各种编码器调零方法.docx

文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.各种编码器的调零量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编 码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号 A 和B,以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互 差 120 度的电子换相信号 UVW，UVW 各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致带 换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位 之间的对齐方法如下：1•用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴 定向至一个平衡位置；2. 用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4. 一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上 （在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5•来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在 高电平上，则对齐有效撤掉直流电源后，验证如下：1. 用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2. 转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点 重合，编码器的 Z 信号也出现在这个过零点上。

上述验证方法，也可以用作对齐方法需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位 零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后， 增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电 角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点 与电机电角度相位的-30 度点对齐有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此 目的，可以：1. 用 3 个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电机的 UVW 三相绕组引线；2. 以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波 形；3. 依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机 外壳的相对位置；4. 一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零 点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位, 不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。

绝对式编码器的相位对齐方式 绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码 器的检测相位与电机电角度的相位早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位 的最高位的电平，利用此电平的 0 和 1 的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐， 方法如下：1•用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴 定向至一个平衡位置；文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.2. 用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4. 一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向 平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复 现，则对齐有效这类绝对式编码器目前已经被采用 EnDAT，BiSS，Hyperface 等串行协议，以及日系专 用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编 码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的 EEP ROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：1. 将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外 壳；2•用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴 定向至一个平衡位置；3•用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始 相位的EEPROM中；4•对齐过程结束。

由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的编码器内部EEPROM中 的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位此后，驱动器将任意时刻的单圈位置检 测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以 得到该时刻的电机电角度相位这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现，日系伺服的编码器相位 之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功 能界面和操作方法这种对齐方法的一大好处是，只需向电机绕组提供确定相序和方向 的转子定向电流，无需调整编码器和电机轴之间的角度关系，因而编码器可以以任意初 始角度直接安装在电机上，且无需精细，甚至简单的调整过程，操作简单，工艺性好如果绝对式编码器既没有可供使用的EEPROM，又没有可供检测的最高计数位引脚，则 对齐方法会相对复杂如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示，则可以考虑： 1•用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴 定向至一个平衡位置；2•利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4. 经过上述调整，使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机 -30 度电角度所应对应的单圈绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系；5•来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都 能准确复现，则对齐有效。

如果用户连绝对值信息都无法获得，那么就只能借助原厂的专用工装，一边检测绝对位 置检测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和电机的相对角位置关系， 将编码器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁定这样一来，用户就更加无从自 行解决编码器的相位对齐问题了个人推荐采用在EEPROM中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应性好，便于向 用户开放，以便用户自行安装编码器，并完成电机电角度的相位整定正余弦编码器的相位对齐方式普通的正余弦编码器具备一对正交的 sin，cos 1Vp-p 信号，相当于方波信号的增量式 编码器的AB正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如2048等；以及一个窄幅 的对称三角波Index信号，相当于增量式编码器的Z信号，一圈一般出现一个；这种正文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持. 余弦编码器实质上也是一种增量式编码器另一种正余弦编码器除了具备上述正交的s in、cos 信号外，还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的 1Vp-p 的正弦型 C、 D信号，如果以C信号为sin,则D信号为cos,通过sin、cos信号的高倍率细分技术, 不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率，比如 2048 线的正余弦编码器经 2048 细分后,就可以达到每转 400 多万线的名义检测分辨率,当 前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统,而国内厂家尚不多见；此外带 C、 D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息， 比如每转2048个绝对位置，因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单 圈绝对编码器。

采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下：1•用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴 定向至一个平衡位置；2. 用示波器观察正余弦编码器的C信号波形；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4. 一边调整，一边观察 C 信号波形，直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平 衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能准确复 现，则对齐有效撤掉直流电源后，验证如下：1. 用示波器观察编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；2. 转动电机轴，编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到 高的过零点重合这种验证方法，也可以用作对齐方法此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐 如果想直接和电机电角度的 0度点对齐，可以考虑：1. 用 3 个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电机的 UVW 三相绕组引线；2. 以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波 形；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4. 一边调整，一边观察编码器的C相信号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低 到高的过零点，最终使 2 个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对 齐。

由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信号也只能反映一圈内的 一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从C、D中获取的单圈绝对位 置信息，则可以考虑：1•用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴 定向至一个平衡位置；2. 利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中获取的单圈绝对位置信息；3. 调整旋变轴与电机轴的相对位置；4. 经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30 度电角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算绝对位置 点都能准确复现，则对齐有效 此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果：文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.1. 用示波器观察正余弦编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；2. 转动电机轴，验证编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由 低到高的过零点重合如果利用驱动器内部的 EEPROM 等非易失性存储器，也可以存储正余弦编码器随机安装 在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：1. 将正余弦随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外 壳；2•用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴 定向至一个平衡位置；3. 用伺服驱动器读取由 C、D 信号解析出来的单圈绝对位置值，并存入驱动器内部记录 电机电角度初始安装相位的 EEPROM 等非易失性存储器中；4. 对齐过程结束。

由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30 度方向，因此存入的驱动器内部 EEPROM 等 非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的-30 度相位此后，驱动器将任意 时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与这个存储值做差，并根据电 机极对数进行必要的换算，再加上-30 度，就可以得到该时刻的电机电角度相位 这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记 录电机电角度初始相位的 EEPROM 等非易失性存储器位于伺服驱动器中，因此一旦对齐 后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电机、正余弦编码器、或者驱动器， 都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑定电机和驱动器的配套关系 旋转变压器的相位对齐方式 旋转变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的。