小车的组成硬件.ppt

小车的组成硬件2011-12-12沃作介锅溃倦俐明坏萄赛仪悸垮售帮龋个依敢帖珐筐靛萤乔莫浑套牲垦红小车的组成硬件小车的组成硬件一、 小车的硬件组成框图•本系统主要由：•控制器及语音辨识、•电源模块、•语音输入输出模块、•直流电机及伺服放大器模块、•DA输出及信号选通模块、•光电编码器及译码电路、•红外发射接收模块、•寻迹检测模块、•超声波测距模块、•LCD液晶显示模块组成耙赌现阐俺休祥拔皋阎壁佳腿讣硕挡伺瞅淑湛避揽惠傍瓢五蒜纹皋陕鹃洪小车的组成硬件小车的组成硬件•一个能够正常工作的系统是由各个协调工作的模块部分构成的，其中每一模块部分都有其至关重要的作用曹掌水型萄排羹供篮脱们摹柔盛促止聚恨粟谷净隘赌反猎诈辩惠殆息秒精小车的组成硬件小车的组成硬件•1控制器• 主要作用是输出双路D/A信号，作为电机的控制信号坪弊妥快本冻苛逊锰钦黍岗杰喷讯罩增润节吗董叉仟归丛蘑胳箩踩邯草猪小车的组成硬件小车的组成硬件•2驱动电动机：• 两台直流电机构成双轮驱动的小车驱动电路硬件举何望郁足恳形暗跨苫跳粳脉养久涎陡峻谚碑受疤厉抑溃探邹呈汞憋蝶袍小车的组成硬件小车的组成硬件•3光电编码器• 用来检测每一个车轮的转速，构成速度环闭环控制电路• 同时其脉冲信号可以间接用来检测车运动的移动位置拄局矗扣托权怎逃惫目晌耐调吾统扳称难平聊嫂俏并帕料象链资觉来汇佑小车的组成硬件小车的组成硬件•4。

驱动器（功率放大器）• 主要作用是将双路D/A输出电压信号，作为电机的控制信号，来驱动双路直流电机运动镊孜坎租挟嗽预垃壳苟楷呼昆掇臃躇伐篆保指摩布湃瓶眉羊逻蹬湿忱本艺小车的组成硬件小车的组成硬件•5多路开关转接板• 主要作用是根据控制器发出的控制信号暂控制D/A输出信号，作为电机的控制信号辨掘补沉窿汤丙浸妙蹲蓝掠载螟折赋费闺册憾竿劳蛛解惟汛痘淀喉痔席李小车的组成硬件小车的组成硬件•6语音控制单片机• 主要作用是接收和处理语音信号，并与主控制器串行通讯传送获得的语音控制命令，让主控制单片机去驱动对应的直流电机涎涤陶造气均小谦宏佛稀摈旧鸥挽隶藏耸熟殖钉实源肮桂羹种查碌都编崇小车的组成硬件小车的组成硬件•7超声检测电路• 主要作用是检测超声的回波信号，告诉主控单片机做相应的避障处理每掖籍滤旋舒绢鞍拦绑人诚砒浊舌断嘱妥届蜘跨俘泳儡浮予蚀丹鼓誓盯循小车的组成硬件小车的组成硬件•8寻迹检测电路• 主要作用是根据道路上的黑带或磁带，利用光电检测电路测量小车的运动方向，D/A信号，作为电机的控制信号斜鲜成眼鉴灭憨榷牧观星宴毋晋抵漳驭跺劈砰饭洛碳伟问翌洗角剑伺大面小车的组成硬件小车的组成硬件•9。

寻迹检测电路• 主要作用是根据道路上的黑带或磁带，利用光电检测电路测量小车的运动方向，D/A信号，作为电机的控制信号蔼源泽擞兴猎脂蓖毡丰太卿丸啃化式武挖局辊屠袄侮麓壮馒穗濒拇炉貌馆小车的组成硬件小车的组成硬件•10红外遥控电路• 主要作用是象电视机的遥控器一样，根据按下的何键盘决定小车的运动方式袭戏壳趁栈章掣助汲末替赛孙嘲畅乐茨袍暗凶穿灼亦泻阂鸦石榨澎普践猴小车的组成硬件小车的组成硬件•11无线遥控控制电路• 主要作用是根据象电视机的遥控器一样，根据按下的何键盘决定小车的运动方式传送控制信号的方式变成了无线电夷轰炭诈岿众筒怠鳖灾弓愈列炒矢罕携仆扩气晴藻防宦收畔扁清媒怀规镰小车的组成硬件小车的组成硬件•12位置环测量电路• 主要作用是根据象电视机的遥控器一样，根据按下的何键盘决定小车的运动方式传送控制信号的方式变成了无线电遂县赊区狐滋拱溪稿弄涕惮祁撰心孙奸材陪挞仲功酞镁挪孜噶丽枢绊释刁小车的组成硬件小车的组成硬件•13LCD显示电路• 主要作用是根据要求显示相关的信息化吠雌葡把惮浓浪洁芹坎甥疆舔琐鞠侣险裕腑上免附咀褐摸有锚牡贷酸歇小车的组成硬件小车的组成硬件二、小车的硬件介绍•1。

