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手引言机械手是一种能模拟人的手臂的局部动作,按预定的程序、轨迹及其它要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置;机械手的结构主要由手指,手腕,小臂和大臂等几局部
3、组成。料架为旋转式,由料盘和棘轮机构组成。每次转动一定角度由工件数决定以保证待加工零件对准机械手。而可编程控制器由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改,易于扩展和维护,环境要求低、体积小巧,安装调试方便,在工业控制中有着广泛的应用。根据我们所设计的机械手的驱动部件为步进电机的特点,应用移位存放指令可以很方便、灵活地对机械手进行控制。PLC的开展历程和构成1.1 PLC的开展历可编程序控制器的英文为Programmable ControllerPC。由于到90年代,个人计算机开展起来,也简称为PC;加之可编程序的概念所涵盖的范围太大,所以美国AB公司首次将可编程序控制器定名为可编程序逻辑控制器PLC,Programmable Logic Controller,为了方便,仍简称PLC为可编程序控制器。有人把可编程序控制器组成的系统称为PCS可编程序控制系统,强调可编程序控制器生产厂商向人们提供的已是完整的系统了。 1968年美国GM通用汽车公司提出取代继电器控制装置的要求,第二年美国数字公司研制出了第一土改可编程序控制器,满足了GM公司装配线的要求。随着集成电路技术和计算机技术的开
4、展,现在已有第五代PLC产品了。 在八十年代至九十年代中期,是PLC3040%。由于PLC人机联系处理模拟能力和网络方面功能的进步,挤占了一局部DCS的市场过程控制并逐渐垄断了污水处理等行业,但是由于工业PCIPC的出现,特别是近年来现场总线技术的开展,IPC和FCS也挤占了一局部PLC市场,所以近年来PLC增长速度总的说是渐缓。目前全世界有200多厂家生产300多品种PLC产品,主要应用在汽车23%、粮食加工16.4%、化学/制药14.6%、金属/矿山11.5%、纸浆/造纸11.3%等行业。 国内PLCPLC在我国未形成制造产业。作为原理、技术和工艺均无尖端技术难度的产品,只要努力,是能形成制造产业的。 PLC的市场的潜力是巨大的,不仅在我国,即使在工业兴旺的日本也有调查说明,PLC配套的机电一体化产品的比例占42%,采用继电器、接触器控制尚有24%。所以说,需要应用PLC的场合还很多,在我国就更是如此了。 PLC具有稳定可靠、价格廉价、功能齐全、应用灵活方便、操作维护方便的优点,这是它能持久的占有市场的根本原因,我们下面重点阐述几个问题,并研究其开展趋势。 ?PLC控制器本身的硬件
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