那智机器人编程说明.pdf

第4章 示 教 本章说明关于示教作业 4.1 示教的步骤 .4-14.2 示教前的准备4-24.2.1 输入作业程序号码 4-2 4.2.2 将作业程序作一览表显示4-34.3 进行示教.4-44.3.1 关于示教中的画面显示 .4-4 4.3.2 示教的基本操作 – 面向 的用户 –.4-54.3.3 示教的基本操作 – 面向 的用户 –.4-6 4.3.4 所谓内插种类4-7 4.3.5 精度（精确度）4-74.4 实际试行示教 – 面向 的用户 –.4-84.5 实际试行示教 – 面向 的用户 –.4-144.5.1 示教的方法.4-14 4.5.2 以通常示教尝试示教.4-14 4.5.3 以简易示教尝试示教.4-214.6 记录应用命令4-284.6.1 以功能号码直接选择.4-29 4.6.2 自每种类所分类的组加以选择.4-29 4.6.3 设定应用命令的参数（条件）而加以记录.4-314.7 确认示教内容4-324.8 修正程序.4-354.8.1 修正机器人的位置 4-35 4.8.2 修正移动命令的数据 － 仅面向 的用户 －.4-36 4.8.3 写入移动命令4-37 4.8.4 追加移动命令4-40 4.8.5 删除移动命令、应用命令4-434.9 以屏幕编辑功能进行修正4-444.1 示教的步骤 4-1 4.1 示教的步骤示教的步骤 示教以如下的步骤进行。

１ 选择示教模式 示教以示教模式进行 ２ 输入作业程序号码 示教前的准备 4-2 页 输入要编制的作业程序的号码 号码的输入范围是 0~9999 ３ 记录移动命令（动作位置与姿势） ・ 将机器人以手动操作移动至记录位置以及姿势 ・ 按下[覆盖／记录]以记录步骤（移动命令） ・ 重复地依序记录步骤（移动命令） ４ 视需要，记录应用命令 将应用命令记录于适当的步骤应用命令记录好了，即可将信号 输出到外部，或使机器人待机 ５ 将表示程序结束的终端命令（应用命令 END）加以记录 示教 4-4 页 在动作的最后的步骤，记录终端命令（应用命令 END） ， 而作为最后步骤 ６ 进行示教内容的确认 内容的确认 4-32 页 依序移动至所记录步骤，进行记录位置或姿势的确认 ７ 进行示教内容的修正 修正 4-35 页 进行记录点的变更，或步骤的追加、删除 4.2 示教前的准备 4-2 4.2 示教前的准备示教前的准备 4.2.1 输入作业程序号码输入作业程序号码 开始新的示教时，对此后将要编制的作业程序加以编号号码的输入范围是 0~9999 输入作业程序号码 １ 选择示教模式。

选择示教模式 ＋２ 一边按住一边按住[动作可能动作可能]一边按下一边按下[程序／步骤程序／步骤] >> [程序选择]画面打开 数值输入键 ３ 在“调用程序”栏输入作业程序号码，按下在“调用程序”栏输入作业程序号码，按下[Enter] 例如，指定 “1”作为作业程序号码时，按下数值输入键[1] Enter Enter ４ 按下按下[Enter] >> 新作业程序 “1”打开 如此即可开始示教 提示提示 不知道空出的号码时不知道空出的号码时 若不知道空出的号码时，将已编制的作业程序作一览表显示而确认之 4-3 页“4.2.2 将作业程序作一览表显示” 4.2 示教前的准备 4-3 4.2.2 将作业程序作一览表显示将作业程序作一览表显示 打开已编制的作业程序时，自显示一览选择的话较为方便 当然以“4.2.1 输入作业程序号码”所记载方法，也可直接指定号码 将作业程序作一览表显示 １ 选择示教模式选择示教模式 ＋２ 一边按住一边按住[动作可能动作可能]一边按下一边按下[程序／步骤程序／步骤] >> [程序选择]画面打开 Enter Enter ３ 使光标对到“一览表显示” ，按下使光标对到“一览表显示” ，按下[Enter]。