凌阳16位单片机•* 16位μ’nSP™微处理器； • * 工作电压：为2.6~3.6V(cpu), • * CPU时钟：0.32MHz~49.152MHz ； • * 内置2K字SRAM； • * 内置32K FLASH； • * 可编程音频处理； • * 晶体振荡器; • * 系统处于备用状态下(时钟处于停止状态)，耗电小于2μA@3.6V； • * 2个16位可编程定时器/计数器(可自动预置初始计数值)； 钝杀拣沤滤尊所庭袭痊撩塞裔扁苑满似咆食喝北纳呢雷莽酚翅孰班稼酗蓝小车的组成硬件小车的组成硬件1凌阳16位单片机• * 2个10位DAC(数-模转换)输出通道； • * 32位通用可编程输入/输出端口； • * 14个中断源可来自定时器A / B，时基，2个外部时钟源输入，键唤醒； • * 具备触键唤醒的功能； • * 使用凌阳音频编码SACM_S240方式(2.4K位/秒)，能容纳210秒的语音数据； • * 锁相环PLL振荡器提供系统时钟信号； • * 32768Hz实时时钟； • * 7通道10位电压模-数转换器(ADC)和单通道声音模-数转换器； 挨富蜡孔也彻驯梁禾癸谗隐玩屈愚瘸谓廖凯犊速属惹诛攻铰戎订抖七侨檀小车的组成硬件小车的组成硬件•本设计中采用一块35板作为主机，完成各种信息的处理，采用一块61精简板作为从机，完成超声波测距、语音辨识及语音播报。

凌阳十六位单片机最小系统板，简称35板，35板上设计了电源电路、复位电路、Probe接口电路、232电平转换电路、音频输入以及DAC输出音频放大电路等，利用35板能方便的实现对SPCE61A单片机的系统开发与调试囚糜嘻赢货端糊烤湘皖几谴道集切凸运笺匀彻洞层冷驯逊语鼠涌蓟狼涉脐小车的组成硬件小车的组成硬件•采用一块61精简板作为从机，完成超声波测距、语音辨识及语音播报鄂澎枢柯饰湿敷先漠祭撒牵讫垒班热杉判钉陌岩凡鸽等谬孕炼陡家贯虹烬小车的组成硬件小车的组成硬件•精简61板是SPCE061A EMU BOARD 的简称,是以16 位单片机SPCE061A 为核心的精简开发仿真实验板大小相当于一张扑克牌是凌阳大学计划专为大学生电子爱好者等•进行电子实习课程设计毕业设计电子制作及电子竞赛所设计的,也可作为单片机项目初期研发使用61 板除了具备单片机最小系统电路外还包括有电源电路音频电路含MIC 输入部分和DAC 音频输出部分复位电路等而且体积小采用电池供电方便学生随身携带腋卖郊禾僧锚唐需妖钉维灼导份项萤烦见礁巢褪一挺碰涛鸦蔷哥亥韦弛薯小车的组成硬件小车的组成硬件2电源模块•从价格与性能综合考虑后，电源采用两个12V蓄电池为直流电机供电，蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。

再将其中一个蓄电池通过7805集成稳压芯片稳压后给单片机及其他芯片供电7805是固定输出电压式稳压器，片内具有过流保护和过热保护功能，外接两只电容就可以简单构成稳压电路，如图3.5所示呵砸仇临狱季恒栓位站鬃尿子袒忙超桅笨怠羊狈口蚌谜距红寺休鹰叛弹达小车的组成硬件小车的组成硬件•当输入电压、输出电流或温度变化时，输出电压当输入电压、输出电流或温度变化时，输出电压可保持不变；可保持不变；•另外，当输出短路可使输出电流限制为一定值；另外，当输出短路可使输出电流限制为一定值；•若集成稳压器过热，则稳压器停止工作，以免稳若集成稳压器过热，则稳压器停止工作，以免稳压器遭到损坏压器遭到损坏颖懦拭砧娄虹铬咬帛枕霞燎古扩戮王抵惋窘育脱桔川窿吠笼富弊同只震划小车的组成硬件小车的组成硬件3直流电机•直流电机是机器人的执行装置，采用瑞士maxon motor Co.Ltd公司生产的4Q-DC伺服直流电动机RE35，其•标称功率90W、•额定电压30V、•空载转速7220rpm、•堵转转矩949mNm、•最大输入功率175W、•机械时常数5ms、•转子惯量65.5gc㎡、•电机电感量为0.34mH矫容叮涕葫郴枕集稚誉渔署暖撤截濒复绘码寻芜袒歌慎徐窖战贺髓储仗拎小车的组成硬件小车的组成硬件猿叉淖税擎复芭设陌劣貉睁这便暑菇攻俊条婪窗盏肠萍绰蔫濒琅函项琵瞄小车的组成硬件小车的组成硬件4。

直流电机驱动器镊贮败糙尾廓卿阳电蔷继毫绳驮醋汰石贪迟晃货醉戮嫌仅碎勘隶售舰友貌小车的组成硬件小车的组成硬件眉郎斑幸芦叭缕泳返赋御拖踢猛汉顷快勘用倪窗蓟叮枪停朽患加气搪独怀小车的组成硬件小车的组成硬件5编码器亩鞭般里苏充商结扯投流锚酿甥砂瞄荧硒镑工三租肛冤扦葫圈钨枉恫程芬小车的组成硬件小车的组成硬件6多路开关构成的转接板簿岩唐税邹人甄遇沼沮栽凤警法桅之纤唆闻砍惊嘱两漱备乖匙妊叠对岗厉小车的组成硬件小车的组成硬件屯饰并对当红呛昆貌惭星驳询丸革足摔尔杀闸斥亏柬镇乾堡启纯朗述号骄小车的组成硬件小车的组成硬件费丛词揽氦莲碍英贵订嚣讽责糯蘑豌鲸天棠委啼窝隆蓟泡似父母浇晒猿懈小车的组成硬件小车的组成硬件讳往扩拣础咖哆诀鸥鼠搅矛铺们涡貉砸告好宜斤坏沂侈浙洼砒扎管菌弱迟小车的组成硬件小车的组成硬件务遁邻拾康畔埠宫款楼钨坐群嫩昨焉歪垄簧咐闭壕咳狱扛脐力询硬北搐短小车的组成硬件小车的组成硬件。