>> 已编制的作业程序被一览表显示 Enter Enter ４ 使光标对到想要打开的作业程序，按下使光标对到想要打开的作业程序，按下[Enter] >> 所选择的作业程序打开 重点重点 关于显示一览时所显示内容关于显示一览时所显示内容 所显示的内容如下 31 2１： 为程序文件的名称 在 AX/AX-C 控制装置， 文件名以 “机器人名.xxxx” 的形式来表示 “xxxx”表示作业程序号码 ２：所存储的步骤数被显示 ３：若登录有评注时，该评注被显示 4.3 进行示教 4-4 4.3 进行示教进行示教 4.3.1 关于示教中的画面显示关于示教中的画面显示 在示教中的画面，显示有如下各类信息示教之前，最好事先记住作为预备知识 １２３ ４５６７ １ 程序号码 显示当前所选程序的号码 此外，步骤 1 个也未记录时显示“无” ，只要记录有 1 个，显示“有” ２ 步骤号码 显示当前所选步骤的号码 ３ 评注 作业程序的步骤 1 所记录的评注（应用命令 REM） ，其内容被显示作为作业程序 本身的评注应用命令 REM 的最大字符数为半角 230 字，而其开头 38 字符（半角）的 评注被显示。

４ 手动速度 面向 NACHI 用户的机器人，这里所设定的速度也被作为移动命令的速度反映出来每 次按下[检查速度／手动速度]，即切换记录状态的速度 ５ 记录状态 当前所设定速度或内插方法在此显示按下[覆盖／记录]时，即以记录状态所显示的条 件记录移动命令 ６ 光标 系表示操作对象的光标以绿色棒条显示 ７ 程序的内容 显示所记录的步骤步骤号码附加于移动命令以及应用命令最大可记录至 9999 步骤4.3 进行示教 4-5 4.3.2 示教的基本操作示教的基本操作 –– 面向面向 的用户的用户 –– 移动命令的示教 (1) 手动操作机器人至要记录的位置 (2) 设定速度或内插种类等的各数据 速度 … 系至记录位置的移动速度 以[检查速度／手动速度]切换 内插种类 … 系用来决定如何移动至记录位置的条件，以[动作可能]+[插补／座标]切换 精度 … 系通过各步骤时所取得内回轨迹的程度也即 Accuracy（精确度） ，以 f 键切换 (3) 按下[覆盖／记录] 时，即记录移动命令 重点重点 关于移动命令的各数据的设定关于移动命令的各数据的设定 移动命令的各数据都可在示教后加以变更因而，尚未习惯机器人操作期间，最好仅专 心于“机器人的位置如何记录” 。

各数据等到示教做完一遍后再来修正 4-35 页“4.8 修正程序” 应用命令的示教 (1) 按下[FN] (2) 选择想要记录的应用命令，按下[Enter] (3) 指定应用命令的参数（条件） ，按下[Enter] 参数（条件）有多个时，每次按下[Enter] 要订正输入错误时 ● 错误地选择别的功能或命令时，按下[复位/R] ● 订正应用命令所指定的数值时，按下[BS] ● 取消刚才的操作时，按下[动作可能] +[BS] 4.3 进行示教 4-6 4.3.3 示教的基本操作示教的基本操作 –– 面向面向 的用户的用户 –– 移动命令的示教 (1) 手动操作机器人至要记录的位置 (2) 按下[压板／弧焊]常用命令显示为 f 键（f 1~f 12） (3) 移动命令自以下的中选择 f 7: 定位 P（关节内插与以往的“P”相同 ） f 8: 直线 L（直线内插与以往的“L”相同 ） f 9: 圆弧 C（圆弧内插与以往的“C”相同 ） (4) 设定速度或精度等的各数据 速度 … 系至记录位置的移动速度 精度 … 系通过各步骤时所取得内回轨迹的程度，与以往 DAIHEN 机器人的“重叠有／无”相同， 也即 Accuracy（精确度） 。

精度可指定 A1~A8 的 8 阶段，与以往 DAIHEN 机器人为同样间隔，可用“重叠有／无” 来选择此时“有”为 A8， “无”为 A1 (5) 按下 f 12时，即记录移动命令 (6) 已记录的移动命令要连续记录时，按下[覆盖／记录] 重点重点 关于移动命令的各数据的设定关于移动命令的各数据的设定 移动命令的各数据都可在示教后加以变更因而，尚未习惯机器人操作期间，最好仅专 心于“机器人的位置如何记录” 各数据等到示教做完一遍后再来修正 4-35 页“4.8 修正程序” 应用命令的示教 (1) 按下[FN]应用命令的种类（信号输入／输出或程序调用等）显示为 f 键（f 1~f 12） (2) 应用命令的组别以 f 键选择已被登录为该组的应用命令显示为 f 键（f 1~f 12） (3) 按下想要记录的应用命令的 f 键 (4) 指定应用命令的参数（条件） ，按下[Enter] 参数（条件）有多个时，每次按下[Enter] 要订正输入错误时 ● 错误地选择别的功能或命令时，按下[复位/R] ● 订正应用命令所指定的数值时，按下[BS] ● 取消刚才的操作时，按下[动作可能] +[BS]。

4.3 进行示教 4-7 4.3.4 所谓内插种类所谓内插种类 所谓内插种类即为用来决定如何移动工具的尖端者 表 4.3.1 内插种类 内插种类 动作时的轨迹 关节内插 （JOINT） 由于各轴单独移动，工具尖端的轨迹不 定 JOINTJOINT JOINT直线内插 （LIN） 下一步骤（目标步骤）为直线内插时，工 具尖端在连结步骤间的直线上移动 JOINT LIN JOINT以直线移动 圆弧内插 （CIR） 目标步骤与再下一步骤为圆弧内插时，工 具前端在圆弧上移动 JOINT CIR1 CIR2 CIR2 CIR2 4.3.5 精度（精确度）精度（精确度） 为通过各步骤的记录点时所取得内回轨迹的程度，可以 指定 A1~A8指定 A1 的话，必定通过记录点指定 A2 以上 的话，根据进行内回的量，再生所需的时间变短在焊接点 设定较严（减小精确度） ，在 Air Cut 部设定较松（增大精确 度） 在 AX/AX-C 控制装置，即使连续步骤的内插种类不同， 也进行内回 记录点 A1A8： ： ：小大与精度（精确度）相关的机器人的动作控制，根据所使用的应用而有所差异 点焊用途方面点焊用途方面 指定 A1~A8 的话，在 0~500mm 的范围内，内回 量有阶段性变化。

如为相同精确度时，即使改变记录速度也不会影 响到机器人的轨迹 此外，即使再生速度有变化，也几乎不会影响到 机器人的轨迹（所谓再生速度，是指因速度超越而变 更时的速度或低速安全速度等再生时的实际速度） 点焊时的精确度 精确度 内回量 A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm 弧焊时的精确度 精确度 重叠率 A1 0 % A2 5 % A3 10 % A4 15 % A5 25 % A6 50 % A7 75 % A8 100 % 弧焊用途方面弧焊用途方面 指定 A1~A8 的话，在 0~100%的范围内，速度重 叠率有阶段性变化 即使为相同精确度，根据记录速度轨迹也会变化 （愈快内回愈大） 但是，即使再生速度有变化，也几 乎不会影响到机器人的轨迹（所谓再生速度，是指因 速度超越而变更时的速度或低速安全速度等再生时的 实际速度） 此为弧焊的最佳速度控制，与以往 DAIHEN 机器 人所有的 “重叠处理有／无” 相同 无重叠相当于 A1， 有重叠相当于 A8（在 AX/AX-C 控制装置，可进一步 设定为更细 8 阶段） 。

4.4 实际试行示教 – 面向 的用户 – 4-8 4.4 实际试行示教实际试行示教 –– 面向面向 的用户的用户 –– 准备就绪后，实际。